Μπλοκ ειδικά για ρομπότ#

Εισαγωγή#

Το Hero Bot, Flex, περιλαμβάνει ένα ClawMotor, ένα ArmMotor, έναν αισθητήρα όρασης AI, έναν αισθητήρα απόστασης και έναν αισθητήρα συστήματος εντοπισμού θέσης παιχνιδιού (GPS).

Όλα τα τυπικά μπλοκ VR VEXcode είναι διαθέσιμα για χρήση στην παιδική χαρά V5 26-27 Override.

Παρακάτω είναι μια λίστα με όλα τα διαθέσιμα μπλοκ ειδικά για ρομπότ:

Σύστημα μετάδοσης κίνησης – Μετακινήστε και περιστρέψτε το ρομπότ.

Κίνηση – Μετακίνηση και παρακολούθηση των κινητήρων του ρομπότ.

AI Vision – Καταγραφή και ανάλυση αντικειμένων χρησιμοποιώντας τον αισθητήρα AI Vision.

Αισθητήρες – Χρησιμοποιήστε τους διάφορους αισθητήρες του ρομπότ.

  • Απόσταση

  • GPS

    • Θέση GPS – Επιστρέφει τη θέση X ή Y από τον αισθητήρα GPS.

    • Κατεύθυνση GPS – Επιστρέφει την κατεύθυνση προς την οποία βρίσκεται το ρομπότ τη δεδομένη στιγμή.

Τα παραδείγματα σε αυτήν τη σελίδα χρησιμοποιούν την Τοποθεσία Εκκίνησης C από τη Λίστα Ελέγχου Πριν τον Αγώνα του Playground.

Σύστημα μετάδοσης κίνησης#

Το σύστημα μετάδοσης κίνησης ελέγχει τον τρόπο με τον οποίο το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας (VR) κινείται και στρίβει. Το σύστημα μετάδοσης κίνησης μπορεί να κινείται προς τα εμπρός ή προς τα πίσω, να στρίβει αριστερά ή δεξιά, να στρίβει προς τις κατευθύνσεις και να παρακολουθεί την περιστροφή του.

Ενέργειες#

οδηγώ#

Το μπλοκ στοίβας οδήγηση μετακινεί το ρομπότ προς τα εμπρός ή προς τα πίσω για πάντα. Το ρομπότ θα συνεχίσει να κινείται μέχρι να του δοθεί μια άλλη ενέργεια, όπως στροφή ή στάση.

κίνηση [εμπρός v]

Παράμετροι

Περιγραφή

κατεύθυνση

Η κατεύθυνση που κινείται το ρομπότ: εμπρός ή πίσω.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά :: hat events
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v] για (300) [μοίρες v] ▶
κίνηση [εμπρός v]
περίμενε (0.5) δευτερόλεπτα
διακοπή κίνησης
περιστροφή [ClawMotor v] [open v] για (180) [μοίρες v] ▶

οδηγώ για#

Το μπλοκ κίνηση για στοίβα μετακινεί το ρομπότ προς τα εμπρός ή προς τα πίσω για μια συγκεκριμένη απόσταση. Το έργο θα περιμένει μέχρι να ολοκληρωθεί η κίνηση του ρομπότ πριν εκτελεστεί το επόμενο μπλοκ στη στοίβα.

κίνηση [εμπρός v] για (200) [mm v] ▶

Παράμετροι

Περιγραφή

κατεύθυνση

Η κατεύθυνση που κινείται το ρομπότ: εμπρός ή πίσω.

απόσταση

Η απόσταση που διανύει το ρομπότ. Αυτή μπορεί να είναι ακέραια ή δεκαδική.

μονάδα

Η μονάδα απόστασης: mm (χιλιοστά) ή ίντσες

και μην περιμένεις

Επιλέξτε το βέλος (▶) για να επεκτείνετε το μπλοκ ώστε να λέει και μην περιμένετε, ώστε το επόμενο μπλοκ στη στοίβα να εκτελεστεί αμέσως.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά :: hat events
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v] για (300) [μοίρες v] ▶
κίνηση [εμπρός v] για (10) [ίντσες v] ▶
περιστροφή [ClawMotor v] [open v] για (180) [μοίρες v] ▶

σειρά#

Το μπλοκ στοίβας στροφής γυρίζει το ρομπότ αριστερά ή δεξιά για πάντα. Το ρομπότ θα συνεχίσει να γυρίζει μέχρι να του δοθεί μια άλλη ενέργεια, όπως οδήγηση ή στάση.

στροφή [δεξιά v]

Παράμετροι

Περιγραφή

κατεύθυνση

Η κατεύθυνση που στρέφεται το ρομπότ: αριστερά ή δεξιά.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
στροφή [αριστερά v]
περίμενε (0.78) δευτερόλεπτα
διακοπή κίνησης
περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v] για (800) [μοίρες v] ▶
κίνηση [εμπρός v] για (25) [ίντσες v] ▶
περιστροφή [ClawMotor v] [open v] για (180) [μοίρες v] ▶

στροφή για#

Το μπλοκ στροφή για στοίβα στρέφει το ρομπότ αριστερά ή δεξιά για έναν συγκεκριμένο αριθμό μοιρών. Η στροφή είναι σχετική με την τρέχουσα θέση του ρομπότ. Το έργο θα περιμένει μέχρι το ρομπότ να ολοκληρώσει την περιστροφή του πριν εκτελεστεί το επόμενο μπλοκ στη στοίβα.

στροφή [δεξιά v] για (90) μοίρες ▶

Παράμετροι

Περιγραφή

κατεύθυνση

Η κατεύθυνση που στρέφεται το ρομπότ: αριστερά ή δεξιά.

γωνία

Ο αριθμός των μοιρών που περιστρέφεται το ρομπότ. Μπορεί να είναι ακέραιος ή δεκαδικός αριθμός.

και μην περιμένεις

Επιλέξτε το βέλος (▶) για να επεκτείνετε το μπλοκ ώστε να λέει και μην περιμένετε, ώστε το επόμενο μπλοκ στη στοίβα να εκτελεστεί αμέσως.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
στροφή [αριστερά v] για (110) μοίρες ▶
περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v] για (800) [μοίρες v] ▶
κίνηση [εμπρός v] για (25) [ίντσες v] ▶
περιστροφή [ClawMotor v] [open v] για (180) [μοίρες v] ▶

στροφή προς την κατεύθυνση#

Μια κατεύθυνση είναι η κατεύθυνση που βλέπει το ρομπότ, μετρούμενη σε μοίρες. Το μπλοκ στοίβας στροφή προς κατεύθυνση μετατρέπει το ρομπότ ώστε να βλέπει προς μια συγκεκριμένη κατεύθυνση από -359 σε 359 μοίρες. Το ρομπότ θα στρίψει προς τη συντομότερη κατεύθυνση για να φτάσει στην κατεύθυνση-στόχο.

Η αρχική κατεύθυνση είναι 0 μοίρες.

Το έργο θα περιμένει μέχρι το ρομπότ να ολοκληρώσει την περιστροφή του προτού εκτελεστεί το επόμενο μπλοκ στη στοίβα.

στροφή σε κατεύθυνση (90) μοίρες ▶

Παράμετροι

Περιγραφή

επικεφαλίδα

Η κατεύθυνση προς την οποία πρέπει να είναι στραμμένη το ρομπότ, από -359 έως 359 μοίρες.

