Robotiem specifiski bloki#

Ievads #

Varoņa robotam Flex ir iekļauts spīļu motors, rokas motors, mākslīgā intelekta redzes sensors, attāluma sensors un spēles pozicionēšanas sistēmas (GPS) sensors.

Visi standarta VEXcode VR bloki ir pieejami lietošanai V5 26-27 Override rotaļu laukumā.

Zemāk ir visu pieejamo robotam specifisko bloku saraksts:

Piedziņa — pārvietojiet un pagrieziet robotu.

Darbības
- drive — Pārvieto robotu uz priekšu vai atpakaļ uz visiem laikiem.
- drive for — Pārvieto robotu uz priekšu vai atpakaļ noteiktu attālumu.
- pagrieziens — Pagriež robotu pa kreisi vai pa labi uz visiem laikiem.
- pagriezties par — Pagriež robotu pa kreisi vai pa labi par noteiktu grādu skaitu.
- pagriezties virzienā — Pagriež robotu noteiktā virzienā.
- pagriezt uz rotāciju — Pagriež robotu noteiktā rotācijā.
- apturēt braukšanu — Aptur robota kustību.
Iestatījumi
- iestatīt piedziņas ātrumu — Norāda robotam, cik ātri braukt.
- iestatīt pagrieziena ātrumu — Norāda robotam, cik ātri griezties.
- iestatīt piedziņas virzienu — Maina robota pašreizējo virzienu uz jaunu virzienu.
- iestatīt piedziņas rotāciju — Maina robota pašreizējo rotāciju uz jaunu rotāciju.
- iestatīt piedziņas taimautu — Iestata, cik sekundes robots mēģinās pabeigt kustību.
Vērtības
- braukšana pabeigta — Ziņo, vai robots ir pabeidzis kustību.
- piedziņa kustas — Ziņo, vai robots kustas.
- drive heading — Ziņo par robota pašreizējo virzienu no 0 līdz 359,99 grādiem.
- piedziņas rotācija — Ziņo par robota pašreizējo rotāciju.
- piedziņas ātrums — Norāda, cik ātri robots brauc.

Kustība — pārvietojiet un izsekojiet robota motorus.

Darbības
- spin motor – Griez motoru uz priekšu vai atpakaļ bezgalīgi.
- spin motor for – Pagriež motoru noteiktu attālumu grādos vai pagriezienos.
- pagriezt motoru uz noteiktu pozīciju – Pagriež motoru uz noteiktu pozīciju.
- apturēt motoru – Aptur motora griešanos.
Iestatījumi
- iestatīt motora ātrumu – Norāda motoram, cik ātri griezties.
- iestatīt motora taimautu – Iestata, cik ilgi motors mēģinās pabeigt kustību.
- iestatīt motora pozīciju – Maina motora pašreizējo pozīciju uz jaunu vērtību.
Vērtības
- motor is done – Ziņo, vai motors ir beidzis kustību.
- motors griežas – Ziņo, vai motors griežas.
- motora pozīcija – Ziņo motora pašreizējo pozīciju.
- motora ātrums – Norāda motora griešanās ātrumu procentos no -100% līdz 100%.

AI redze — uztveriet un analizējiet objektus, izmantojot AI redzes sensoru.

Darbības
- iegūt objekta datus – Iegūst datus konkrētam parakstam, piemēram, noteiktu mākslīgā intelekta klasifikāciju.
Iestatījumi
- iestatīt objekta elementu – Atlasa konkrētu objektu no saraksta.
Vērtības
- objekts pastāv – Atgriež, vai tika noteikta kāda klasifikācija.
- objekts ir – Atgriež, ja ir noteikta klasifikācija.
- objekts ir AprilTag – Atgriež, vai noteiktais objekts ir AprilTag, kas atbilst konkrētam ID.
- objektu skaits – Atgriež, cik objektu tika atklāti.
- objekta īpašība – Atgriež informāciju, piemēram:
  - platums un augstums – Objekta izmērs.
  - centerX un centerY – Centra pozīcijas koordinātas sensora skatā.
  - originX un originY – Augšējā kreisā stūra pozīcijas koordinātas sensora skatā.

Sensēšana — izmantojiet robota dažādos sensorus.

Attālums
- Attālums līdz objektam – Ziņo, vai attāluma sensors uztver objektu diapazonā.
- objekta attālums – Ziņo attālumu starp attāluma sensoru un tuvāko noteikto objektu.
GPS
- GPS pozīcija – Atgriež X vai Y pozīciju no GPS sensora.
- GPS virziens – Atgriež virzienu, kādā robots pašlaik atrodas.

Šajā lapā redzamajos piemēros tiek izmantota sākuma atrašanās vieta C no Rotaļu laukuma pirmsspēles kontrolsaraksta.

Piedziņa #

Piedziņa kontrolē VR robota braukšanu un pagriezienus. Piedziņa var pārvietoties uz priekšu vai atpakaļ, pagriezties pa kreisi vai pa labi, mainīt virzienu un izsekot rotācijai.

Darbības #

braukt #

Piedziņas bloks pārvieto robotu uz priekšu vai atpakaļ bezgalīgi. Robots turpinās kustēties, līdz tam tiks dota cita darbība, piemēram, pagriešana vai apstāšanās.

braukt [uz priekšu v]

Parametri	Apraksts
virziens	Robota kustības virziens: uz priekšu vai atpakaļ.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par (300) [grādi v] ▶
braukt [uz priekšu v]
gaidīt (0.5) sekundes
pārtraukt braukšanu
griezt [ClawMotor v] [atvērts v] par (180) [grādi v] ▶

dzīties pēc #

Kaudzītes bloks piedziņai pārvieto robotu uz priekšu vai atpakaļ noteiktu attālumu. Projekts gaidīs, līdz robots būs pabeidzis kustību, pirms tiks palaists nākamais bloks kaudzē.

