وحدات خاصة بالروبوت#

مقدمة #

يشتمل الروبوت البطل، فليكس، على محرك مخلب، ومحرك ذراع، ومستشعر رؤية ذكاء اصطناعي، ومستشعر مسافة، ومستشعر نظام تحديد المواقع في اللعبة (GPS).

جميع كتل VEXcode VR القياسية متاحة للاستخدام في V5 26-27 Override Playground.

فيما يلي قائمة بجميع الكتل المتاحة الخاصة بالروبوت:

نظام الحركة – تحريك الروبوت وتدويره.

الإجراءات
- drive — يحرك الروبوت للأمام أو للخلف إلى الأبد.
- drive for — يحرك الروبوت للأمام أو للخلف لمسافة محددة.
- turn — يقوم بتدوير الروبوت إلى اليسار أو اليمين إلى الأبد.
- turn for — يقوم بتدوير الروبوت إلى اليسار أو اليمين لعدد محدد من الدرجات.
- استدر إلى اتجاه — يقوم بتدوير الروبوت لمواجهة اتجاه محدد.
- التحويل إلى الدوران — يحول الروبوت إلى دوران محدد.
- توقف عن القيادة — يوقف حركة الروبوت.
إعدادات
- ضبط سرعة القيادة — يخبر الروبوت بمدى سرعة القيادة.
- ضبط سرعة الدوران — يخبر الروبوت بمدى سرعة الدوران.
- set drive heading — يغير اتجاه الروبوت الحالي إلى اتجاه جديد.
- ضبط دوران المحرك — يغير دوران الروبوت الحالي إلى دوران جديد.
- set drive timeout — يحدد عدد الثواني التي سيحاول فيها الروبوت إنهاء الحركة.
قيم
- تم الانتهاء من القيادة — يشير إلى ما إذا كان الروبوت قد انتهى من الحركة.
- المحرك يتحرك — يُبلغ عما إذا كان الروبوت يتحرك.
- اتجاه القيادة — يُبلغ عن الاتجاه الحالي للروبوت من 0 إلى 359.99 درجة.
- دوران المحرك — يُبلغ عن الدوران الحالي للروبوت.
- سرعة القيادة — يبلغ عن مدى سرعة قيادة الروبوت.

الحركة – تحريك وتتبع محركات الروبوت.

الإجراءات
- محرك الدوران – يدور المحرك للأمام أو للخلف إلى الأبد.
- محرك الدوران لـ – يدور المحرك لمسافة محددة بالدرجات أو الدورات.
- تدوير المحرك إلى الموضع – يقوم بتدوير المحرك إلى موضع محدد.
- إيقاف المحرك – يوقف المحرك من الدوران.
إعدادات
- ضبط سرعة المحرك – يخبر المحرك بمدى سرعة دورانه.
- ضبط مهلة المحرك – يحدد مقدار الوقت الذي سيحاول فيه المحرك إنهاء الحركة.
- ضبط موضع المحرك – يغير موضع المحرك الحالي إلى قيمة جديدة.
قيم
- تم الانتهاء من المحرك – يشير إلى ما إذا كان المحرك قد انتهى من الحركة.
- المحرك يدور – يشير إلى ما إذا كان المحرك يدور أم لا.
- موضع المحرك – يُبلغ عن الموضع الحالي للمحرك.
- سرعة المحرك – يبلغ عن مدى سرعة دوران المحرك، كنسبة مئوية من -100% إلى 100%.

الرؤية بالذكاء الاصطناعي - التقاط وتحليل الأشياء باستخدام مستشعر الرؤية بالذكاء الاصطناعي.

الإجراءات
- get object data – يلتقط البيانات لتوقيع معين، مثل تصنيف الذكاء الاصطناعي المكتشف.
إعدادات
- set object item – يحدد عنصرًا معينًا من القائمة.
قيم
- object exists – تُرجع ما إذا تم اكتشاف أي تصنيف.
- object is – تُرجع هذه الدالة ما إذا تم اكتشاف تصنيف أم لا.
- object is AprilTag – تُرجع ما إذا كان الكائن المكتشف هو AprilTag مطابق لمعرف معين.
- عدد الكائنات – تُرجع عدد الكائنات التي تم اكتشافها.
- خاصية الكائن – تُرجع تفاصيل مثل:
  - العرض و الارتفاع – حجم الكائن.
  - centerX & centerY – إحداثيات موضع المركز في عرض المستشعر.
  - originX & originY – إحداثيات موضع الزاوية العلوية اليسرى في عرض المستشعر.

الاستشعار – استخدم أجهزة الاستشعار المختلفة للروبوت.

مسافة
- المسافة التي تم العثور على جسم فيها – يشير إلى ما إذا كان مستشعر المسافة يكتشف جسمًا ضمن النطاق.
- مسافة الجسم – يبلغ عن المسافة بين مستشعر المسافة وأقرب جسم تم اكتشافه.
نظام تحديد المواقع العالمي (GPS)
- موقع GPS – يعيد موضع X أو Y من مستشعر GPS.
- GPS heading – تُرجع الاتجاه الذي يواجهه الروبوت حاليًا.

تستخدم الأمثلة الموجودة في هذه الصفحة موقع البداية C من قائمة التحقق قبل المباراة الخاصة بالملعب.

نظام نقل الحركة #

يتحكم نظام الحركة في كيفية قيادة الروبوت الواقع الافتراضي وانعطافه. يمكن لنظام الحركة التحرك للأمام أو للخلف، والانعطاف يمينًا أو يسارًا، والانعطاف باتجاهات محددة، وتتبع دورانه.

الإجراءات #

يقود #

تقوم كتلة drive بتحريك الروبوت للأمام أو للخلف بشكل مستمر. سيستمر الروبوت في الحركة حتى يتم إعطاؤه إجراءً آخر، مثل الانعطاف أو التوقف.

تشغيل [للأمام v]

حدود	وصف
اتجاه	اتجاه حركة الروبوت: إلى الأمام أو إلى الخلف.

مثال

عند البدء :: hat events
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار (300) [درجات v] ▶
تشغيل [للأمام v]
انتظر (0.5) ثانية
إيقاف القيادة
أدر [ClawMotor v] [يفتح v] بمقدار (180) [درجات v] ▶

القيادة من أجل #

تقوم كتلة drive for بتحريك الروبوت للأمام أو للخلف لمسافة محددة. سينتظر البرنامج حتى ينتهي الروبوت من الحركة قبل تشغيل الكتلة التالية في المجموعة.