και μην περιμένεις

Επιλέξτε το βέλος (▶) για να επεκτείνετε το μπλοκ ώστε να λέει και μην περιμένετε, ώστε το επόμενο μπλοκ στη στοίβα να εκτελεστεί αμέσως.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
στροφή σε κατεύθυνση (-110) μοίρες ▶
περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v] για (800) [μοίρες v] ▶
κίνηση [εμπρός v] για (25) [ίντσες v] ▶
περιστροφή [ClawMotor v] [open v] για (180) [μοίρες v] ▶

στροφή σε περιστροφή#

Το μπλοκ στοίβας στροφή σε περιστροφή μετατρέπει το ρομπότ σε μια συγκεκριμένη περιστροφή.

Η περιστροφή είναι η περιστροφή του ρομπότ, μετρούμενη σε μοίρες. Στην αρχή ενός έργου, η τιμή περιστροφής ορίζεται σε 0 μοίρες. Η περιστροφή μπορεί επίσης να οριστεί χρησιμοποιώντας το μπλοκ ορισμός περιστροφής κίνησης.

Οι τιμές περιστροφής είναι απόλυτες. Αυτό σημαίνει ότι η κατεύθυνση της στροφής εξαρτάται από την τρέχουσα περιστροφή του ρομπότ. Η στροφή προς τα δεξιά αυξάνει την περιστροφή και η στροφή προς τα αριστερά τη μειώνει.

Για παράδειγμα, αν το ρομπότ ξεκινήσει από 0 μοίρες και στρίψετε σε περιστροφή 720 μοιρών, θα στρίψει δεξιά δύο φορές. Αν στη συνέχεια στρίψετε σε περιστροφή 360 μοιρών, θα στρίψει αριστερά μία φορά, επειδή οι 360 μοίρες είναι μικρότερες από 720 μοίρες.

Το έργο θα περιμένει μέχρι το ρομπότ να ολοκληρώσει την περιστροφή του προτού εκτελεστεί το επόμενο μπλοκ στη στοίβα.

στροφή σε περιστροφή (90) μοίρες ▶

Παράμετροι

Περιγραφή

περιστροφή

Η τιμή περιστροφής, σε μοίρες, στην οποία θα στραφεί το ρομπότ. Αυτή μπορεί να είναι ακέραιος ή δεκαδικός αριθμός.

και μην περιμένεις

Επιλέξτε το βέλος (▶) για να επεκτείνετε το μπλοκ ώστε να λέει και μην περιμένετε, ώστε το επόμενο μπλοκ στη στοίβα να εκτελεστεί αμέσως.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
στροφή σε περιστροφή (-110) μοίρες ▶
περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v] για (800) [μοίρες v] ▶
κίνηση [εμπρός v] για (25) [ίντσες v] ▶
περιστροφή [ClawMotor v] [open v] για (180) [μοίρες v] ▶

σταμάτα να οδηγείς#

Το μπλοκ στοίβας διακοπή οδήγησης σταματά την κίνηση του ρομπότ.

διακοπή κίνησης

Παράμετροι

Περιγραφή

Αυτό το μπλοκ δεν έχει παραμέτρους.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v] για (300) [μοίρες v] ▶
κίνηση [εμπρός v]
περίμενε (0.5) δευτερόλεπτα
διακοπή κίνησης
περιστροφή [ClawMotor v] [open v] για (180) [μοίρες v] ▶

Ρυθμίσεις#

ορισμός ταχύτητας κίνησης#

Το μπλοκ στοίβας ορισμός ταχύτητας οδήγησης λέει στο ρομπότ πόσο γρήγορα πρέπει να οδηγήσει. Ένα υψηλότερο ποσοστό κάνει το ρομπότ να οδηγεί πιο γρήγορα και ένα χαμηλότερο ποσοστό κάνει το ρομπότ να οδηγεί πιο αργά.

Κάθε έργο ξεκινά με το ρομπότ να κινείται με ταχύτητα 50% από προεπιλογή.

Σημείωση: Μια υψηλότερη ταχύτητα κάνει το ρομπότ να κινείται πιο γρήγορα, αλλά μπορεί να είναι λιγότερο ακριβές. Μια χαμηλότερη ταχύτητα κάνει το ρομπότ να κινείται πιο αργά, αλλά μπορεί να είναι πιο ακριβές.

ορισμός ταχύτητας κίνησης σε (50) [% v]

Παράμετροι

Περιγραφή

ταχύτητα

Η ταχύτητα οδήγησης κυμαίνεται από 0% έως 100%.

μονάδα

Η μονάδα ταχύτητας: %

Παράδειγμα

όταν ξεκινά :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
στροφή [αριστερά v] για (110) μοίρες ▶
περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v] για (800) [μοίρες v] ▶
ορισμός ταχύτητας κίνησης σε (100) [% v]
κίνηση [εμπρός v] για (25) [ίντσες v] ▶
περιστροφή [ClawMotor v] [open v] για (180) [μοίρες v] ▶

ορισμός ταχύτητας στροφής#

Το μπλοκ στοίβας ορισμός ταχύτητας στροφής λέει στο ρομπότ πόσο γρήγορα να στρίψει. Ένα υψηλότερο ποσοστό κάνει το ρομπότ να περιστρέφεται πιο γρήγορα και ένα χαμηλότερο ποσοστό το κάνει να περιστρέφεται πιο αργά.

Κάθε έργο ξεκινά με το ρομπότ να περιστρέφεται με ταχύτητα 50% από προεπιλογή.

Σημείωση: Μια υψηλότερη ταχύτητα κάνει το ρομπότ να περιστρέφεται πιο γρήγορα, αλλά μπορεί να είναι λιγότερο ακριβής. Μια χαμηλότερη ταχύτητα κάνει το ρομπότ να περιστρέφεται πιο αργά, αλλά μπορεί να είναι πιο ακριβής.

ορισμός ταχύτητας στροφής σε (50) [% v]

Παράμετροι

Περιγραφή

ταχύτητα

Η ταχύτητα περιστροφής κυμαίνεται από 0% έως 100%.

μονάδα

Η μονάδα ταχύτητας: %

Παράδειγμα

όταν ξεκινά :: hat events
[Turn to face the Neutral Goal faster.]
ορισμός ταχύτητας στροφής σε (100) [% v]
στροφή [αριστερά v] για (110) μοίρες ▶

ορισμός επικεφαλίδας μονάδας δίσκου#

Μια κατεύθυνση είναι η κατεύθυνση προς την οποία είναι στραμμένο το ρομπότ, μετρούμενη σε μοίρες. Το μπλοκ στοίβας ορισμός κατεύθυνσης κίνησης αλλάζει την τρέχουσα κατεύθυνση του ρομπότ σε μια νέα τιμή κατεύθυνσης.

Για παράδειγμα, εάν το ρομπότ έχει στραφεί προς τα δεξιά, η ρύθμιση της κατεύθυνσης σε 0 μοίρες καθιστά αυτή τη θέση προς τα δεξιά τις νέες 0 μοίρες. Στη συνέχεια, το ρομπότ μπορεί να στραφεί σε άλλες θέσεις με βάση αυτήν τη νέα κατεύθυνση.

ορισμός κατεύθυνσης κίνησης σε (0) μοίρες

Παράμετροι

Περιγραφή

επικεφαλίδα

Η τιμή κατεύθυνσης, σε μοίρες, που θα οριστεί για το ρομπότ.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά :: hat events
[Make facing the Neutral Goal the new heading.]
ορισμός κατεύθυνσης κίνησης σε (110) μοίρες
στροφή σε κατεύθυνση (0) μοίρες ▶

ορισμός περιστροφής μονάδας δίσκου#

Η περιστροφή είναι η περιστροφή του ρομπότ, μετρούμενη σε μοίρες. Στην αρχή ενός έργου, η τιμή περιστροφής ορίζεται σε 0 μοίρες. Το μπλοκ στοίβας ορισμός περιστροφής κίνησης αλλάζει την τρέχουσα περιστροφή του ρομπότ σε μια νέα τιμή.