braukt [uz priekšu v] par (200) [mm v] ▶

Parametri	Apraksts
virziens	Robota kustības virziens: uz priekšu vai atpakaļ.
attālums	Robota nobrauktais attālums. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis.
vienība	Attāluma mērvienība: mm (milimetri) vai collas
un negaidiet	Atlasiet bultiņu (▶), lai izvērstu bloku, sakot un negaidiet, lai nākamais bloks kaudzē tiktu palaists nekavējoties.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par (300) [grādi v] ▶
braukt [uz priekšu v] par (10) [collas v] ▶
griezt [ClawMotor v] [atvērts v] par (180) [grādi v] ▶

pagrieziens #

Pagrieziena bloks griež robotu pa kreisi vai pa labi uz visiem laikiem. Robots turpinās griezties, līdz tam tiks dota cita darbība, piemēram, braukt vai apstāties.

griezties [pa labi v]

Parametri	Apraksts
virziens	Robota pagrieziena virziens: pa kreisi vai pa labi.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
griezties [pa kreisi v]
gaidīt (0.78) sekundes
pārtraukt braukšanu
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par (800) [grādi v] ▶
braukt [uz priekšu v] par (25) [collas v] ▶
griezt [ClawMotor v] [atvērts v] par (180) [grādi v] ▶

Kaudzītes bloks pagrieziens pagriež robotu pa kreisi vai pa labi par noteiktu grādu skaitu. Pagrieziens ir relatīvs attiecībā pret robota pašreizējo pozīciju. Projekts gaidīs, līdz robots būs pabeidzis pagriešanos, pirms tiks palaists nākamais bloks kaudzē.

griezties [pa labi v] par (90) grādiem ▶

Parametri	Apraksts
virziens	Robota pagrieziena virziens: pa kreisi vai pa labi.
leņķis	Robota pagrieziena grādu skaits. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis.
un negaidiet	Atlasiet bultiņu (▶), lai izvērstu bloku, sakot un negaidiet, lai nākamais bloks kaudzē tiktu palaists nekavējoties.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
griezties [pa kreisi v] par (110) grādiem ▶
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par (800) [grādi v] ▶
braukt [uz priekšu v] par (25) [collas v] ▶
griezt [ClawMotor v] [atvērts v] par (180) [grādi v] ▶

pagriezieties uz virsrakstu #

Virziens ir virziens, kurā robots ir pagriezies, mērot grādos. Pagrieziena virziena maiņa bloks pagriež robotu noteiktā virzienā no -359 līdz 359 grādiem. Robots pagriezīsies īsākajā virzienā, lai sasniegtu mērķa virzienu.

Sākuma kurss ir 0 grādi.

Projekts gaidīs, līdz robots būs pabeidzis pagriešanos, pirms tiks palaists nākamais bloks kaudzē.

griezties uz virziena leņķi (90) grādos ▶

Parametri	Apraksts
virsraksts	Robota virziens no -359 līdz 359 grādiem.
un negaidiet	Atlasiet bultiņu (▶), lai izvērstu bloku, sakot un negaidiet, lai nākamais bloks kaudzē tiktu palaists nekavējoties.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
griezties uz virziena leņķi (-110) grādos ▶
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par (800) [grādi v] ▶
braukt [uz priekšu v] par (25) [collas v] ▶
griezt [ClawMotor v] [atvērts v] par (180) [grādi v] ▶

pagriezties uz rotāciju #

Pagrieziena uz rotāciju bloks ieslēdz robotu noteiktā rotācijā.

Rotācija ir robota pagrieziena lielums, mērot grādos. Projekta sākumā rotācijas vērtība tiek iestatīta uz 0 grādiem. Rotāciju var iestatīt arī, izmantojot bloku set drive rotation.

Rotācijas vērtības ir absolūtas. Tas nozīmē, ka pagrieziena virziens ir atkarīgs no robota pašreizējās rotācijas. Pagriežoties pa labi, rotācija palielinās, bet pagriežoties pa kreisi, tā samazinās.

Piemēram, ja robots sāk darboties no 0 grādiem un jūs pagriežaties par 720 grādiem, tas divreiz pagriezīsies pa labi. Ja pēc tam pagriezīsities par 360 grādiem, tas vienreiz pagriezīsies pa kreisi, jo 360 grādi ir mazāki par 720.

Projekts gaidīs, līdz robots būs pabeidzis pagriešanos, pirms tiks palaists nākamais bloks kaudzē.

griezties uz rotāciju (90) grādos ▶

Parametri	Apraksts
rotācija	Rotācijas vērtība grādos, kādā robots pagriezīsies. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis.
un negaidiet	Atlasiet bultiņu (▶), lai izvērstu bloku, sakot un negaidiet, lai nākamais bloks kaudzē tiktu palaists nekavējoties.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
griezties uz rotāciju (-110) grādos ▶
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par (800) [grādi v] ▶
braukt [uz priekšu v] par (25) [collas v] ▶
griezt [ClawMotor v] [atvērts v] par (180) [grādi v] ▶

beidz braukt #

Steka bloks apturēt braukšanu aptur robota kustību.

pārtraukt braukšanu

Parametri	Apraksts
	Šim blokam nav parametru.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par (300) [grādi v] ▶
braukt [uz priekšu v]
gaidīt (0.5) sekundes
pārtraukt braukšanu
griezt [ClawMotor v] [atvērts v] par (180) [grādi v] ▶

Iestatījumi #

iestatīt piedziņas ātrumu #

Iestatītā piedziņas ātruma bloks norāda robotam, cik ātri jābrauc. Augstāka procentuālā vērtība liek robotam braukt ātrāk, bet zemāka procentuālā vērtība liek robotam braukt lēnāk.

Katrs projekts sākas ar robota kustību ar noklusējuma ātrumu 50%.

Piezīme: Lielāks ātrums padara robotu ātrāku, bet tas var būt mazāk precīzs. Mazāks ātrums padara robotu lēnāku, bet tas var būt precīzāks.

iestatīt braukšanas ātrumu uz (50) [% v]

Parametri	Apraksts
ātrums	Braukšanas ātrums no 0% līdz 100%.
vienība	Ātruma mērvienība: %

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
griezties [pa kreisi v] par (110) grādiem ▶
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par (800) [grādi v] ▶
iestatīt braukšanas ātrumu uz (100) [% v]
braukt [uz priekšu v] par (25) [collas v] ▶
griezt [ClawMotor v] [atvērts v] par (180) [grādi v] ▶

iestatīts pagrieziena ātrums #

Iestatītā pagrieziena ātruma bloks norāda robotam, cik ātri griezties. Augstāka procentuālā vērtība liek robotam griezties ātrāk, bet zemāka procentuālā vērtība liek robotam griezties lēnāk.