تشغيل [للأمام v] لمسافة (200) [مم v] ▶

حدود	وصف
اتجاه	اتجاه حركة الروبوت: إلى الأمام أو إلى الخلف.
مسافة	المسافة التي يقطعها الروبوت. يمكن أن تكون هذه المسافة عددًا صحيحًا أو عددًا عشريًا.
وحدة	وحدة قياس المسافة: مم (ملليمترات) أو بوصات
ولا تنتظر	حدد السهم ( ▶ ) لتوسيع الكتلة لتقول ولا تنتظر، حتى يتم تشغيل الكتلة التالية في المكدس على الفور.

مثال

عند البدء :: hat events
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار (300) [درجات v] ▶
تشغيل [للأمام v] لمسافة (10) [بوصة v] ▶
أدر [ClawMotor v] [يفتح v] بمقدار (180) [درجات v] ▶

دور #

تقوم كتلة الدوران بتدوير الروبوت يمينًا أو يسارًا بشكل دائم. سيستمر الروبوت في الدوران حتى يتم إعطاؤه إجراءً آخر، مثل القيادة أو التوقف.

استدر [يمين v]

حدود	وصف
اتجاه	اتجاه دوران الروبوت: يسار أو يمين.

مثال

عند البدء :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
استدر [يسار v]
انتظر (0.78) ثانية
إيقاف القيادة
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار (800) [درجات v] ▶
تشغيل [للأمام v] لمسافة (25) [بوصة v] ▶
أدر [ClawMotor v] [يفتح v] بمقدار (180) [درجات v] ▶

استدر لـ #

تقوم كتلة turn for بتدوير الروبوت يمينًا أو يسارًا بزاوية محددة. ويكون الدوران نسبيًا لموقع الروبوت الحالي. سينتظر البرنامج حتى ينتهي الروبوت من الدوران قبل تنفيذ الكتلة التالية في المكدس.

استدر [يمين v] بمقدار (90) درجة ▶

حدود	وصف
اتجاه	اتجاه دوران الروبوت: يسار أو يمين.
زاوية	عدد الدرجات التي يدور بها الروبوت. يمكن أن يكون هذا عددًا صحيحًا أو عددًا عشريًا.
ولا تنتظر	حدد السهم ( ▶ ) لتوسيع الكتلة لتقول ولا تنتظر، حتى يتم تشغيل الكتلة التالية في المكدس على الفور.

مثال

عند البدء :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
استدر [يسار v] بمقدار (110) درجة ▶
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار (800) [درجات v] ▶
تشغيل [للأمام v] لمسافة (25) [بوصة v] ▶
أدر [ClawMotor v] [يفتح v] بمقدار (180) [درجات v] ▶

انعطف إلى العنوان #

الاتجاه هو المسار الذي يواجهه الروبوت، ويُقاس بالدرجات. تقوم كتلة الانعطاف إلى اتجاه بتوجيه الروبوت نحو اتجاه محدد من -359 إلى 359 درجة. سيسلك الروبوت أقصر مسار للوصول إلى الاتجاه المستهدف.

اتجاه البداية هو صفر درجة.

سينتظر المشروع حتى ينتهي الروبوت من الدوران قبل تشغيل الكتلة التالية في المكدس.

استدر نحو الاتجاه (90) درجة ▶

حدود	وصف
عنوان	الاتجاه الذي يجب أن يواجهه الروبوت، من -359 إلى 359 درجة.
ولا تنتظر	حدد السهم ( ▶ ) لتوسيع الكتلة لتقول ولا تنتظر، حتى يتم تشغيل الكتلة التالية في المكدس على الفور.

مثال

عند البدء :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
استدر نحو الاتجاه (-110) درجة ▶
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار (800) [درجات v] ▶
تشغيل [للأمام v] لمسافة (25) [بوصة v] ▶
أدر [ClawMotor v] [يفتح v] بمقدار (180) [درجات v] ▶

قم بالتدوير #

تقوم كتلة التحويل إلى دوران بتحويل الروبوت إلى دوران محدد.

الدوران هو مقدار دوران الروبوت، ويُقاس بالدرجات. في بداية المشروع، تُضبط قيمة الدوران على صفر درجة. كما يمكن ضبط الدوران باستخدام كتلة set drive rotation.

قيم الدوران مطلقة. وهذا يعني أن اتجاه الدوران يعتمد على دوران الروبوت الحالي. الدوران إلى اليمين يزيد من الدوران، والدوران إلى اليسار يقلل منه.

على سبيل المثال، إذا بدأ الروبوت من زاوية صفر درجة، ثم قمت بتدويره بزاوية 720 درجة، فسيدور إلى اليمين مرتين. وإذا قمت بعد ذلك بتدويره بزاوية 360 درجة، فسيدور إلى اليسار مرة واحدة، لأن 360 درجة أقل من 720 درجة.

سينتظر المشروع حتى ينتهي الروبوت من الدوران قبل تشغيل الكتلة التالية في المكدس.

استدر إلى دوران (90) درجة ▶

حدود	وصف
تناوب	قيمة الدوران، بالدرجات، التي سيدور إليها الروبوت. يمكن أن تكون هذه القيمة عددًا صحيحًا أو عددًا عشريًا.
ولا تنتظر	حدد السهم ( ▶ ) لتوسيع الكتلة لتقول ولا تنتظر، حتى يتم تشغيل الكتلة التالية في المكدس على الفور.

مثال

عند البدء :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
استدر إلى دوران (-110) درجة ▶
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار (800) [درجات v] ▶
تشغيل [للأمام v] لمسافة (25) [بوصة v] ▶
أدر [ClawMotor v] [يفتح v] بمقدار (180) [درجات v] ▶

توقف عن القيادة #

تقوم كتلة إيقاف القيادة بإيقاف حركة الروبوت.

إيقاف القيادة

حدود	وصف
	لا يحتوي هذا الجزء على أي معلمات.