Για παράδειγμα, αν το ρομπότ έχει κάνει δύο πλήρεις στροφές προς τα δεξιά, η τιμή περιστροφής του θα είναι 720 μοίρες. Αν ορίσετε την περιστροφή σε 0 μοίρες, η περιστροφή θα επαναφερθεί από 720 σε 0 μοίρες. Στη συνέχεια, το ρομπότ μπορεί να στραφεί σε περιστροφές με βάση αυτήν τη νέα τιμή.

ορισμός περιστροφής κίνησης σε (0) μοίρες

Παράμετροι

Περιγραφή

περιστροφή

Η τιμή περιστροφής, σε μοίρες, που θα οριστεί για το ρομπότ. Αυτή μπορεί να είναι ακέραιος ή δεκαδικός αριθμός.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά :: hat events
[Make facing the Neutral Goal the new rotation.]
ορισμός περιστροφής κίνησης σε (110) μοίρες
στροφή σε περιστροφή (0) μοίρες ▶

ορισμός χρονικού ορίου οδήγησης#

Το μπλοκ στοίβας ορισμός χρονικού ορίου οδήγησης ορίζει σε πόσα δευτερόλεπτα θα προσπαθήσει το ρομπότ να ολοκληρώσει μια κίνηση. Εάν το ρομπότ δεν μπορεί να ολοκληρώσει σε αυτό το χρονικό διάστημα, θα σταματήσει την προσπάθεια και θα προχωρήσει στο επόμενο μπλοκ της στοίβας. Αυτό εμποδίζει το ρομπότ να κολλήσει σε μια κίνηση.

ορισμός χρονικού ορίου κίνησης σε (1) δευτερόλεπτα

Παράμετροι

Περιγραφή

φορά

Ο αριθμός των δευτερολέπτων που μπορεί να προσπαθήσει το ρομπότ για να ολοκληρώσει μια κίνηση. Αυτός μπορεί να είναι ακέραιος ή δεκαδικός αριθμός.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά :: hat events
[Turn to face the Neutral Goal.]
ορισμός χρονικού ορίου κίνησης σε (0.8) δευτερόλεπτα
στροφή [αριστερά v] για (180) μοίρες ▶

Αξίες#

η οδήγηση τελείωσε#

Το μπλοκ Boolean της οδήγησης ολοκληρώθηκε αναφέρει εάν το ρομπότ έχει ολοκληρώσει την κίνησή του. Αυτό μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τον έλεγχο του χρονισμού άλλων συμπεριφορών με βάση την κίνηση του ρομπότ.

  • Σωστά — Το ρομπότ ολοκλήρωσε την κίνηση.

  • Λάθος — Το ρομπότ εξακολουθεί να κινείται.

Αυτό το μπλοκ λειτουργεί μαζί με μπλοκ συστήματος μετάδοσης κίνησης που έχουν την παράμετρο και μην περιμένετε.

<ολοκληρώθηκε η κίνηση;>

Παράμετροι

Περιγραφή

Αυτό το μπλοκ δεν έχει παραμέτρους.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
στροφή [αριστερά v] για (110) μοίρες ▶
περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v] για (800) [μοίρες v] ▶
κίνηση [εμπρός v] για (25) [ίντσες v] ◀ και μη περιμένεις
περίμενε μέχρι <ολοκληρώθηκε η κίνηση;>
περιστροφή [ClawMotor v] [open v] για (180) [μοίρες v] ▶

η μονάδα δίσκου κινείται#

Το μπλοκ Boolean του drive is moved αναφέρει εάν το ρομπότ κινείται. Αυτό μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τον έλεγχο του χρονισμού άλλων συμπεριφορών με βάση την κίνηση του ρομπότ.

  • Σωστά — Το ρομπότ κινείται.

  • Λάθος — Το ρομπότ δεν κινείται.

Αυτό το μπλοκ λειτουργεί μαζί με μπλοκ συστήματος μετάδοσης κίνησης που έχουν την παράμετρο και μην περιμένετε.

<κινείται το όχημα;>

Παράμετροι

Περιγραφή

Αυτό το μπλοκ δεν έχει παραμέτρους.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά :: hat events
[Raise the Arm once stopped near the Goal.]
στροφή [αριστερά v] για (110) μοίρες ▶
κίνηση [εμπρός v] για (25) [ίντσες v] ◀ και μη περιμένεις
ενώ <κινείται το όχημα;>
περίμενε (0.005) δευτερόλεπτα
τέλος
περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v] για (800) [μοίρες v] ▶

κατεύθυνση μονάδας δίσκου#

Μια κατεύθυνση είναι η κατεύθυνση προς την οποία είναι στραμμένο το ρομπότ, μετρούμενη σε μοίρες. Το μπλοκ αναφοράς κατεύθυνσης κίνησης αναφέρει αυτήν την κατεύθυνση από 0 έως 359,99 μοίρες.

Η αρχική κατεύθυνση του ρομπότ είναι 0 μοίρες.

(κατεύθυνση κίνησης σε μοίρες)

Παράμετροι

Περιγραφή

Αυτό το μπλοκ δεν έχει παραμέτρους.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά :: hat events
[Turn to the Goal, then show heading.]
στροφή [δεξιά v] για (450) μοίρες ▶
εκτύπωση (κατεύθυνση κίνησης σε μοίρες) στην οθόνη ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή

περιστροφή κίνησης#

Η περιστροφή είναι η περιστροφή του ρομπότ, μετρούμενη σε μοίρες. Στην αρχή ενός έργου, η τιμή περιστροφής ορίζεται σε 0 μοίρες. Το μπλοκ αναφοράς κίνηση περιστροφής αναφέρει την τρέχουσα περιστροφή του ρομπότ.

Η δεξιά στροφή αυξάνει την περιστροφή και η αριστερά τη μειώνει. Για παράδειγμα, κάνοντας δύο πλήρεις στροφές προς τα δεξιά θα αναφέρετε μια περιστροφή 720 μοιρών.

(περιστροφή κίνησης σε μοίρες)

Παράμετροι

Περιγραφή

Αυτό το μπλοκ δεν έχει παραμέτρους.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά :: hat events
[Spin to find a Pin, then show rotation.]
στροφή [δεξιά v] για (450) μοίρες ▶
εκτύπωση (περιστροφή κίνησης σε μοίρες) στην οθόνη ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή

ταχύτητα κίνησης#

Το μπλοκ αναφοράς ταχύτητας οδήγησης αναφέρει την ταχύτητα με την οποία κινείται το ρομπότ.

(ταχύτητα κίνησης σε [% v])

Παράμετροι

Περιγραφή

μονάδα

Η μονάδα ταχύτητας: %

Παράδειγμα

όταν ξεκινά :: hat events
[Show speed while driving to the Goal.]
κίνηση [εμπρός v] για (150) [mm v] ▶
εκτύπωση (ταχύτητα κίνησης σε [% v]) στην οθόνη ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή

Κίνηση#

Το Flex χρησιμοποιεί το ArmMotor για να ανυψώσει και να κατεβάσει τον βραχίονα και το ClawMotor για να ανοίξει και να κλείσει το νύχι.

Κάθε κινητήρας έχει τις δικές του επιλογές κατεύθυνσης. Τα ονόματα κατεύθυνσης περιγράφουν τον τρόπο με τον οποίο κινείται ο κινητήρας στο Flex.