Katrs projekts sākas ar robota griešanos ar noklusējuma ātrumu 50%.

Piezīme: Lielāks ātrums liek robotam griezties ātrāk, bet tas var būt mazāk precīzs. Mazāks ātrums liek robotam griezties lēnāk, bet tas var būt precīzāks.

iestatīt pagrieziena ātrumu uz (50) [% v]

Parametri	Apraksts
ātrums	Griešanās ātrums no 0% līdz 100%.
vienība	Ātruma mērvienība: %

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Turn to face the Neutral Goal faster.]
iestatīt pagrieziena ātrumu uz (100) [% v]
griezties [pa kreisi v] par (110) grādiem ▶

iestatīt braukšanas virzienu #

Virziens ir virziens, kurā robots ir pagriezies, mērot grādos. iestatīt piedziņas virzienu steka bloks maina robota pašreizējo virzienu uz jaunu virziena vērtību.

Piemēram, ja robots ir pagriezies pa labi, iestatot virzienu uz 0 grādiem, šī pozīcija, kas vērsta pa labi, kļūst par jauno 0 grādu pozīciju. Pēc tam robots var pagriezties uz citām pozīcijām, pamatojoties uz šo jauno virzienu.

iestatīt braukšanas virziena leņķi uz (0) grādiem

Parametri	Apraksts
virsraksts	Robota virziena vērtība grādos, kas jāiestata.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Make facing the Neutral Goal the new heading.]
iestatīt braukšanas virziena leņķi uz (110) grādiem
griezties uz virziena leņķi (0) grādos ▶

iestatīt piedziņas rotāciju #

Rotācija ir robota pagrieziena lielums, mērot grādos. Projekta sākumā rotācijas vērtība ir iestatīta uz 0 grādiem. iestatīt piedziņas rotāciju steka bloks maina robota pašreizējo rotāciju uz jaunu vērtību.

Piemēram, ja robots ir veicis divus pilnus pagriezienus pa labi, tā rotācijas vērtība būs 720 grādi. Iestatot rotāciju uz 0 grādiem, šī rotācija tiks atiestatīta no 720 uz 0 grādiem. Pēc tam robots var veikt rotācijas, pamatojoties uz šo jauno vērtību.

iestatīt braukšanas rotāciju uz (0) grādiem

Parametri	Apraksts
rotācija	Robota rotācijas vērtība grādos. Tā var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Make facing the Neutral Goal the new rotation.]
iestatīt braukšanas rotāciju uz (110) grādiem
griezties uz rotāciju (0) grādos ▶

iestatīt piedziņas taimautu #

Steka bloks iestatīt piedziņas taimautu nosaka, cik sekundes robots mēģinās pabeigt kustību. Ja robots nevar pabeigt šajā laikā, tas pārtrauks mēģinājumu un pāries uz nākamo bloku stekā. Tas neļauj robotam iestrēgt kustībā.

iestatīt braukšanas taimautu uz (1) sekundēm

Parametri	Apraksts
laiks	Sekunžu skaits, kurā robots var mēģināt pabeigt kustību. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Turn to face the Neutral Goal.]
iestatīt braukšanas taimautu uz (0.8) sekundēm
griezties [pa kreisi v] par (180) grādiem ▶

Vērtības #

brauciens ir pabeigts #

Būla bloks braukšana pabeigta ziņo, vai robots ir pabeidzis kustību. To var izmantot, lai kontrolētu citu darbību laiku, pamatojoties uz robota kustību.

Patiess — Robots ir pabeidzis kustību.
Aplams — Robots joprojām kustas.

Šis bloks darbojas kopā ar piedziņas blokiem, kuriem ir parametrs un negaidi.

<braukšana pabeigta?>

Parametri	Apraksts
	Šim blokam nav parametru.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
griezties [pa kreisi v] par (110) grādiem ▶
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par (800) [grādi v] ▶
braukt [uz priekšu v] par (25) [collas v] ◀ un negaidīt
gaidīt līdz <braukšana pabeigta?>
griezt [ClawMotor v] [atvērts v] par (180) [grādi v] ▶

piedziņa kustas #

Būla bloks piedziņa kustas ziņo, vai robots kustas. To var izmantot, lai kontrolētu citu darbību laiku, pamatojoties uz robota kustību.

Patiess — Robots kustas.
Aplams — Robots nekustas.

Šis bloks darbojas kopā ar piedziņas blokiem, kuriem ir parametrs un negaidi.

<braukšana aktīva?>

Parametri	Apraksts
	Šim blokam nav parametru.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Raise the Arm once stopped near the Goal.]
griezties [pa kreisi v] par (110) grādiem ▶
braukt [uz priekšu v] par (25) [collas v] ◀ un negaidīt
kamēr <braukšana aktīva?>
gaidīt (0.005) sekundes
beigas
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par (800) [grādi v] ▶

braukšanas virziens #

Virziens ir virziens, kurā robots ir pagriezies, mērot grādos. Piedziņas virziena ziņotāja bloks ziņo par virzienu no 0 līdz 359,99 grādiem.

Robota sākuma virziens ir 0 grādi.

(braukšanas virziena leņķis grādos)

Parametri	Apraksts
	Šim blokam nav parametru.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Turn to the Goal, then show heading.]
griezties [pa labi v] par (450) grādiem ▶
drukāt (braukšanas virziena leņķis grādos) ekrānā ◀ un pāriet uz nākamo rindu

piedziņas rotācija #

Rotācija ir robota pagrieziena lielums, mērot grādos. Projekta sākumā rotācijas vērtība ir iestatīta uz 0 grādiem. Piedziņas rotācijas ziņošanas bloks ziņo par robota pašreizējo rotāciju.

Pagriežoties pa labi, rotācija palielinās, bet pagriežoties pa kreisi, tā samazinās. Piemēram, veicot divus pilnus pagriezienus pa labi, tiks ziņots par 720 grādu rotāciju.