مثال

عند البدء :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار (300) [درجات v] ▶
تشغيل [للأمام v]
انتظر (0.5) ثانية
إيقاف القيادة
أدر [ClawMotor v] [يفتح v] بمقدار (180) [درجات v] ▶

إعدادات #

ضبط سرعة القيادة #

تحدد كتلة ضبط سرعة القيادة سرعة قيادة الروبوت. كلما زادت النسبة المئوية، زادت سرعة قيادة الروبوت، وكلما انخفضت النسبة المئوية، قلت سرعته.

يبدأ كل مشروع بالروبوت وهو يقود بسرعة 50% بشكل افتراضي.

ملاحظة: السرعة العالية تجعل الروبوت يتحرك بسرعة أكبر، لكنها قد تكون أقل دقة. السرعة المنخفضة تجعل الروبوت يتحرك ببطء، لكنها قد تكون أكثر دقة.

اضبط سرعة القيادة إلى (50) [% v]

حدود	وصف
سرعة	السرعة التي يتم القيادة بها تتراوح من 0% إلى 100%.
وحدة	وحدة السرعة: %

مثال

عند البدء :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
استدر [يسار v] بمقدار (110) درجة ▶
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار (800) [درجات v] ▶
اضبط سرعة القيادة إلى (100) [% v]
تشغيل [للأمام v] لمسافة (25) [بوصة v] ▶
أدر [ClawMotor v] [يفتح v] بمقدار (180) [درجات v] ▶

ضبط سرعة الدوران #

تحدد كتلة ضبط سرعة الدوران سرعة دوران الروبوت. كلما زادت النسبة المئوية، زادت سرعة دوران الروبوت، وكلما انخفضت النسبة المئوية، قلت سرعة دورانه.

يبدأ كل مشروع بالروبوت وهو يدور بسرعة 50% بشكل افتراضي.

ملاحظة: السرعة العالية تجعل الروبوت يدور بشكل أسرع، لكنها قد تكون أقل دقة. السرعة المنخفضة تجعل الروبوت يدور بشكل أبطأ، لكنها قد تكون أكثر دقة.

اضبط سرعة الدوران إلى (50) [% v]

حدود	وصف
سرعة	سرعة الانعطاف من 0% إلى 100%.
وحدة	وحدة السرعة: %

مثال

عند البدء :: hat events
[Turn to face the Neutral Goal faster.]
اضبط سرعة الدوران إلى (100) [% v]
استدر [يسار v] بمقدار (110) درجة ▶

حدد اتجاه القيادة #

الاتجاه هو المسار الذي يواجهه الروبوت، ويُقاس بالدرجات. تقوم كتلة set drive heading بتغيير اتجاه الروبوت الحالي إلى قيمة اتجاه جديدة.

على سبيل المثال، إذا استدار الروبوت ليواجه اليمين، فإن ضبط اتجاهه على صفر درجة يجعل وضعية مواجهة اليمين هي الصفر الجديدة. بعد ذلك، يمكن للروبوت أن يستدير إلى أوضاع أخرى بناءً على هذا الاتجاه الجديد.

اضبط اتجاه القيادة إلى (0) درجة

حدود	وصف
عنوان	قيمة الاتجاه، بالدرجات، التي سيتم ضبطها للروبوت.

مثال

عند البدء :: hat events
[Make facing the Neutral Goal the new heading.]
اضبط اتجاه القيادة إلى (110) درجة
استدر نحو الاتجاه (0) درجة ▶

ضبط دوران محرك الأقراص #

الدوران هو مقدار دوران الروبوت، ويُقاس بالدرجات. في بداية المشروع، تُضبط قيمة الدوران على صفر درجة. تقوم كتلة set drive rotation بتغيير قيمة الدوران الحالية للروبوت إلى قيمة جديدة.

على سبيل المثال، إذا أكمل الروبوت دورتين كاملتين إلى اليمين، ستكون قيمة دورانه 720 درجة. ضبط قيمة الدوران على 0 درجة سيعيد ضبطها من 720 إلى 0 درجة. بعد ذلك، يمكن للروبوت الدوران وفقًا لهذه القيمة الجديدة.

اضبط دوران القيادة إلى (0) درجة

حدود	وصف
تناوب	قيمة الدوران، بالدرجات، التي سيتم ضبطها للروبوت. يمكن أن تكون هذه القيمة عددًا صحيحًا أو عددًا عشريًا.

مثال

عند البدء :: hat events
[Make facing the Neutral Goal the new rotation.]
اضبط دوران القيادة إلى (110) درجة
استدر إلى دوران (0) درجة ▶

ضبط مهلة محرك الأقراص #

تحدد كتلة set drive timeout عدد الثواني التي سيحاول فيها الروبوت إكمال حركة معينة. إذا لم يتمكن الروبوت من إكمالها خلال هذا الوقت، فسيتوقف عن المحاولة وينتقل إلى الكتلة التالية في المكدس. هذا يمنع الروبوت من التوقف في حركة معينة.

اضبط مهلة القيادة إلى (1) ثانية

حدود	وصف
وقت	عدد الثواني التي يمكن للروبوت خلالها محاولة إكمال حركة معينة. يمكن أن يكون هذا العدد صحيحًا أو عشريًا.

مثال

عند البدء :: hat events
[Turn to face the Neutral Goal.]
اضبط مهلة القيادة إلى (0.8) ثانية
استدر [يسار v] بمقدار (180) درجة ▶

قيم #

تم الانتهاء من القيادة #

تُشير كتلة “انتهى التحرك” المنطقية إلى ما إذا كان الروبوت قد انتهى من الحركة. ويمكن استخدام هذه الكتلة للتحكم في توقيت سلوكيات أخرى بناءً على حركة الروبوت.

صحيح — انتهى الروبوت من الحركة.
خطأ — الروبوت لا يزال يتحرك.

تعمل هذه الوحدة مع وحدات نظام نقل الحركة التي تحتوي على المعلمة وليس الانتظار.

<القيادة انتهت؟>

حدود	وصف
	لا يحتوي هذا الجزء على أي معلمات.