Ενέργειες#

κινητήρας περιστροφής#

Το μπλοκ στοίβας κινητήρα περιστροφής περιστρέφει έναν κινητήρα προς μία από τις δύο κατευθύνσεις για πάντα. Ο κινητήρας θα συνεχίσει να περιστρέφεται μέχρι να του δοθεί μια άλλη ενέργεια, όπως να περιστραφεί προς διαφορετική κατεύθυνση ή να σταματήσει.

περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v]

Παράμετροι

Περιγραφή

μοτέρ

Ο κινητήρας που θα περιστραφεί: Βραχίονας ή Κινητήρας με Δαγκάνα.

κατεύθυνση

Η κατεύθυνση περιστροφής του κινητήρα:

  • Μηχανισμός βραχίονα — πάνω ή κάτω
  • Μηχανισμός με γάντζο — άνοιγμα ή κλείσιμο

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Raise the Arm before driving toward a Pin.]
περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v]
περίμενε (1) δευτερόλεπτα
διακοπή [ArmMotor v]

κινητήρα περιστροφής για#

Το μπλοκ κινητήρα περιστροφής για στοίβα περιστρέφει έναν κινητήρα για μια συγκεκριμένη απόσταση. Η περιστροφή είναι σχετική με την τρέχουσα θέση του κινητήρα. Το έργο θα περιμένει μέχρι να ολοκληρωθεί η περιστροφή του κινητήρα πριν εκτελεστεί το επόμενο μπλοκ στη στοίβα.

περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v] για (90) [μοίρες v] ▶

Παράμετροι

Περιγραφή

μοτέρ

Ο κινητήρας που θα περιστραφεί: Βραχίονας ή Κινητήρας με Δαγκάνα.

κατεύθυνση

Η κατεύθυνση περιστροφής του κινητήρα:

  • Μηχανισμός βραχίονα — πάνω ή κάτω
  • Μηχανισμός με γάντζο — άνοιγμα ή κλείσιμο

απόσταση

Η απόσταση που περιστρέφεται ο κινητήρας. Οι μοίρες χρησιμοποιούν ακέραιους αριθμούς. Οι στροφές μπορούν να χρησιμοποιούν ακέραιους ή δεκαδικούς αριθμούς.

μονάδα

Η μονάδα απόστασης: μοίρες ή στροφές.

και μην περιμένεις

Επιλέξτε το βέλος (▶) για να επεκτείνετε το μπλοκ ώστε να λέει και μην περιμένετε, ώστε το επόμενο μπλοκ στη στοίβα να εκτελεστεί αμέσως.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Raise the Arm to carry the Pin to the Goal.]
περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v] για (800) [μοίρες v] ▶

περιστρέψτε τον κινητήρα στη θέση του#

Το μπλοκ στοίβας περιστροφή κινητήρα στη θέση περιστρέφει έναν κινητήρα σε μια συγκεκριμένη θέση.

Η θέση ενός κινητήρα είναι η περιστροφή του, μετρούμενη σε μοίρες ή στροφές. Μία στροφή ισούται με 360 μοίρες. Στην αρχή ενός έργου, η θέση του ArmMotor ορίζεται στις 0 μοίρες. Ο ClawMotor αποτελεί εξαίρεση — ξεκινά στις 467 μοίρες (πλήρως κλειστός). Η θέση του κινητήρα μπορεί επίσης να οριστεί χρησιμοποιώντας το μπλοκ ορισμός θέσης κινητήρα.

Οι τιμές θέσης είναι απόλυτες. Αυτό σημαίνει ότι η κατεύθυνση της περιστροφής εξαρτάται από την τρέχουσα θέση του κινητήρα.

Για παράδειγμα, αν ο κινητήρας ξεκινήσει στις 0 μοίρες και περιστραφεί σε μια θέση 720 μοιρών, θα περιστραφεί προς τα εμπρός κατά δύο στροφές. Αν στη συνέχεια περιστραφεί σε μια θέση 360 μοιρών, θα περιστραφεί προς τα πίσω κατά μία στροφή, επειδή οι 360 μοίρες είναι μικρότερες από τις 720.

περιστροφή [ArmMotor v] στη θέση (90) [μοίρες v] ▶

Παράμετροι

Περιγραφή

μοτέρ

Ο κινητήρας που θα περιστραφεί: Βραχίονας ή Κινητήρας με Δαγκάνα.

θέση

Η τιμή θέσης στην οποία θα περιστραφεί ο κινητήρας. Οι Μοίρες χρησιμοποιούν ακέραιους αριθμούς. Οι Στροφές μπορούν να χρησιμοποιούν ακέραιους ή δεκαδικούς αριθμούς.

μονάδα

Η μονάδα θέσης: μοίρες ή στροφές.

και μην περιμένεις

Επιλέξτε το βέλος (▶) για να επεκτείνετε το μπλοκ ώστε να λέει και μην περιμένετε, ώστε το επόμενο μπλοκ στη στοίβα να εκτελεστεί αμέσως.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Raise the Arm, then release the Pin.]
περιστροφή [ArmMotor v] στη θέση (800) [μοίρες v] ▶
περιστροφή [ClawMotor v] [open v] για (180) [μοίρες v] ▶

κινητήρας διακοπής#

Το μπλοκ στοίβας διακοπή κινητήρα διακόπτει τον επιλεγμένο κινητήρα.

διακοπή [ArmMotor v]

Παράμετροι

Περιγραφή

μοτέρ

Ο κινητήρας που θα σταματήσει: Βραχίονας ή Κινητήρας με Δαγκάνα.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Raise the Arm partway to hold the Pin.]
περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v]
περίμενε (1) δευτερόλεπτα
διακοπή [ArmMotor v]

Ρυθμίσεις#

ορισμός ταχύτητας κινητήρα#

Το μπλοκ στοίβας ορισμός ταχύτητας κινητήρα λέει σε έναν κινητήρα πόσο γρήγορα πρέπει να περιστραφεί. Ένα υψηλότερο ποσοστό κάνει τον κινητήρα να περιστρέφεται πιο γρήγορα και ένα χαμηλότερο ποσοστό κάνει τον κινητήρα να περιστρέφεται πιο αργά.

Κάθε έργο ξεκινά με κάθε κινητήρα να περιστρέφεται με ταχύτητα 50% από προεπιλογή.

Σημείωση: Μια υψηλότερη ταχύτητα κάνει τον κινητήρα να περιστρέφεται πιο γρήγορα, αλλά μπορεί να είναι λιγότερο ακριβής. Μια χαμηλότερη ταχύτητα κάνει τον κινητήρα να περιστρέφεται πιο αργά, αλλά μπορεί να είναι πιο ακριβής.

ορισμός ταχύτητας [ArmMotor v] σε [50] [% v]

Παράμετροι

Περιγραφή

μοτέρ

Ο κινητήρας για τον καθορισμό της ταχύτητας: Κινητήρας Arm ή Κινητήρας Claw.

ταχύτητα

Η ταχύτητα με την οποία θα περιστρέφεται ο κινητήρας. Το Ποσοστό χρησιμοποιεί ακέραιους αριθμούς από 0% έως 100%.