(braukšanas rotācija grādos)

Parametri	Apraksts
	Šim blokam nav parametru.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Spin to find a Pin, then show rotation.]
griezties [pa labi v] par (450) grādiem ▶
drukāt (braukšanas rotācija grādos) ekrānā ◀ un pāriet uz nākamo rindu

piedziņas ātrums #

Braukšanas ātruma ziņotāja bloks ziņo par robota braukšanas ātrumu.

(braukšanas ātrums [% v])

Parametri	Apraksts
vienība	Ātruma mērvienība: %

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Show speed while driving to the Goal.]
braukt [uz priekšu v] par (150) [mm v] ▶
drukāt (braukšanas ātrums [% v]) ekrānā ◀ un pāriet uz nākamo rindu

Kustība #

Flex izmanto ArmMotor, lai paceltu un nolaistu roku, un ClawMotor, lai atvērtu un aizvērtu spīli.

Katram motoram ir savas virziena opcijas. Virziena nosaukumi apraksta, kā motors pārvietojas uz Flex.

Darbības #

griešanās motors #

Griezt motoru bloku komplekts griež motoru vienā no diviem virzieniem mūžīgi. Motors turpinās griezties, līdz tam tiks dota cita darbība, piemēram, griezties citā virzienā vai apstāties.

griezt [ArmMotor v] [augšup v]

Parametri

Apraksts

motors

Griezamais motors: RokasMotors vai NaguMotors.

virziens

Motora griešanās virziens:

RokasMotors — uz augšu vai uz leju
NaguMotors — atvērt vai aizvērt

Piemērs

kad sākts
[Raise the Arm before driving toward a Pin.]
griezt [ArmMotor v] [augšup v]
gaidīt (1) sekundes
apturēt [ArmMotor v]

griešanās motors #

Steka bloks griešanās motoram griež motoru noteiktu attālumu. Griešanās ātrums ir relatīvs attiecībā pret motora pašreizējo pozīciju. Projekts gaidīs, līdz motors būs beidzis griezties, pirms tiks palaists nākamais bloks stekā.

griezt [ArmMotor v] [augšup v] par (90) [grādi v] ▶

Parametri	Apraksts
motors	Griezamais motors: RokasMotors vai NaguMotors.
virziens	Motora griešanās virziens: RokasMotors — uz augšu vai uz leju NaguMotors — atvērt vai aizvērt
attālums	Attālums, kādā griežas motors. Grādi tiek norādīti ar veseliem skaitļiem. Pagriezieni var tikt norādīti ar veseliem skaitļiem vai decimālskaitļiem.
vienība	Attāluma mērvienība: grādi vai pagriezieni.
un negaidiet	Atlasiet bultiņu (▶), lai izvērstu bloku, sakot un negaidiet, lai nākamais bloks kaudzē tiktu palaists nekavējoties.

Piemērs

kad sākts
[Raise the Arm to carry the Pin to the Goal.]
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par (800) [grādi v] ▶

pagrieziet motoru pozīcijā #

Motora griešanas pozīcijā bloks griež motoru noteiktā pozīcijā.

Motora pozīcija norāda, cik tālu tas ir pagriezies, mērot grādos vai apgriezienos. Viens apgrieziens ir vienāds ar 360 grādiem. Projekta sākumā ArmMotor pozīcija ir iestatīta uz 0 grādiem. ClawMotor ir izņēmums — tas sāk darboties pie 467 grādiem (pilnībā aizvērts). Motora pozīciju var iestatīt arī, izmantojot bloku set motor position.

Pozīcijas vērtības ir absolūtas. Tas nozīmē, ka griešanās virziens ir atkarīgs no motora pašreizējās pozīcijas.

Piemēram, ja motors iedarbojas pie 0 grādiem un griežas līdz 720 grādu pozīcijai, tas griezīsies divus apgriezienus uz priekšu. Ja tas pēc tam griežas līdz 360 grādu pozīcijai, tas griezīsies atpakaļ par vienu apgriezienu, jo 360 grādi ir mazāki par 720.

griezt [ArmMotor v] uz pozīciju (90) [grādi v] ▶

Parametri	Apraksts
motors	Griezamais motors: RokasMotors vai NaguMotors.
pozīcija	Pozīcijas vērtība, līdz kurai motors griezīsies. Grādi tiek norādīti ar veseliem skaitļiem. Pagriezieni var tikt norādīti ar veseliem skaitļiem vai decimālskaitļiem.
vienība	Pozīcijas mērvienība: grādi vai pagriezieni.
un negaidiet	Atlasiet bultiņu (▶), lai izvērstu bloku, sakot un negaidiet, lai nākamais bloks kaudzē tiktu palaists nekavējoties.

Piemērs

kad sākts
[Raise the Arm, then release the Pin.]
griezt [ArmMotor v] uz pozīciju (800) [grādi v] ▶
griezt [ClawMotor v] [atvērts v] par (180) [grādi v] ▶

apturēt motoru #

Apturēt motoru bloku steka bloks aptur atlasīto motoru.

apturēt [ArmMotor v]

Parametri	Apraksts
motors	Apturamais motors: RokasMotors vai NaguMotors.

Piemērs

kad sākts
[Raise the Arm partway to hold the Pin.]
griezt [ArmMotor v] [augšup v]
gaidīt (1) sekundes
apturēt [ArmMotor v]

Iestatījumi #

iestatīt motora ātrumu #

Iestatītā motora ātruma bloks norāda motoram, cik ātri tam jāgriežas. Augstāka procentuālā vērtība liek motoram griezties ātrāk, bet zemāka procentuālā vērtība liek motoram griezties lēnāk.

Katrs projekts sākas ar to, ka katrs motors pēc noklusējuma griežas ar 50% ātrumu.

Piezīme: Lielāks ātrums liek motoram griezties ātrāk, bet tas var būt mazāk precīzs. Mazāks ātrums liek motoram griezties lēnāk, bet tas var būt precīzāks.

iestatīt [ArmMotor v] ātrumu uz [50] [% v]

Parametri	Apraksts
motors	Motors, lai iestatītu ātrumu: ArmMotor vai ClawMotor.
ātrums	Motora griešanās ātrums. Procenti tiek norādīti veselos skaitļos no 0% līdz 100%.
vienība	Ātruma mērvienība: %.