مثال

عند البدء :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
استدر [يسار v] بمقدار (110) درجة ▶
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار (800) [درجات v] ▶
تشغيل [للأمام v] لمسافة (25) [بوصة v] ◀ ولا تنتظر
انتظر حتى <القيادة انتهت؟>
أدر [ClawMotor v] [يفتح v] بمقدار (180) [درجات v] ▶

محرك السيارة يتحرك #

تُبلغ كتلة “القيادة تتحرك” المنطقية عما إذا كان الروبوت يتحرك أم لا. ويمكن استخدام هذه الكتلة للتحكم في توقيت سلوكيات أخرى بناءً على حركة الروبوت.

صحيح — الروبوت يتحرك.
خطأ — الروبوت لا يتحرك.

تعمل هذه الوحدة مع وحدات نظام نقل الحركة التي تحتوي على المعلمة وليس الانتظار.

<القيادة في حركة؟>

حدود	وصف
	لا يحتوي هذا الجزء على أي معلمات.

مثال

عند البدء :: hat events
[Raise the Arm once stopped near the Goal.]
استدر [يسار v] بمقدار (110) درجة ▶
تشغيل [للأمام v] لمسافة (25) [بوصة v] ◀ ولا تنتظر
بينما <القيادة في حركة؟>
انتظر (0.005) ثانية
fin
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار (800) [درجات v] ▶

اتجاه القيادة #

الاتجاه هو المسار الذي يواجهه الروبوت، ويُقاس بالدرجات. تقوم وحدة الإبلاغ عن اتجاه القيادة بالإبلاغ عن هذا الاتجاه من 0 إلى 359.99 درجة.

اتجاه بدء الروبوت هو 0 درجة.

(اتجاه القيادة بالدرجات)

حدود	وصف
	لا يحتوي هذا الجزء على أي معلمات.

مثال

عند البدء :: hat events
[Turn to the Goal, then show heading.]
استدر [يمين v] بمقدار (450) درجة ▶
اطبع (اتجاه القيادة بالدرجات) على الشاشة ◀ وانتقل للصف التالي

دوران المحرك #

الدوران هو مقدار دوران الروبوت، ويُقاس بالدرجات. في بداية المشروع، تُضبط قيمة الدوران على صفر درجة. تُبلغ وحدة drive rotation عن الدوران الحالي للروبوت.

يؤدي الانعطاف يمينًا إلى زيادة الدوران، بينما يؤدي الانعطاف يسارًا إلى تقليله. على سبيل المثال، سيؤدي القيام بدورتين كاملتين إلى اليمين إلى دوران مقداره 720 درجة.

(دوران القيادة بالدرجات)

حدود	وصف
	لا يحتوي هذا الجزء على أي معلمات.

مثال

عند البدء :: hat events
[Spin to find a Pin, then show rotation.]
استدر [يمين v] بمقدار (450) درجة ▶
اطبع (دوران القيادة بالدرجات) على الشاشة ◀ وانتقل للصف التالي

سرعة القيادة #

تقوم وحدة الإبلاغ عن سرعة القيادة بالإبلاغ عن مدى سرعة قيادة الروبوت.

(سرعة القيادة بـ [% v])

حدود	وصف
وحدة	وحدة السرعة: %

مثال

عند البدء :: hat events
[Show speed while driving to the Goal.]
تشغيل [للأمام v] لمسافة (150) [مم v] ▶
اطبع (سرعة القيادة بـ [% v]) على الشاشة ◀ وانتقل للصف التالي

حركة #

يستخدم Flex محرك الذراع لرفع وخفض الذراع، ومحرك المخلب لفتح وإغلاق المخلب.

لكل محرك خيارات اتجاه خاصة به. وتصف أسماء الاتجاهات كيفية تحرك هذا المحرك على منصة فليكس.

الإجراءات #

محرك الدوران #

تقوم وحدة محرك الدوران بتدوير محرك في أحد اتجاهين بشكل دائم. سيستمر المحرك في الدوران حتى يتم إعطاؤه إجراءً آخر، مثل الدوران في اتجاه مختلف أو التوقف.

أدر [ArmMotor v] [لأعلى v]

حدود

وصف

محرك

المحرك المستخدم للدوران: ArmMotor أو ClawMotor.

اتجاه

اتجاه دوران المحرك:

محرك الذراع — لأعلى أو لأسفل
محرك المخلب — فتح أو إغلاق

مثال

عند البدء
[Raise the Arm before driving toward a Pin.]
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v]
انتظر (1) ثانية
أوقف [ArmMotor v]

محرك دوار لـ #

يقوم محرك الدوران الخاص بوحدة التجميع بتدوير محرك لمسافة محددة. وتعتمد سرعة الدوران على الموضع الحالي للمحرك. سينتظر البرنامج حتى ينتهي المحرك من الدوران قبل تشغيل الوحدة التالية في التجميع.

أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار (90) [درجات v] ▶

حدود	وصف
محرك	المحرك المستخدم للدوران: ArmMotor أو ClawMotor.
اتجاه	اتجاه دوران المحرك: محرك الذراع — لأعلى أو لأسفل محرك المخلب — فتح أو إغلاق
مسافة	المسافة التي يدورها المحرك. الدرجات تُستخدم أعدادًا صحيحة. اللفات يمكن أن تُستخدم أعدادًا صحيحة أو عشرية.
وحدة	وحدة قياس المسافة: درجات أو دورات.
ولا تنتظر	حدد السهم ( ▶ ) لتوسيع الكتلة لتقول ولا تنتظر، حتى يتم تشغيل الكتلة التالية في المكدس على الفور.

مثال

عند البدء
[Raise the Arm to carry the Pin to the Goal.]
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار (800) [درجات v] ▶

محرك الدوران لوضعه #

تقوم وحدة محرك الدوران لتحديد الموضع بتدوير محرك إلى موضع محدد.

موضع المحرك هو مقدار دورانه، ويُقاس بالدرجات أو الدورات. الدورة الواحدة تساوي 360 درجة. في بداية المشروع، يُضبط موضع محرك الذراع على 0 درجة. أما محرك المخلب فهو الاستثناء، إذ يبدأ من 467 درجة (مغلق تمامًا). يمكن أيضًا ضبط موضع المحرك باستخدام كتلة set motor position.

قيم الموضع مطلقة. وهذا يعني أن اتجاه الدوران يعتمد على الموضع الحالي للمحرك.