μονάδα

Η μονάδα ταχύτητας: %.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Raise the Arm fast to release the Pin.]
ορισμός ταχύτητας [ArmMotor v] σε [100] [% v]
περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v] για (800) [μοίρες v] ▶
περιστροφή [ClawMotor v] [open v] για (180) [μοίρες v] ▶

ορισμός χρονικού ορίου κινητήρα#

Το μπλοκ στοίβας ορισμός χρονικού ορίου κινητήρα ορίζει τον χρόνο για τον οποίο ένας κινητήρας θα προσπαθήσει να ολοκληρώσει μια κίνηση. Εάν ο κινητήρας δεν μπορεί να ολοκληρώσει σε αυτό το χρονικό διάστημα, θα σταματήσει να προσπαθεί και θα προχωρήσει στο επόμενο μπλοκ της στοίβας. Αυτό εμποδίζει τον κινητήρα να κολλήσει σε μια κίνηση.

ορισμός χρονικού ορίου [ArmMotor v] σε [1] δευτερόλεπτα

Παράμετροι

Περιγραφή

μοτέρ

Ο κινητήρας για τον οποίο θα οριστεί το χρονικό όριο: Κινητήρας Arm ή Κινητήρας Claw.

φορά

Ο αριθμός των δευτερολέπτων που μπορεί να προσπαθήσει να ολοκληρώσει ο κινητήρας μια κίνηση. Μπορεί να είναι ακέραιος ή δεκαδικός αριθμός.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
στροφή [αριστερά v] για (110) μοίρες ▶
ορισμός χρονικού ορίου [ArmMotor v] σε [1] δευτερόλεπτα
περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v] για (1800) [μοίρες v] ▶
κίνηση [εμπρός v] για (25) [ίντσες v] ▶
περιστροφή [ClawMotor v] [open v] για (180) [μοίρες v] ▶

Θέση#

θέση κινητήρα#

Η θέση ενός κινητήρα είναι η απόσταση περιστροφής του, μετρούμενη σε μοίρες ή στροφές. Μία στροφή ισούται με 360 μοίρες. Το μπλοκ αναφοράς θέσης κινητήρα αναφέρει την τρέχουσα θέση του κινητήρα.

Στην αρχή ενός έργου, η θέση του ArmMotor ορίζεται στις 0 μοίρες. Ο ClawMotor αποτελεί εξαίρεση — ξεκινά στις 467 μοίρες (πλήρως κλειστός). Εάν ο κινητήρας περιστραφεί μία πλήρη στροφή προς τα εμπρός, η θέση αυξάνεται. Εάν ο κινητήρας περιστραφεί προς την αντίθετη κατεύθυνση, η θέση μειώνεται.

(θέση [ArmMotor v] σε [μοίρες v])

Παράμετροι

Περιγραφή

μοτέρ

Ο κινητήρας που θα αναφέρει τη θέση του: Βραχίονα ή Κινητήρας με Δαγκάνα.

μονάδα

Η μονάδα αναφοράς της θέσης του κινητήρα σε: μοίρες ή στροφές.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Raise the Arm, then release the Pin.]
ενώ <(θέση [ArmMotor v] σε [μοίρες v]) < (800)>
περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v]
περίμενε (0.002) δευτερόλεπτα
τέλος
διακοπή [ArmMotor v]
περιστροφή [ClawMotor v] [open v] για (180) [μοίρες v] ▶

ρύθμιση θέσης κινητήρα#

Η θέση ενός κινητήρα είναι η απόσταση περιστροφής του, μετρούμενη σε μοίρες ή στροφές. Μία στροφή ισούται με 360 μοίρες. Το μπλοκ στοίβας ορισμός θέσης κινητήρα αλλάζει την τρέχουσα θέση του κινητήρα σε μια νέα τιμή.

Για παράδειγμα, εάν ένας κινητήρας έχει περιστραφεί στις 180 μοίρες, η ρύθμιση της θέσης σε 0 μοίρες θα επαναφέρει αυτήν τη θέση από 180 σε 0 μοίρες. Στη συνέχεια, ο κινητήρας μπορεί να περιστραφεί σε θέσεις με βάση αυτήν τη νέα τιμή.

ορισμός θέσης [ArmMotor v] σε (0) [μοίρες v]

Παράμετροι

Περιγραφή

μοτέρ

Ο κινητήρας για τον ορισμό της θέσης: Κινητήρας βραχίονα ή Κινητήρας με γάντζο.

θέση

Η τιμή θέσης που θα οριστεί για τον κινητήρα. Οι Μοίρες χρησιμοποιούν ακέραιους αριθμούς. Οι Στροφές μπορούν να χρησιμοποιούν ακέραιους ή δεκαδικούς αριθμούς.

μονάδα

Η μονάδα θέσης: μοίρες ή στροφές.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Reset encoder, raise Arm, place Pin.]
ορισμός θέσης [ArmMotor v] σε (0) [μοίρες v]
περιστροφή [ArmMotor v] στη θέση (800) [μοίρες v] ▶
περιστροφή [ClawMotor v] [open v] για (180) [μοίρες v] ▶

Αξίες#

ο κινητήρας τελείωσε#

Το μπλοκ Boolean του ο κινητήρας έχει ολοκληρωθεί αναφέρει εάν ο κινητήρας έχει ολοκληρώσει την κίνησή του. Αυτό μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τον έλεγχο του χρονισμού άλλων συμπεριφορών με βάση την κίνηση του κινητήρα.

  • Σωστά — Ο κινητήρας έχει ολοκληρώσει την κίνηση.

  • Λάθος — Ο κινητήρας εξακολουθεί να κινείται.

Αυτό το μπλοκ λειτουργεί μαζί με τα ακόλουθα μπλοκ κίνησης που έχουν την παράμετρο και μην περιμένετε: περιστροφή κινητήρα για και περιστροφή κινητήρα στη θέση.

<[ArmMotor v] έχει ολοκληρωθεί;>

Παράμετροι

Περιγραφή

μοτέρ

Ο κινητήρας που θα αναφέρει εάν έχει ολοκληρώσει την κίνησή του: Κινητήρας Arm ή Κινητήρας Claw.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Raise the Arm while driving to the Goal.]
περιστροφή [ArmMotor v] στη θέση (800) [μοίρες v] ◀ και μη περιμένεις
περίμενε (0.1) δευτερόλεπτα
ενώ <όχι <[ArmMotor v] έχει ολοκληρωθεί;>>
κίνηση [εμπρός v]
περίμενε (0.005) δευτερόλεπτα
τέλος
διακοπή κίνησης

ο κινητήρας περιστρέφεται#

Το ο κινητήρας περιστρέφεται Boolean μπλοκ αναφέρει εάν ο κινητήρας περιστρέφεται. Αυτό μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τον έλεγχο του χρονισμού άλλων συμπεριφορών με βάση την κίνηση του κινητήρα.

  • Σωστά — Ο κινητήρας περιστρέφεται.

  • Λάθος — Ο κινητήρας δεν περιστρέφεται.

Αυτό το μπλοκ λειτουργεί μαζί με τα ακόλουθα μπλοκ κίνησης που έχουν την παράμετρο και μην περιμένετε: περιστροφή κινητήρα για και περιστροφή κινητήρα στη θέση.

<[ArmMotor v] περιστρέφεται;>

Παράμετροι

Περιγραφή

μοτέρ

Ο κινητήρας που θα αναφέρει εάν περιστρέφεται: Κινητήρας Arm ή Κινητήρας Claw.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Raise the Arm while driving to the Goal, then release the Pin.]
περιστροφή [ArmMotor v] στη θέση (800) [μοίρες v] ◀ και μη περιμένεις
περίμενε (0.1) δευτερόλεπτα
ενώ <[ArmMotor v] περιστρέφεται;>
κίνηση [εμπρός v] για (20) [mm v] ▶
τέλος
περιστροφή [ClawMotor v] [open v] για (180) [μοίρες v] ▶

ταχύτητα κινητήρα#

Το μπλοκ αναφοράς ταχύτητας κινητήρα αναφέρει την ταχύτητα περιστροφής του κινητήρα, ως ποσοστό από -100% έως 100%.