Piemērs

kad sākts
[Raise the Arm fast to release the Pin.]
iestatīt [ArmMotor v] ātrumu uz [100] [% v]
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par (800) [grādi v] ▶
griezt [ClawMotor v] [atvērts v] par (180) [grādi v] ▶

iestatīt motora taimautu #

Steka bloks iestatīt motora taimautu nosaka, cik ilgi motors mēģinās pabeigt kustību. Ja motors nevar pabeigt šajā laikā, tas pārtrauks mēģinājumu un pāries uz nākamo bloku stekā. Tas neļauj motoram iestrēgt kustībā.

iestatīt [ArmMotor v] taimautu uz [1] sekundēm

Parametri	Apraksts
motors	Motors, kuram iestatīt taimautu: ArmMotor vai ClawMotor.
laiks	Sekunžu skaits, kurā motors var mēģināt pabeigt kustību. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis.

Piemērs

kad sākts
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
griezties [pa kreisi v] par (110) grādiem ▶
iestatīt [ArmMotor v] taimautu uz [1] sekundēm
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par (1800) [grādi v] ▶
braukt [uz priekšu v] par (25) [collas v] ▶
griezt [ClawMotor v] [atvērts v] par (180) [grādi v] ▶

Pozīcija #

motora pozīcija #

Motora pozīcija norāda, cik tālu tas ir griezies, mērot grādos vai apgriezienos. Viens apgrieziens ir vienāds ar 360 grādiem. Motora pozīcijas ziņošanas bloks ziņo par motora pašreizējo pozīciju.

Projekta sākumā ArmMotor pozīcija ir iestatīta uz 0 grādiem. Izņēmums ir ClawMotor — tas sāk darboties pie 467 grādiem (pilnībā aizvērts). Ja motors griežas vienu pilnu apgriezienu uz priekšu, pozīcija palielinās. Ja motors griežas pretējā virzienā, pozīcija samazinās.

([ArmMotor v] pozīcija [grādi v])

Parametri	Apraksts
motors	Motors, kas ziņo par ArmMotor vai ClawMotor pozīciju.
vienība	Mērvienība, kurā jānorāda motora pozīcija: grādi vai pagriezieni.

Piemērs

kad sākts
[Raise the Arm, then release the Pin.]
kamēr <([ArmMotor v] pozīcija [grādi v]) < (800)>
griezt [ArmMotor v] [augšup v]
gaidīt (0.002) sekundes
beigas
apturēt [ArmMotor v]
griezt [ClawMotor v] [atvērts v] par (180) [grādi v] ▶

iestatīt motora pozīciju #

Motora pozīcija norāda, cik tālu tas ir pagriezies, mērot grādos vai apgriezienos. Viens apgrieziens ir vienāds ar 360 grādiem. Iestatītā motora pozīcija bloka bloks maina motora pašreizējo pozīciju uz jaunu vērtību.

Piemēram, ja motors ir pagriezies līdz 180 grādiem, pozīcijas iestatīšana uz 0 grādiem atiestatīs šo pozīciju no 180 uz 0 grādiem. Pēc tam motors var griezties pozīcijās, pamatojoties uz šo jauno vērtību.

iestatīt [ArmMotor v] pozīciju uz (0) [grādi v]

Parametri	Apraksts
motors	Motors, kas jāiestata ar pozīciju: ArmMotor vai ClawMotor.
pozīcija	Motora pozīcijas vērtība, kas jāiestata. Grādi var izmantot veselus skaitļus. Pagriezieni var izmantot veselus skaitļus vai decimālskaitļus.
vienība	Pozīcijas mērvienība: grādi vai pagriezieni.

Piemērs

kad sākts
[Reset encoder, raise Arm, place Pin.]
iestatīt [ArmMotor v] pozīciju uz (0) [grādi v]
griezt [ArmMotor v] uz pozīciju (800) [grādi v] ▶
griezt [ClawMotor v] [atvērts v] par (180) [grādi v] ▶

Vērtības #

motors ir gatavs #

Būla bloks motors ir pabeigts ziņo, vai motors ir beidzis kustību. To var izmantot, lai kontrolētu citu darbību laiku, pamatojoties uz motora kustību.

Patiess — Motors ir beidzis kustību.
Aplams — Motors joprojām kustas.

Šis bloks darbojas kopā ar šādiem kustības blokiem, kuriem ir parametrs un negaidi: spin motor for un spin motor to position.

<[ArmMotor v] pabeigts?>

Parametri	Apraksts
motors	Motors, kas ziņos par kustības pabeigšanu: RokasMotors vai NaguMotors.

Piemērs

kad sākts
[Raise the Arm while driving to the Goal.]
griezt [ArmMotor v] uz pozīciju (800) [grādi v] ◀ un negaidīt
gaidīt (0.1) sekundes
kamēr <nav <[ArmMotor v] pabeigts?>>
braukt [uz priekšu v]
gaidīt (0.005) sekundes
beigas
pārtraukt braukšanu

motors griežas #

Būla bloks motors griežas ziņo, vai motors griežas. To var izmantot, lai kontrolētu citu darbību laiku, pamatojoties uz motora kustību.

Patiess — Motors griežas.
Aplams — Motors negriežas.

Šis bloks darbojas kopā ar šādiem kustības blokiem, kuriem ir parametrs un negaidi: spin motor for un spin motor to position.

<[ArmMotor v] griežas?>

Parametri	Apraksts
motors	Motors, kas ziņo par tā griešanos: RokasMotors vai NagaMotors.

Piemērs

kad sākts
[Raise the Arm while driving to the Goal, then release the Pin.]
griezt [ArmMotor v] uz pozīciju (800) [grādi v] ◀ un negaidīt
gaidīt (0.1) sekundes
kamēr <[ArmMotor v] griežas?>
braukt [uz priekšu v] par (20) [mm v] ▶
beigas
griezt [ClawMotor v] [atvērts v] par (180) [grādi v] ▶

motora ātrums #

Motora ātruma ziņotāja bloks ziņo par motora griešanās ātrumu procentos no -100% līdz 100%.