على سبيل المثال، إذا بدأ المحرك من زاوية صفر درجة ثم دار إلى زاوية 720 درجة، فسيدور دورتين للأمام. وإذا دار بعد ذلك إلى زاوية 360 درجة، فسيدور دورة واحدة للخلف، لأن 360 درجة أقل من 720 درجة.

أدر [ArmMotor v] إلى الموقع (90) [درجات v] ▶

حدود	وصف
محرك	المحرك المستخدم للدوران: ArmMotor أو ClawMotor.
موضع	قيمة الموضع الذي سيدور إليه المحرك. الدرجات تُستخدم أعدادًا صحيحة. اللفات يمكن أن تُستخدم أعدادًا صحيحة أو عشرية.
وحدة	وحدة تحديد الموضع: درجات أو دورات.
ولا تنتظر	حدد السهم ( ▶ ) لتوسيع الكتلة لتقول ولا تنتظر، حتى يتم تشغيل الكتلة التالية في المكدس على الفور.

مثال

عند البدء
[Raise the Arm, then release the Pin.]
أدر [ArmMotor v] إلى الموقع (800) [درجات v] ▶
أدر [ClawMotor v] [يفتح v] بمقدار (180) [درجات v] ▶

أوقف المحرك #

تقوم كتلة إيقاف المحرك بإيقاف المحرك المحدد.

أوقف [ArmMotor v]

حدود	وصف
محرك	المحرك المراد إيقافه: ArmMotor أو ClawMotor.

مثال

عند البدء
[Raise the Arm partway to hold the Pin.]
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v]
انتظر (1) ثانية
أوقف [ArmMotor v]

إعدادات #

ضبط سرعة المحرك #

تحدد كتلة ضبط سرعة المحرك سرعة دوران المحرك. كلما زادت النسبة المئوية، زادت سرعة دوران المحرك، وكلما انخفضت النسبة المئوية، قلت سرعة دورانه.

يبدأ كل مشروع بدوران كل محرك بسرعة 50% بشكل افتراضي.

ملاحظة: السرعة العالية تجعل المحرك يدور أسرع، لكنها قد تكون أقل دقة. السرعة المنخفضة تجعل المحرك يدور أبطأ، لكنها قد تكون أكثر دقة.

اضبط سرعة [ArmMotor v] إلى [50] [% v]

حدود	وصف
محرك	المحرك المستخدم لضبط سرعة: ArmMotor أو ClawMotor.
سرعة	سرعة دوران المحرك. النسبة المئوية تستخدم أعدادًا صحيحة من 0% إلى 100%.
وحدة	وحدة السرعة: %.

مثال

عند البدء
[Raise the Arm fast to release the Pin.]
اضبط سرعة [ArmMotor v] إلى [100] [% v]
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار (800) [درجات v] ▶
أدر [ClawMotor v] [يفتح v] بمقدار (180) [درجات v] ▶

ضبط مهلة المحرك #

تحدد كتلة set motor timeout المدة الزمنية التي سيحاول فيها المحرك إكمال الحركة. إذا لم يتمكن المحرك من إكمالها خلال هذه المدة، فسيتوقف عن المحاولة وينتقل إلى الكتلة التالية في المجموعة. هذا يمنع المحرك من التوقف أثناء الحركة.

اضبط مهلة [ArmMotor v] إلى [1] ثانية

حدود	وصف
محرك	المحرك الذي يتم ضبط مهلة تشغيله لـ: ArmMotor أو ClawMotor.
وقت	عدد الثواني التي يمكن للمحرك خلالها محاولة إكمال حركة ما. يمكن أن يكون هذا العدد صحيحًا أو عشريًا.

مثال

عند البدء
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
استدر [يسار v] بمقدار (110) درجة ▶
اضبط مهلة [ArmMotor v] إلى [1] ثانية
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار (1800) [درجات v] ▶
تشغيل [للأمام v] لمسافة (25) [بوصة v] ▶
أدر [ClawMotor v] [يفتح v] بمقدار (180) [درجات v] ▶

موضع #

موضع المحرك #

موضع المحرك هو مقدار دورانه، ويُقاس بالدرجات أو الدورات. الدورة الواحدة تساوي 360 درجة. تُبلغ وحدة قياس موضع المحرك عن موضع المحرك الحالي.

في بداية أي مشروع، تُضبط زاوية ذراع المحرك على صفر درجة. أما ذراع المخلب فهو الاستثناء، إذ يبدأ بزاوية 467 درجة (مغلق تمامًا). إذا دار المحرك دورة كاملة للأمام، تزداد الزاوية. وإذا دار في الاتجاه المعاكس، تنخفض الزاوية.

(موقع [ArmMotor v] بـ [درجات v])

حدود	وصف
محرك	المحرك للإبلاغ عن موضع: ArmMotor أو ClawMotor.
وحدة	الوحدة المستخدمة للإبلاغ عن موضع المحرك بوحدات: الدرجات أو الدورات.

مثال

عند البدء
[Raise the Arm, then release the Pin.]
بينما <(موقع [ArmMotor v] بـ [درجات v]) < (800)>
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v]
انتظر (0.002) ثانية
fin
أوقف [ArmMotor v]
أدر [ClawMotor v] [يفتح v] بمقدار (180) [درجات v] ▶

ضبط موضع المحرك #

موضع المحرك هو مقدار دورانه، ويُقاس بالدرجات أو الدورات. الدورة الواحدة تساوي 360 درجة. تقوم وحدة “ضبط موضع المحرك” بتغيير موضع المحرك الحالي إلى قيمة جديدة.

على سبيل المثال، إذا دار المحرك بزاوية 180 درجة، فإن ضبط الموضع على 0 درجة سيعيد ضبط هذا الموضع من 180 إلى 0 درجة. بعد ذلك، يمكن للمحرك أن يدور إلى مواضع بناءً على هذه القيمة الجديدة.

اضبط موقع [ArmMotor v] إلى (0) [درجات v]

حدود	وصف
محرك	المحرك المستخدم لضبط موضع: ArmMotor أو ClawMotor.
موضع	قيمة الموضع المراد ضبطها للمحرك. الدرجات تُستخدم أعدادًا صحيحة. اللفات يمكن أن تُستخدم أعدادًا صحيحة أو عشرية.
وحدة	وحدة تحديد الموضع: درجات أو دورات.