(ταχύτητα [ArmMotor v] σε [% v] :: custom-motion)

Παράμετροι

Περιγραφή

μοτέρ

Ο κινητήρας που θα αναφέρει την ταχύτητα: Κινητήρας Arm ή Κινητήρας Claw.

μονάδα

Η μονάδα αναφοράς της ταχύτητας του κινητήρα σε: %.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Show Arm Motor velocity while raising.]
ορισμός ταχύτητας [ArmMotor v] σε [100] [% v]
περιστροφή [ArmMotor v] στη θέση (800) [μοίρες v] ◀ και μη περιμένεις
περίμενε (0.2) δευτερόλεπτα
εκτύπωση (ταχύτητα [ArmMotor v] σε [% v] :: custom-motion) στην οθόνη ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή

Όραμα Τεχνητής Νοημοσύνης#

Ενέργειες#

λήψη δεδομένων αντικειμένου#

Το μπλοκ λήψη δεδομένων αντικειμένου φιλτράρει δεδομένα από το πλαίσιο του αισθητήρα AI Vision Sensor σε μία μόνο υπογραφή — μια αποθηκευμένη περιγραφή κάποιου πράγματος που μπορεί να αναγνωρίσει ο αισθητήρας, όπως ένα στοιχείο παιχνιδιού στο γήπεδο.

Το σύνολο δεδομένων αποθηκεύει αντικείμενα ταξινομημένα από το μεγαλύτερο στο μικρότερο κατά πλάτος, ξεκινώντας από τον δείκτη 0. Η πρόσβαση στις ιδιότητες κάθε αντικειμένου είναι δυνατή χρησιμοποιώντας το μπλοκ AI Vision object property. Επιστρέφεται ένα κενό σύνολο δεδομένων εάν δεν εντοπιστούν αντικείμενα που να ταιριάζουν.

Το μπλοκ στοίβας δεδομένων αντικειμένου “Λήψη”.#
λήψη δεδομένων [Ταξινομήσεις AI v] από [AIVision v]

Παράμετρος

Περιγραφή

υπογραφή

Φιλτράρει το σύνολο δεδομένων ώστε να περιλαμβάνει μόνο δεδομένα της δεδομένης υπογραφής. Οι διαθέσιμες υπογραφές είναι:

  • Ταξινομήσεις AI - Εντοπίζει στοιχεία παιχνιδιού RedBluePin, BlueYellowPin, RedYellowPin, YellowPin και Cup.
  • AprilTags - Εντοπίζει τα αναγνωριστικά AprilTag που βρέθηκαν στο πεδίο.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v] για (300) [μοίρες v] ▶
κίνηση [εμπρός v] για (10) [ίντσες v] ▶
περιστροφή [ClawMotor v] [open v] για (180) [μοίρες v] ▶
στροφή [αριστερά v] για (70) μοίρες ▶
[Turn to face the Pin.]
ορισμός ταχύτητας στροφής σε (30) [% v]
για πάντα
λήψη δεδομένων [Ταξινομήσεις AI v] από [AIVision v]
αν <υπάρχει αντικείμενο [AIVision v];> τότε
if <([AIVision v] αντικείμενο [centerX v]) < (140)> then
στροφή [αριστερά v]
else if <([AIVision v] object [centerX v]) > (180)> then
στροφή [δεξιά v]
αλλιώς
διακοπή κίνησης
διακοπή
τέλος
τέλος
τέλος

Ρυθμίσεις#

ορισμός αντικειμένου#

Το μπλοκ set object item ορίζει ποιο στοιχείο στο σύνολο δεδομένων θα χρησιμοποιηθεί.

Το μπλοκ στοίβας στοιχείων αντικειμένου Set AI Vision.#
ορισμός στοιχείου αντικειμένου [AIVision v] σε [1]

Παράμετροι

Περιγραφή

είδος

Ο αριθμός του στοιχείου στο σύνολο δεδομένων που θα χρησιμοποιηθεί.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v] για (300) [μοίρες v] ▶
κίνηση [εμπρός v] για (10) [ίντσες v] ▶
περιστροφή [ClawMotor v] [open v] για (180) [μοίρες v] ▶
στροφή [αριστερά v] για (70) μοίρες ▶
λήψη δεδομένων [Ταξινομήσεις AI v] από [AIVision v]
[Check if any AI Classifications were detected in the last snapshot.]
αν <υπάρχει αντικείμενο [AIVision v];> τότε
[If any AI Classification is detected, check if any of them are a specific game element.]
αν <το αντικείμενο [AIVision v] είναι [RedBluePin v];> τότε
εκτύπωση [RedBluePin detected.] ▶
αλλιώς
εκτύπωση [No RedBluePin detected.] ▶
τέλος
τέλος

Αξίες#

το αντικείμενο υπάρχει#

Το μπλοκ υπάρχει αντικείμενο επιστρέφει μια λογική τιμή που υποδεικνύει εάν ανιχνεύεται κάποιο αντικείμενο στο σύνολο δεδομένων.

  • True – Το σύνολο δεδομένων περιλαμβάνει ένα ανιχνευμένο αντικείμενο.

  • Ψευδές – Το σύνολο δεδομένων δεν περιλαμβάνει κανένα ανιχνευμένο αντικείμενο.

Το αντικείμενο AI Vision υπάρχει σε ένα λογικό μπλοκ.#
<υπάρχει αντικείμενο [AIVision v];>

Παράμετροι

Περιγραφή

Αυτό το μπλοκ δεν έχει παραμέτρους.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v] για (300) [μοίρες v] ▶
κίνηση [εμπρός v] για (10) [ίντσες v] ▶
περιστροφή [ClawMotor v] [open v] για (180) [μοίρες v] ▶
στροφή [αριστερά v] για (70) μοίρες ▶
λήψη δεδομένων [Ταξινομήσεις AI v] από [AIVision v]
[Check if any AI Classifications were detected in the last snapshot.]
αν <υπάρχει αντικείμενο [AIVision v];> τότε
εκτύπωση (πλήθος αντικειμένων [AIVision v]) ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή
τέλος

αντικείμενο είναι#

Το μπλοκ αντικείμενο είναι επιστρέφει μια λογική τιμή που υποδεικνύει εάν ένα ανιχνευμένο αντικείμενο ταιριάζει με μια συγκεκριμένη ταξινόμηση.

  • True – Το στοιχείο στο σύνολο δεδομένων είναι το συγκεκριμένο αντικείμενο.

  • Ψευδές – Το στοιχείο στο σύνολο δεδομένων δεν είναι το συγκεκριμένο αντικείμενο.

Το αντικείμενο AI Vision είναι ένα Boolean μπλοκ.#
<το αντικείμενο [AIVision v] είναι [RedBluePin v];>

Παράμετρος

Περιγραφή

αντικείμενο

Με ποιο αντικείμενο να συγκρίνω το αντικείμενο:

  • RedBluePin
  • BlueYellowPin
  • RedYellowPin
  • YellowPin
  • Cup

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v] για (300) [μοίρες v] ▶
κίνηση [εμπρός v] για (10) [ίντσες v] ▶
περιστροφή [ClawMotor v] [open v] για (180) [μοίρες v] ▶
στροφή [αριστερά v] για (70) μοίρες ▶
λήψη δεδομένων [Ταξινομήσεις AI v] από [AIVision v]
αν <υπάρχει αντικείμενο [AIVision v];> τότε
αν <το αντικείμενο [AIVision v] είναι [RedBluePin v];> τότε
εκτύπωση [RedBluePin detected.] ▶
αλλιώς
εκτύπωση [No RedBluePin detected.] ▶
τέλος
τέλος

Το αντικείμενο είναι το AprilTag#

Το μπλοκ αντικείμενο είναι AprilTag επιστρέφει μια λογική τιμή που υποδεικνύει εάν το ανιχνευμένο αντικείμενο είναι ένα AprilTag που ταιριάζει με ένα συγκεκριμένο αναγνωριστικό.