([ArmMotor v] ātrums [% v] :: custom-motion)

Parametri	Apraksts
motors	Motors, kas ziņo par ArmMotor vai ClawMotor ātrumu.
vienība	Mērvienība, kurā jānorāda motora ātrums: %.

Piemērs

kad sākts
[Show Arm Motor velocity while raising.]
iestatīt [ArmMotor v] ātrumu uz [100] [% v]
griezt [ArmMotor v] uz pozīciju (800) [grādi v] ◀ un negaidīt
gaidīt (0.2) sekundes
drukāt ([ArmMotor v] ātrums [% v] :: custom-motion) ekrānā ◀ un pāriet uz nākamo rindu

Mākslīgā intelekta vīzija #

Darbības #

iegūt objekta datus #

Bloks iegūt objekta datus filtrē datus no AI redzes sensora kadra līdz vienam parakstam — saglabātam aprakstam par kaut ko, ko sensors var atpazīt, piemēram, spēles elementu laukumā.

Datu kopā objekti tiek glabāti sakārtoti no lielākā līdz mazākajam pēc platuma, sākot ar indeksu 0. Katra objekta īpašībām var piekļūt, izmantojot bloku AI Vision objekta īpašība. Ja netiek atrasti atbilstoši objekti, tiek atgriezts tukšs datu kopums.

Objekta datu steka bloks “Iegūt”.#

iegūt [AI klasifikācijas v] datus no [AIVision v]

Parametrs	Apraksts
paraksts	Filtrē datu kopu, lai iekļautu tikai dotā paraksta datus. Pieejamie paraksti ir: AI klasifikācijas — nosaka RedBluePin, BlueYellowPin, RedYellowPin, YellowPin un Cup spēles elementus. AprilTags — nosaka laukumā atrastos AprilTag ID.

Parametrs

Apraksts

paraksts

Filtrē datu kopu, lai iekļautu tikai dotā paraksta datus. Pieejamie paraksti ir:

AI klasifikācijas — nosaka RedBluePin, BlueYellowPin, RedYellowPin, YellowPin un Cup spēles elementus.
AprilTags — nosaka laukumā atrastos AprilTag ID.

Piemērs

kad sākts
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par (300) [grādi v] ▶
braukt [uz priekšu v] par (10) [collas v] ▶
griezt [ClawMotor v] [atvērts v] par (180) [grādi v] ▶
griezties [pa kreisi v] par (70) grādiem ▶
[Turn to face the Pin.]
iestatīt pagrieziena ātrumu uz (30) [% v]
mūžīgi
iegūt [AI klasifikācijas v] datus no [AIVision v]
ja <[AIVision v] objekts pastāv?> tad
if <([AIVision v] objekts [centerX v]) < (140)> then
griezties [pa kreisi v]
else if <([AIVision v] object [centerX v]) > (180)> then
griezties [pa labi v]
citādi
pārtraukt braukšanu
pārtraukt
beigas
beigas
beigas

Iestatījumi #

iestatīt objekta elementu #

Bloks iestatīt objekta elementu nosaka, kuru datu kopas elementu izmantot.

Objekta “Iestatīt mākslīgā intelekta redzi” elementu steka bloks.#

iestatīt [AIVision v] objekta vienumu uz [1]

Parametri	Apraksts
prece	Izmantojamā datu kopas elementa numurs.

Piemērs

kad sākts
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par (300) [grādi v] ▶
braukt [uz priekšu v] par (10) [collas v] ▶
griezt [ClawMotor v] [atvērts v] par (180) [grādi v] ▶
griezties [pa kreisi v] par (70) grādiem ▶
iegūt [AI klasifikācijas v] datus no [AIVision v]
[Check if any AI Classifications were detected in the last snapshot.]
ja <[AIVision v] objekts pastāv?> tad
[If any AI Classification is detected, check if any of them are a specific game element.]
ja <[AIVision v] objekts ir [RedBluePin v]?> tad
drukāt [RedBluePin detected.] ▶
citādi
drukāt [No RedBluePin detected.] ▶
beigas
beigas

Vērtības #

objekts pastāv #

Bloks objekts pastāv atgriež Būla vērtību, kas norāda, vai datu kopā ir atrasts kāds objekts.

Patiess — datu kopā ir iekļauts atklāts objekts.
Aplami — Datu kopā nav iekļauti nekādi atklāti objekti.

AI Vision objekts pastāv Būla blokā.#

<[AIVision v] objekts pastāv?>

Parametri	Apraksts
	Šim blokam nav parametru.

Piemērs

kad sākts
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par (300) [grādi v] ▶
braukt [uz priekšu v] par (10) [collas v] ▶
griezt [ClawMotor v] [atvērts v] par (180) [grādi v] ▶
griezties [pa kreisi v] par (70) grādiem ▶
iegūt [AI klasifikācijas v] datus no [AIVision v]
[Check if any AI Classifications were detected in the last snapshot.]
ja <[AIVision v] objekts pastāv?> tad
drukāt ([AIVision v] objektu skaits) ◀ un pāriet uz nākamo rindu
beigas

objekts ir #

Bloks objekts ir atgriež Būla vērtību, kas norāda, vai noteiktais objekts atbilst noteiktai klasifikācijai.

Patiess — datu kopā esošais elements ir konkrētais objekts.
Aplami — Datu kopā esošais elements nav konkrētais objekts.

AI Vision objekts ir Būla bloks.#

<[AIVision v] objekts ir [RedBluePin v]?>

Parametrs	Apraksts
objekts	Ar kuru objektu salīdzināt šo priekšmetu: SarkansZilsAdata ZilsDzeltensAdata SarkansDzeltensAdata DzeltensAdata Krūze

Parametrs

Apraksts

objekts

Ar kuru objektu salīdzināt šo priekšmetu:

SarkansZilsAdata
ZilsDzeltensAdata
SarkansDzeltensAdata
DzeltensAdata
Krūze

Piemērs

kad sākts
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par (300) [grādi v] ▶
braukt [uz priekšu v] par (10) [collas v] ▶
griezt [ClawMotor v] [atvērts v] par (180) [grādi v] ▶
griezties [pa kreisi v] par (70) grādiem ▶
iegūt [AI klasifikācijas v] datus no [AIVision v]
ja <[AIVision v] objekts pastāv?> tad
ja <[AIVision v] objekts ir [RedBluePin v]?> tad
drukāt [RedBluePin detected.] ▶
citādi
drukāt [No RedBluePin detected.] ▶
beigas
beigas

objekts ir AprilTag #

Bloks objekts ir AprilTag atgriež Būla vērtību, kas norāda, vai noteiktais objekts ir AprilTag, kas atbilst konkrētam ID.