مثال

عند البدء
[Reset encoder, raise Arm, place Pin.]
اضبط موقع [ArmMotor v] إلى (0) [درجات v]
أدر [ArmMotor v] إلى الموقع (800) [درجات v] ▶
أدر [ClawMotor v] [يفتح v] بمقدار (180) [درجات v] ▶

قيم #

تم الانتهاء من المحرك #

تُشير كتلة “انتهى عمل المحرك” المنطقية إلى ما إذا كان المحرك قد توقف عن الحركة. ويمكن استخدام هذه الكتلة للتحكم في توقيت سلوكيات أخرى بناءً على حركة المحرك.

صحيح — انتهى المحرك من الحركة.
خطأ — المحرك لا يزال يتحرك.

تعمل هذه الكتلة مع كتل الحركة التالية التي تحتوي على المعلمة و لا تنتظر: محرك الدوران لـ و محرك الدوران إلى الموضع.

<[ArmMotor v] انتهى؟>

حدود	وصف
محرك	المحرك الذي يُبلغ عما إذا كان قد انتهى من الحركة: ArmMotor أو ClawMotor.

مثال

عند البدء
[Raise the Arm while driving to the Goal.]
أدر [ArmMotor v] إلى الموقع (800) [درجات v] ◀ ولا تنتظر
انتظر (0.1) ثانية
بينما <ليس <[ArmMotor v] انتهى؟>>
تشغيل [للأمام v]
انتظر (0.005) ثانية
fin
إيقاف القيادة

المحرك يدور #

تُبلغ كتلة “دوران المحرك” المنطقية عما إذا كان المحرك يدور أم لا. ويمكن استخدام هذه الكتلة للتحكم في توقيت سلوكيات أخرى بناءً على حركة المحرك.

صحيح — المحرك يدور.
خطأ — المحرك لا يدور.

<[ArmMotor v] يدور؟>

حدود	وصف
محرك	المحرك الذي يُبلغ عما إذا كان يدور: ArmMotor أو ClawMotor.

مثال

عند البدء
[Raise the Arm while driving to the Goal, then release the Pin.]
أدر [ArmMotor v] إلى الموقع (800) [درجات v] ◀ ولا تنتظر
انتظر (0.1) ثانية
بينما <[ArmMotor v] يدور؟>
تشغيل [للأمام v] لمسافة (20) [مم v] ▶
fin
أدر [ClawMotor v] [يفتح v] بمقدار (180) [درجات v] ▶

سرعة المحرك #

تقوم وحدة الإبلاغ عن سرعة المحرك بالإبلاغ عن مدى سرعة دوران المحرك، كنسبة مئوية من -100% إلى 100%.

(سرعة [ArmMotor v] بـ [% v] :: custom-motion)

حدود	وصف
محرك	المحرك للإبلاغ عن سرعة: ArmMotor أو ClawMotor.
وحدة	وحدة قياس سرعة المحرك هي: %.

مثال

عند البدء
[Show Arm Motor velocity while raising.]
اضبط سرعة [ArmMotor v] إلى [100] [% v]
أدر [ArmMotor v] إلى الموقع (800) [درجات v] ◀ ولا تنتظر
انتظر (0.2) ثانية
اطبع (سرعة [ArmMotor v] بـ [% v] :: custom-motion) على الشاشة ◀ وانتقل للصف التالي

رؤية الذكاء الاصطناعي #

الإجراءات #

الحصول على بيانات الكائن #

تقوم كتلة الحصول على بيانات الكائن بتصفية البيانات من إطار مستشعر الرؤية بالذكاء الاصطناعي إلى توقيع واحد - وهو وصف محفوظ لشيء يمكن للمستشعر التعرف عليه، مثل عنصر اللعبة في الملعب.

تحتوي مجموعة البيانات على كائنات مرتبة من الأكبر إلى الأصغر حسب العرض، بدءًا من الفهرس 0. يمكن الوصول إلى خصائص كل كائن باستخدام كتلة AI Vision object property. تُعاد مجموعة بيانات فارغة في حال عدم العثور على أي كائنات مطابقة.

كتلة بيانات الكائن Get.#

احصل على بيانات [تصنيفات الذكاء الاصطناعي v] من [AIVision v]

المعلمة	وصف
إمضاء	يقوم بتصفية مجموعة البيانات لتشمل فقط البيانات التي تحمل التوقيع المحدد. التوقيعات المتاحة هي: تصنيفات الذكاء الاصطناعي - يكشف عناصر لعبة RedBluePin وBlueYellowPin وRedYellowPin وYellowPin وCup. علامات أبريل - يكشف معرّفات علامات أبريل الموجودة على أرض الملعب.

المعلمة

وصف

إمضاء

يقوم بتصفية مجموعة البيانات لتشمل فقط البيانات التي تحمل التوقيع المحدد. التوقيعات المتاحة هي:

تصنيفات الذكاء الاصطناعي - يكشف عناصر لعبة RedBluePin وBlueYellowPin وRedYellowPin وYellowPin وCup.
علامات أبريل - يكشف معرّفات علامات أبريل الموجودة على أرض الملعب.

مثال

عند البدء
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار (300) [درجات v] ▶
تشغيل [للأمام v] لمسافة (10) [بوصة v] ▶
أدر [ClawMotor v] [يفتح v] بمقدار (180) [درجات v] ▶
استدر [يسار v] بمقدار (70) درجة ▶
[Turn to face the Pin.]
اضبط سرعة الدوران إلى (30) [% v]
للأبد
احصل على بيانات [تصنيفات الذكاء الاصطناعي v] من [AIVision v]
إذا <كائن [AIVision v] موجود؟> إذن
if <(كائن [AIVision v] [centerX v]) < (140)> then
استدر [يسار v]
else if <([AIVision v] object [centerX v]) > (180)> then
استدر [يمين v]
وإلا
إيقاف القيادة
توقف
fin
fin
fin

إعدادات #

عنصر مجموعة الكائنات #

تحدد كتلة set object item العنصر الذي سيتم استخدامه في مجموعة البيانات.

مجموعة عناصر مجموعة رؤية الذكاء الاصطناعي.#

اضبط عنصر كائن [AIVision v] إلى [1]

حدود	وصف
غرض	رقم العنصر المراد استخدامه في مجموعة البيانات.