  • True – Το ανιχνευμένο αντικείμενο είναι ένα AprilTag με το δεδομένο ID.

  • Ψευδές – Το ανιχνευμένο αντικείμενο δεν είναι AprilTag με το δεδομένο αναγνωριστικό.

Το αντικείμενο είναι το AprilTag Boolean μπλοκ.#
<το αντικείμενο [AIVision v] είναι AprilTag [0];>

Παράμετρος

Περιγραφή

Αναγνωριστικό ετικέτας Απριλίου

Ο αριθμός αναγνώρισης που θα συγκριθεί με την ανιχνευμένη ετικέτα AprilTag.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Report if AprilTag 3 is detected.]
λήψη δεδομένων [AprilTags v] από [AIVision v]
αν <υπάρχει αντικείμενο [AIVision v];> τότε
αν <το αντικείμενο [AIVision v] είναι AprilTag [3];> τότε
εκτύπωση [That is 3!] ▶
αλλιώς
εκτύπωση [That isn't 3!] ▶
τέλος
τέλος

αριθμός αντικειμένων#

Το μπλοκ πλήθος αντικειμένων επιστρέφει τον αριθμό των ανιχνευμένων αντικειμένων στο σύνολο δεδομένων ως ακέραιο αριθμό.

Το μπλοκ στοίβας στοιχείων αντικειμένου Set AI Vision.#
(πλήθος αντικειμένων [AIVision])

Παράμετροι

Περιγραφή

Αυτό το μπλοκ δεν έχει παραμέτρους.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v] για (300) [μοίρες v] ▶
κίνηση [εμπρός v] για (10) [ίντσες v] ▶
περιστροφή [ClawMotor v] [open v] για (180) [μοίρες v] ▶
στροφή [αριστερά v] για (70) μοίρες ▶
λήψη δεδομένων [Ταξινομήσεις AI v] από [AIVision v]
αν <υπάρχει αντικείμενο [AIVision v];> τότε
εκτύπωση (πλήθος αντικειμένων [AIVision v]) ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή
τέλος

ιδιότητα αντικειμένου#

Υπάρχουν έξι ιδιότητες που περιλαμβάνονται σε κάθε αντικείμενο (φαίνεται παρακάτω) που αποθηκεύονται μετά τη χρήση του μπλοκ get object data.

Το μπλοκ αναφοράς ιδιοτήτων αντικειμένου AI Vision.#
([AIVision v] αντικείμενο [πλάτος v])

Όλες οι τιμές ιδιοτήτων περιγράφουν τη θέση και το μέγεθος του ανιχνευμένου αντικειμένου στην προβολή του αισθητήρα AI Vision Sensor τη στιγμή που χρησιμοποιήθηκε το μπλοκ λήψη δεδομένων αντικειμένου. Αυτές οι τιμές μετριούνται σε pixel, με βάση την ανάλυση 320 επί 240 pixel του αισθητήρα.

Παράμετρος

Περιγραφή

ιδιοκτησία

Ποια ιδιότητα του ανιχνευμένου αντικειμένου θα χρησιμοποιηθεί:

πλάτος#

Η ιδιότητα πλάτος αναφέρει το πλάτος του ανιχνευμένου αντικειμένου σε pixel ως ακέραιο αριθμό από το 1 έως το 320.

Το μπλοκ στοίβας ιδιοτήτων αντικειμένου AI Vision με την παράμετρο ορισμένη σε πλάτος.#
([AIVision v] αντικείμενο [πλάτος v])

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v] για (300) [μοίρες v] ▶
κίνηση [εμπρός v] για (10) [ίντσες v] ▶
περιστροφή [ClawMotor v] [open v] για (180) [μοίρες v] ▶
στροφή [αριστερά v] για (70) μοίρες ▶
[Approach the next Cup and Pin.]
ορισμός ταχύτητας κίνησης σε (30) [% v]
για πάντα
λήψη δεδομένων [Ταξινομήσεις AI v] από [AIVision v]
αν <υπάρχει αντικείμενο [AIVision v];> τότε
if <([AIVision v] object [width v]) > (140)> then
διακοπή κίνησης
διακοπή
αλλιώς
κίνηση [εμπρός v]
τέλος
τέλος
τέλος
ύψος#

Η ιδιότητα ύψος αναφέρει το ύψος του ανιχνευμένου αντικειμένου σε pixel ως ακέραιο αριθμό από το 1 έως το 240.

Το μπλοκ στοίβας ιδιοτήτων αντικειμένου AI Vision με την παράμετρο ορισμένη σε ύψος.#
([AIVision v] αντικείμενο [ύψος v])

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v] για (300) [μοίρες v] ▶
κίνηση [εμπρός v] για (10) [ίντσες v] ▶
περιστροφή [ClawMotor v] [open v] για (180) [μοίρες v] ▶
στροφή [αριστερά v] για (70) μοίρες ▶
[Approach the next Cup and Pin.]
ορισμός ταχύτητας κίνησης σε (30) [% v]
για πάντα
λήψη δεδομένων [Ταξινομήσεις AI v] από [AIVision v]
αν <υπάρχει αντικείμενο [AIVision v];> τότε
if <([AIVision v] object [height v]) > (200)> then
διακοπή κίνησης
διακοπή
αλλιώς
κίνηση [εμπρός v]
τέλος
τέλος
τέλος
κέντρο X#

Η ιδιότητα centerX αναφέρει τη συντεταγμένη x του κέντρου του ανιχνευμένου αντικειμένου σε pixel ως ακέραιο αριθμό από 0 έως 320.

Το μπλοκ στοίβας ιδιοτήτων αντικειμένου AI Vision με την παράμετρο ορισμένη σε centerX.#
([AIVision v] αντικείμενο [centerX v])

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v] για (300) [μοίρες v] ▶
κίνηση [εμπρός v] για (10) [ίντσες v] ▶
περιστροφή [ClawMotor v] [open v] για (180) [μοίρες v] ▶
στροφή [αριστερά v] για (70) μοίρες ▶
[Turn and approach the next Cup and Pin.]
ορισμός ταχύτητας στροφής σε (30) [% v]
για πάντα
λήψη δεδομένων [Ταξινομήσεις AI v] από [AIVision v]
αν <υπάρχει αντικείμενο [AIVision v];> τότε
if <([AIVision v] αντικείμενο [centerX v]) < (140)> then
στροφή [αριστερά v] για (5) μοίρες ▶
αλλιώς
κίνηση [εμπρός v] για (25) [ίντσες v] ▶
διακοπή
τέλος
τέλος
τέλος
κέντροY#

Η ιδιότητα centerY αναφέρει τη συντεταγμένη y του κέντρου του ανιχνευμένου αντικειμένου σε pixel ως ακέραιο αριθμό από 0 έως 240.