True — Noteiktais objekts ir AprilTag ar norādīto ID.
Aplama — Noteiktais objekts nav AprilTag ar norādīto ID.

Objekts ir AprilTag Būla bloks.#

<[AIVision v] objekts ir AprilTag [0]?>

Parametrs	Apraksts
AprilTag ID	ID numurs, kas jāsalīdzina ar noteikto AprilTag.

Piemērs

kad sākts
[Report if AprilTag 3 is detected.]
iegūt [AprilTags v] datus no [AIVision v]
ja <[AIVision v] objekts pastāv?> tad
ja <[AIVision v] objekts ir AprilTag [3]?> tad
drukāt [That is 3!] ▶
citādi
drukāt [That isn't 3!] ▶
beigas
beigas

objektu skaits #

Bloks objektu skaits atgriež datu kopā noteikto objektu skaitu kā veselu skaitli.

Objekta “Iestatīt mākslīgā intelekta redzi” elementu steka bloks.#

([AIVision] objektu skaits)

Parametri	Apraksts
	Šim blokam nav parametru.

Piemērs

kad sākts
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par (300) [grādi v] ▶
braukt [uz priekšu v] par (10) [collas v] ▶
griezt [ClawMotor v] [atvērts v] par (180) [grādi v] ▶
griezties [pa kreisi v] par (70) grādiem ▶
iegūt [AI klasifikācijas v] datus no [AIVision v]
ja <[AIVision v] objekts pastāv?> tad
drukāt ([AIVision v] objektu skaits) ◀ un pāriet uz nākamo rindu
beigas

objekta īpašība #

Pēc get object data bloka izmantošanas katrā objektā ir iekļautas sešas īpašības (parādītas zemāk), kas tiek saglabātas.

AI Vision objekta īpašību ziņotāja bloks.#

([AIVision v] objekts [platums v])

Visas rekvizītu vērtības apraksta noteiktā objekta pozīciju un izmēru AI redzes sensora skatā brīdī, kad tika izmantots bloks iegūt objekta datus. Šīs vērtības tiek mērītas pikseļos, pamatojoties uz sensora 320 x 240 pikseļu izšķirtspēju.

Parametrs	Apraksts
īpašums	Kuru noteiktā objekta īpašību izmantot: width height centerX centerY originX originY

Parametrs

Apraksts

īpašums

Kuru noteiktā objekta īpašību izmantot:

width
height
centerX
centerY
originX
originY

platums #

Īpašība width norāda noteiktā objekta platumu pikseļos kā veselu skaitli no 1 līdz 320.

AI Vision objekta īpašību steka bloks ar parametru, kas iestatīts uz platumu.#

([AIVision v] objekts [platums v])

Piemērs

kad sākts
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par (300) [grādi v] ▶
braukt [uz priekšu v] par (10) [collas v] ▶
griezt [ClawMotor v] [atvērts v] par (180) [grādi v] ▶
griezties [pa kreisi v] par (70) grādiem ▶
[Approach the next Cup and Pin.]
iestatīt braukšanas ātrumu uz (30) [% v]
mūžīgi
iegūt [AI klasifikācijas v] datus no [AIVision v]
ja <[AIVision v] objekts pastāv?> tad
if <([AIVision v] object [width v]) > (140)> then
pārtraukt braukšanu
pārtraukt
citādi
braukt [uz priekšu v]
beigas
beigas
beigas

augstums #

Īpašība augstums norāda noteiktā objekta augstumu pikseļos kā veselu skaitli no 1 līdz 240.

AI Vision objekta īpašību steka bloks ar parametru, kas iestatīts uz augstumu.#

([AIVision v] objekts [augstums v])

Piemērs

kad sākts
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par (300) [grādi v] ▶
braukt [uz priekšu v] par (10) [collas v] ▶
griezt [ClawMotor v] [atvērts v] par (180) [grādi v] ▶
griezties [pa kreisi v] par (70) grādiem ▶
[Approach the next Cup and Pin.]
iestatīt braukšanas ātrumu uz (30) [% v]
mūžīgi
iegūt [AI klasifikācijas v] datus no [AIVision v]
ja <[AIVision v] objekts pastāv?> tad
if <([AIVision v] object [height v]) > (200)> then
pārtraukt braukšanu
pārtraukt
citādi
braukt [uz priekšu v]
beigas
beigas
beigas

centrsX #

Īpašība centerX norāda noteiktā objekta centra x koordinātu pikseļos kā veselu skaitli no 0 līdz 320.

AI Vision objekta īpašību steka bloks ar parametru, kas iestatīts uz centerX.#

([AIVision v] objekts [centerX v])

Piemērs

kad sākts
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par (300) [grādi v] ▶
braukt [uz priekšu v] par (10) [collas v] ▶
griezt [ClawMotor v] [atvērts v] par (180) [grādi v] ▶
griezties [pa kreisi v] par (70) grādiem ▶
[Turn and approach the next Cup and Pin.]
iestatīt pagrieziena ātrumu uz (30) [% v]
mūžīgi
iegūt [AI klasifikācijas v] datus no [AIVision v]
ja <[AIVision v] objekts pastāv?> tad
if <([AIVision v] objekts [centerX v]) < (140)> then
griezties [pa kreisi v] par (5) grādiem ▶
citādi
braukt [uz priekšu v] par (25) [collas v] ▶
pārtraukt
beigas
beigas
beigas

centrsY #

Īpašība centerY norāda noteiktā objekta centra y koordinātu pikseļos kā veselu skaitli no 0 līdz 240.