مثال

عند البدء
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار (300) [درجات v] ▶
تشغيل [للأمام v] لمسافة (10) [بوصة v] ▶
أدر [ClawMotor v] [يفتح v] بمقدار (180) [درجات v] ▶
استدر [يسار v] بمقدار (70) درجة ▶
احصل على بيانات [تصنيفات الذكاء الاصطناعي v] من [AIVision v]
[Check if any AI Classifications were detected in the last snapshot.]
إذا <كائن [AIVision v] موجود؟> إذن
[If any AI Classification is detected, check if any of them are a specific game element.]
إذا <كائن [AIVision v] هو [RedBluePin v]؟> إذن
اطبع [RedBluePin detected.] ▶
وإلا
اطبع [No RedBluePin detected.] ▶
fin
fin

قيم #

الكائن موجود #

تقوم كتلة object exists بإرجاع قيمة منطقية تشير إلى ما إذا كان قد تم اكتشاف أي كائن في مجموعة البيانات.

صحيح – تتضمن مجموعة البيانات كائنًا تم اكتشافه.
خطأ – لا تتضمن مجموعة البيانات أي كائنات تم اكتشافها.

كائن رؤية الذكاء الاصطناعي موجود في كتلة منطقية.#

<كائن [AIVision v] موجود؟>

حدود	وصف
	لا يحتوي هذا الجزء على أي معلمات.

مثال

عند البدء
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار (300) [درجات v] ▶
تشغيل [للأمام v] لمسافة (10) [بوصة v] ▶
أدر [ClawMotor v] [يفتح v] بمقدار (180) [درجات v] ▶
استدر [يسار v] بمقدار (70) درجة ▶
احصل على بيانات [تصنيفات الذكاء الاصطناعي v] من [AIVision v]
[Check if any AI Classifications were detected in the last snapshot.]
إذا <كائن [AIVision v] موجود؟> إذن
اطبع (عدد كائنات [AIVision v]) ◀ وانتقل للصف التالي
fin

الكائن هو #

تقوم كتلة object is بإرجاع قيمة منطقية تشير إلى ما إذا كان الكائن المكتشف يطابق تصنيفًا معينًا.

صحيح – العنصر الموجود في مجموعة البيانات هو الكائن المحدد.
خطأ - العنصر الموجود في مجموعة البيانات ليس هو الكائن المحدد.

كائن رؤية الذكاء الاصطناعي عبارة عن كتلة منطقية.#

<كائن [AIVision v] هو [RedBluePin v]؟>

المعلمة	وصف
هدف	ما هو الشيء الذي يجب مقارنة العنصر به؟ دبوس أحمر/أزرق دبوس أزرق/أصفر دبوس أحمر/أصفر دبوس أصفر كوب

مثال

عند البدء
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار (300) [درجات v] ▶
تشغيل [للأمام v] لمسافة (10) [بوصة v] ▶
أدر [ClawMotor v] [يفتح v] بمقدار (180) [درجات v] ▶
استدر [يسار v] بمقدار (70) درجة ▶
احصل على بيانات [تصنيفات الذكاء الاصطناعي v] من [AIVision v]
إذا <كائن [AIVision v] موجود؟> إذن
إذا <كائن [AIVision v] هو [RedBluePin v]؟> إذن
اطبع [RedBluePin detected.] ▶
وإلا
اطبع [No RedBluePin detected.] ▶
fin
fin

الكائن هو AprilTag #

تقوم كتلة object is AprilTag بإرجاع قيمة منطقية تشير إلى ما إذا كان الكائن المكتشف هو AprilTag الذي يطابق معرفًا محددًا.

صحيح - الكائن المكتشف هو AprilTag بالمعرف المحدد.
خطأ - الكائن المكتشف ليس علامة AprilTag بالمعرف المحدد.

الكائن هو كتلة منطقية من نوع AprilTag.#

<كائن [AIVision v] هو AprilTag [0]؟>

المعلمة	وصف
معرف أبريل تاج	رقم التعريف المراد مقارنته برقم AprilTag المكتشف.

مثال

عند البدء
[Report if AprilTag 3 is detected.]
احصل على بيانات [AprilTags v] من [AIVision v]
إذا <كائن [AIVision v] موجود؟> إذن
إذا <كائن [AIVision v] هو AprilTag [3]؟> إذن
اطبع [That is 3!] ▶
وإلا
اطبع [That isn't 3!] ▶
fin
fin

عدد العناصر #

تقوم كتلة عدد الكائنات بإرجاع عدد الكائنات المكتشفة في مجموعة البيانات كعدد صحيح.

مجموعة عناصر مجموعة رؤية الذكاء الاصطناعي.#

(عدد كائنات [AIVision])

حدود	وصف
	لا يحتوي هذا الجزء على أي معلمات.

مثال

عند البدء
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار (300) [درجات v] ▶
تشغيل [للأمام v] لمسافة (10) [بوصة v] ▶
أدر [ClawMotor v] [يفتح v] بمقدار (180) [درجات v] ▶
استدر [يسار v] بمقدار (70) درجة ▶
احصل على بيانات [تصنيفات الذكاء الاصطناعي v] من [AIVision v]
إذا <كائن [AIVision v] موجود؟> إذن
اطبع (عدد كائنات [AIVision v]) ◀ وانتقل للصف التالي
fin

خاصية الكائن #

هناك ست خصائص يتم تضمينها مع كل كائن (موضح أدناه) يتم تخزينها بعد استخدام كتلة get object data.

كتلة الإبلاغ عن خصائص كائنات الرؤية الذكية.#

(كائن [AIVision v] [العرض v])

تصف جميع قيم الخصائص موضع وحجم الجسم المكتشف في مجال رؤية مستشعر الرؤية بالذكاء الاصطناعي لحظة استخدام كتلة الحصول على بيانات الجسم. تُقاس هذه القيم بالبكسل، بناءً على دقة المستشعر البالغة 320 × 240 بكسل.

المعلمة	وصف
ملكية	Which property of the detected object to use: width height centerX centerY originX originY

المعلمة

وصف

ملكية

Which property of the detected object to use:

width
height
centerX
centerY
originX
originY

عرض #

تُبلغ خاصية العرض عن عرض الكائن المكتشف بالبكسل كرقم صحيح من 1 إلى 320.