Το μπλοκ στοίβας ιδιοτήτων αντικειμένου AI Vision με την παράμετρο ορισμένη σε centerY.#
([AIVision v] αντικείμενο [centerY v])

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v] για (300) [μοίρες v] ▶
κίνηση [εμπρός v] για (10) [ίντσες v] ▶
περιστροφή [ClawMotor v] [open v] για (180) [μοίρες v] ▶
στροφή [αριστερά v] για (70) μοίρες ▶
[Approach the next Cup and Pin.]
ορισμός ταχύτητας κίνησης σε (30) [% v]
για πάντα
λήψη δεδομένων [Ταξινομήσεις AI v] από [AIVision v]
αν <υπάρχει αντικείμενο [AIVision v];> τότε
if <([AIVision v] object [centerY v]) > (230)> then
διακοπή κίνησης
διακοπή
αλλιώς
κίνηση [εμπρός v]
τέλος
τέλος
τέλος
προέλευση X#

Η ιδιότητα originX αναφέρει τη συντεταγμένη x της επάνω αριστερής γωνίας του πλαισίου οριοθέτησης του ανιχνευμένου αντικειμένου σε pixel ως ακέραιο αριθμό από 0 έως 320.

Το μπλοκ στοίβας ιδιοτήτων αντικειμένου AI Vision με την παράμετρο ορισμένη σε originX.#
([AIVision v] αντικείμενο [originX v])

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v] για (300) [μοίρες v] ▶
κίνηση [εμπρός v] για (10) [ίντσες v] ▶
περιστροφή [ClawMotor v] [open v] για (180) [μοίρες v] ▶
στροφή [αριστερά v] για (70) μοίρες ▶
[Turn and approach the next Cup and Pin.]
ορισμός ταχύτητας στροφής σε (30) [% v]
για πάντα
λήψη δεδομένων [Ταξινομήσεις AI v] από [AIVision v]
αν <υπάρχει αντικείμενο [AIVision v];> τότε
if <([AIVision v] αντικείμενο [originX v]) < (100)> then
στροφή [αριστερά v] για (5) μοίρες ▶
αλλιώς
κίνηση [εμπρός v] για (25) [ίντσες v] ▶
διακοπή
τέλος
τέλος
τέλος
προέλευσηY#

Η ιδιότητα originY αναφέρει τη συντεταγμένη y της επάνω αριστερής γωνίας του πλαισίου οριοθέτησης του ανιχνευμένου αντικειμένου σε pixel ως ακέραιο αριθμό από 0 έως 240.

Το μπλοκ στοίβας ιδιοτήτων αντικειμένου AI Vision με την παράμετρο ορισμένη σε originY.#
([AIVision v] αντικείμενο [originY v])

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v] για (300) [μοίρες v] ▶
κίνηση [εμπρός v] για (10) [ίντσες v] ▶
περιστροφή [ClawMotor v] [open v] για (180) [μοίρες v] ▶
στροφή [αριστερά v] για (70) μοίρες ▶
[Approach the next Cup and Pin.]
ορισμός ταχύτητας κίνησης σε (30) [% v]
για πάντα
λήψη δεδομένων [Ταξινομήσεις AI v] από [AIVision v]
αν <υπάρχει αντικείμενο [AIVision v];> τότε
if <([AIVision v] object [originY v]) > (140)> then
διακοπή κίνησης
διακοπή
αλλιώς
κίνηση [εμπρός v]
τέλος
τέλος
τέλος

Εξεύρεση της φόρας#

Απόσταση#

Απόσταση που βρέθηκε ένα αντικείμενο#

Το μπλοκ Boolean της Απόστασης που βρέθηκε ένα αντικείμενο αναφέρει εάν ο αισθητήρας απόστασης ανιχνεύει αυτήν τη στιγμή ένα αντικείμενο εντός 2000 mm.

  • Σωστό — Ο αισθητήρας απόστασης ανιχνεύει ένα αντικείμενο.

  • Ψευδές — Ο αισθητήρας απόστασης δεν ανιχνεύει αντικείμενο.

<[FrontDistance v] βρήκε αντικείμενο;>

Παράμετροι

Περιγραφή

αισθητήρας απόστασης

Ο αισθητήρας απόστασης που θα χρησιμοποιήσετε. Επιλέξτε από τους αισθητήρες απόστασης που είναι διαθέσιμοι για το Flex.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά :: hat events
[Turn until something is detected, then release the Pin.]
στροφή [δεξιά v]
περίμενε μέχρι <[FrontDistance v] βρήκε αντικείμενο;>
διακοπή κίνησης
περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v] για (300) [μοίρες v] ▶
κίνηση [εμπρός v] για (10) [ίντσες v] ▶
περιστροφή [ClawMotor v] [open v] για (180) [μοίρες v] ▶

απόσταση αντικειμένου#

Το μπλοκ αναφοράς απόστασης αντικειμένου αναφέρει την απόσταση μεταξύ του αισθητήρα απόστασης και του πλησιέστερου αντικειμένου που ανιχνεύθηκε.

(απόσταση [FrontDistance v] σε [mm v])

Παράμετροι

Περιγραφή

αισθητήρας απόστασης

Ο αισθητήρας απόστασης που θα χρησιμοποιήσετε. Επιλέξτε από τους αισθητήρες απόστασης που είναι διαθέσιμοι για το Flex.

μονάδα

Η μονάδα απόστασης: mm ή ίντσες.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά :: hat events
[Drive until 200 mm from the Goal, then release the Pin.]
κίνηση [εμπρός v]
περίμενε μέχρι <(απόσταση [FrontDistance v] σε [mm v]) < (200)>
διακοπή κίνησης
περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v] για (300) [μοίρες v] ▶
κίνηση [εμπρός v] για (10) [ίντσες v] ▶
περιστροφή [ClawMotor v] [open v] για (180) [μοίρες v] ▶

GPS#

Θέση GPS#

Το μπλοκ θέσης GPS επιστρέφει την μετατόπιση θέσης του σημείου αναφοράς στροφής του ρομπότ από το κέντρο ενός πεδίου με τον αισθητήρα GPS (Game Positioning System™).

(θέση [GPS v] [X v] σε [mm v])

Παράμετροι

Περιγραφή

άξονας

Ποιος άξονας να αναφερθεί:

  • X
  • Y

μονάδες

Η μονάδα που αντιπροσωπεύει τη θέση: mm ή ίντσες

Παράδειγμα

όταν ξεκινά :: hat events
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v] για (300) [μοίρες v] ▶
κίνηση [εμπρός v]
wait until <([GPS v] position [X v] in [mm v]) > (-1370)>
διακοπή κίνησης
περιστροφή [ClawMotor v] [open v] για (180) [μοίρες v] ▶

Κατεύθυνση GPS#

Το μπλοκ κατεύθυνση GPS επιστρέφει την κατεύθυνση προς την οποία βρίσκεται το ρομπότ τη δεδομένη στιγμή, με βάση τις ενδείξεις του αισθητήρα GPS (Game Positioning System™) από τον Κώδικα Πεδίου GPS VEX από 0,00 έως 359,99 μοίρες.

(κατεύθυνση [GPS v] σε μοίρες)

Παράμετροι

Περιγραφή

Αυτό το μπλοκ δεν έχει παραμέτρους.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά :: hat events
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
περιστροφή [ArmMotor v] [πάνω v] για (300) [μοίρες v] ▶
κίνηση [εμπρός v] για (10) [ίντσες v] ▶
περιστροφή [ClawMotor v] [open v] για (180) [μοίρες v] ▶
[Turn left to face the Neutral Goal.]
ορισμός ταχύτητας στροφής σε (30) [% v]
στροφή [αριστερά v]
περίμενε μέχρι <(κατεύθυνση [GPS v] σε μοίρες) < (18)>
διακοπή κίνησης
On this page