AI Vision objekta īpašību steka bloks ar parametru, kas iestatīts uz centerY.#

([AIVision v] objekts [centerY v])

Piemērs

kad sākts
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par (300) [grādi v] ▶
braukt [uz priekšu v] par (10) [collas v] ▶
griezt [ClawMotor v] [atvērts v] par (180) [grādi v] ▶
griezties [pa kreisi v] par (70) grādiem ▶
[Approach the next Cup and Pin.]
iestatīt braukšanas ātrumu uz (30) [% v]
mūžīgi
iegūt [AI klasifikācijas v] datus no [AIVision v]
ja <[AIVision v] objekts pastāv?> tad
if <([AIVision v] object [centerY v]) > (230)> then
pārtraukt braukšanu
pārtraukt
citādi
braukt [uz priekšu v]
beigas
beigas
beigas

izcelsmeX #

Īpašība originX norāda noteiktā objekta ierobežojošā lodziņa augšējā kreisā stūra x koordinātu pikseļos kā veselu skaitli no 0 līdz 320.

AI Vision objekta īpašību steka bloks ar parametru, kas iestatīts uz originX.#

([AIVision v] objekts [originX v])

Piemērs

kad sākts
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par (300) [grādi v] ▶
braukt [uz priekšu v] par (10) [collas v] ▶
griezt [ClawMotor v] [atvērts v] par (180) [grādi v] ▶
griezties [pa kreisi v] par (70) grādiem ▶
[Turn and approach the next Cup and Pin.]
iestatīt pagrieziena ātrumu uz (30) [% v]
mūžīgi
iegūt [AI klasifikācijas v] datus no [AIVision v]
ja <[AIVision v] objekts pastāv?> tad
if <([AIVision v] objekts [originX v]) < (100)> then
griezties [pa kreisi v] par (5) grādiem ▶
citādi
braukt [uz priekšu v] par (25) [collas v] ▶
pārtraukt
beigas
beigas
beigas

izcelsmeY #

Īpašums originY norāda noteiktā objekta ierobežojošā lodziņa augšējā kreisā stūra y koordinātu pikseļos kā veselu skaitli no 0 līdz 240.

AI Vision objekta īpašību steka bloks ar parametru, kas iestatīts uz originY.#

([AIVision v] objekts [originY v])

Piemērs

kad sākts
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par (300) [grādi v] ▶
braukt [uz priekšu v] par (10) [collas v] ▶
griezt [ClawMotor v] [atvērts v] par (180) [grādi v] ▶
griezties [pa kreisi v] par (70) grādiem ▶
[Approach the next Cup and Pin.]
iestatīt braukšanas ātrumu uz (30) [% v]
mūžīgi
iegūt [AI klasifikācijas v] datus no [AIVision v]
ja <[AIVision v] objekts pastāv?> tad
if <([AIVision v] object [originY v]) > (140)> then
pārtraukt braukšanu
pārtraukt
citādi
braukt [uz priekšu v]
beigas
beigas
beigas

Sensori #

Attālums #

Attālums atrada objektu #

Būla bloks Atrasta objekta attālums ziņo, vai attāluma sensors pašlaik atrod objektu 2000 mm rādiusā.

Patiess — Attāluma sensors nosaka objektu.
Aplams — Attāluma sensors neuztver objektu.

<[FrontDistance v] atrada objektu?>

Parametri	Apraksts
attāluma sensors	Izmantojamais attāluma sensors. Izvēlieties no Flex pieejamajiem attāluma sensoriem.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Turn until something is detected, then release the Pin.]
griezties [pa labi v]
gaidīt līdz <[FrontDistance v] atrada objektu?>
pārtraukt braukšanu
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par (300) [grādi v] ▶
braukt [uz priekšu v] par (10) [collas v] ▶
griezt [ClawMotor v] [atvērts v] par (180) [grādi v] ▶

objekta attālums #

Objekta attāluma ziņotāja bloks ziņo par attālumu starp attāluma sensoru un tuvāko noteikto objektu.

([FrontDistance v] attālums [mm v])

Parametri	Apraksts
attāluma sensors	Izmantojamais attāluma sensors. Izvēlieties no Flex pieejamajiem attāluma sensoriem.
vienība	Attāluma mērvienība: mm vai collas.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Drive until 200 mm from the Goal, then release the Pin.]
braukt [uz priekšu v]
gaidīt līdz <([FrontDistance v] attālums [mm v]) < (200)>
pārtraukt braukšanu
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par (300) [grādi v] ▶
braukt [uz priekšu v] par (10) [collas v] ▶
griezt [ClawMotor v] [atvērts v] par (180) [grādi v] ▶

GPS #

GPS pozīcija #

Bloks GPS pozīcija atgriež robota pagrieziena atskaites punkta pozīcijas nobīdi no lauka centra, izmantojot GPS (Game Positioning System™) sensoru.

([GPS v] pozīcija [X v] [mm v])

Parametri	Apraksts
ass	Kuru asi ziņot: X Y
vienības	Pozīcijas attēlošanas mērvienība: mm vai collas

Parametri

Apraksts

ass

Kuru asi ziņot:

vienības

Pozīcijas attēlošanas mērvienība: mm vai collas

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par (300) [grādi v] ▶
braukt [uz priekšu v]
wait until <([GPS v] position [X v] in [mm v]) > (-1370)>
pārtraukt braukšanu
griezt [ClawMotor v] [atvērts v] par (180) [grādi v] ▶

GPS virziens #

Bloks GPS virziens atgriež robota pašreizējo virzienu, pamatojoties uz GPS (Game Positioning System™) sensora rādījumiem no VEX GPS lauka koda no 0,00 līdz 359,99 grādiem.

([GPS v] virziena leņķis grādos)

Parametri	Apraksts
	Šim blokam nav parametru.

Piemērs

kad sākts :: hat events
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
griezt [ArmMotor v] [augšup v] par (300) [grādi v] ▶
braukt [uz priekšu v] par (10) [collas v] ▶
griezt [ClawMotor v] [atvērts v] par (180) [grādi v] ▶
[Turn left to face the Neutral Goal.]
iestatīt pagrieziena ātrumu uz (30) [% v]
griezties [pa kreisi v]
gaidīt līdz <([GPS v] virziena leņķis grādos) < (18)>
pārtraukt braukšanu