كتلة خصائص كائن الرؤية الذكية مع ضبط معلماتها على العرض.#

(كائن [AIVision v] [العرض v])

مثال

عند البدء
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار (300) [درجات v] ▶
تشغيل [للأمام v] لمسافة (10) [بوصة v] ▶
أدر [ClawMotor v] [يفتح v] بمقدار (180) [درجات v] ▶
استدر [يسار v] بمقدار (70) درجة ▶
[Approach the next Cup and Pin.]
اضبط سرعة القيادة إلى (30) [% v]
للأبد
احصل على بيانات [تصنيفات الذكاء الاصطناعي v] من [AIVision v]
إذا <كائن [AIVision v] موجود؟> إذن
if <([AIVision v] object [width v]) > (140)> then
إيقاف القيادة
توقف
وإلا
تشغيل [للأمام v]
fin
fin
fin

ارتفاع #

تُظهر خاصية الارتفاع ارتفاع الكائن المكتشف بالبكسل كرقم صحيح من 1 إلى 240.

كتلة خصائص كائن الرؤية الذكية مع ضبط معلماتها على الارتفاع.#

(كائن [AIVision v] [الارتفاع v])

مثال

عند البدء
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار (300) [درجات v] ▶
تشغيل [للأمام v] لمسافة (10) [بوصة v] ▶
أدر [ClawMotor v] [يفتح v] بمقدار (180) [درجات v] ▶
استدر [يسار v] بمقدار (70) درجة ▶
[Approach the next Cup and Pin.]
اضبط سرعة القيادة إلى (30) [% v]
للأبد
احصل على بيانات [تصنيفات الذكاء الاصطناعي v] من [AIVision v]
إذا <كائن [AIVision v] موجود؟> إذن
if <([AIVision v] object [height v]) > (200)> then
إيقاف القيادة
توقف
وإلا
تشغيل [للأمام v]
fin
fin
fin

سنتر إكس #

تقوم خاصية centerX بالإبلاغ عن الإحداثي السيني لمركز الكائن المكتشف بالبكسل كرقم صحيح من 0 إلى 320.

كتلة خصائص كائن الرؤية الذكية مع ضبط معلماتها على centerX.#

(كائن [AIVision v] [centerX v])

مثال

عند البدء
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار (300) [درجات v] ▶
تشغيل [للأمام v] لمسافة (10) [بوصة v] ▶
أدر [ClawMotor v] [يفتح v] بمقدار (180) [درجات v] ▶
استدر [يسار v] بمقدار (70) درجة ▶
[Turn and approach the next Cup and Pin.]
اضبط سرعة الدوران إلى (30) [% v]
للأبد
احصل على بيانات [تصنيفات الذكاء الاصطناعي v] من [AIVision v]
إذا <كائن [AIVision v] موجود؟> إذن
if <(كائن [AIVision v] [centerX v]) < (140)> then
استدر [يسار v] بمقدار (5) درجة ▶
وإلا
تشغيل [للأمام v] لمسافة (25) [بوصة v] ▶
توقف
fin
fin
fin

سنتري #

تقوم خاصية centerY بالإبلاغ عن إحداثيات y لمركز الكائن المكتشف بالبكسل كرقم صحيح من 0 إلى 240.

كتلة خصائص كائن الرؤية بالذكاء الاصطناعي مع ضبط معلماتها على centerY.#

(كائن [AIVision v] [centerY v])

مثال

عند البدء
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار (300) [درجات v] ▶
تشغيل [للأمام v] لمسافة (10) [بوصة v] ▶
أدر [ClawMotor v] [يفتح v] بمقدار (180) [درجات v] ▶
استدر [يسار v] بمقدار (70) درجة ▶
[Approach the next Cup and Pin.]
اضبط سرعة القيادة إلى (30) [% v]
للأبد
احصل على بيانات [تصنيفات الذكاء الاصطناعي v] من [AIVision v]
إذا <كائن [AIVision v] موجود؟> إذن
if <([AIVision v] object [centerY v]) > (230)> then
إيقاف القيادة
توقف
وإلا
تشغيل [للأمام v]
fin
fin
fin

1X #

تشير خاصية originX إلى الإحداثي السيني للزاوية العلوية اليسرى من المربع المحيط بالكائن المكتشف بالبكسل كرقم صحيح من 0 إلى 320.

كتلة خصائص كائن الرؤية بالذكاء الاصطناعي مع تعيين معلماتها إلى originX.#

(كائن [AIVision v] [originX v])

مثال

عند البدء
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار (300) [درجات v] ▶
تشغيل [للأمام v] لمسافة (10) [بوصة v] ▶
أدر [ClawMotor v] [يفتح v] بمقدار (180) [درجات v] ▶
استدر [يسار v] بمقدار (70) درجة ▶
[Turn and approach the next Cup and Pin.]
اضبط سرعة الدوران إلى (30) [% v]
للأبد
احصل على بيانات [تصنيفات الذكاء الاصطناعي v] من [AIVision v]
إذا <كائن [AIVision v] موجود؟> إذن
if <(كائن [AIVision v] [originX v]) < (100)> then
استدر [يسار v] بمقدار (5) درجة ▶
وإلا
تشغيل [للأمام v] لمسافة (25) [بوصة v] ▶
توقف
fin
fin
fin

الأصل Y #

تشير خاصية originY إلى إحداثيات y للزاوية العلوية اليسرى من المربع المحيط بالكائن المكتشف بالبكسل كرقم صحيح من 0 إلى 240.

كتلة خصائص كائن الرؤية بالذكاء الاصطناعي مع تعيين معلماتها إلى originY.#

(كائن [AIVision v] [originY v])

مثال

عند البدء
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار (300) [درجات v] ▶
تشغيل [للأمام v] لمسافة (10) [بوصة v] ▶
أدر [ClawMotor v] [يفتح v] بمقدار (180) [درجات v] ▶
استدر [يسار v] بمقدار (70) درجة ▶
[Approach the next Cup and Pin.]
اضبط سرعة القيادة إلى (30) [% v]
للأبد
احصل على بيانات [تصنيفات الذكاء الاصطناعي v] من [AIVision v]
إذا <كائن [AIVision v] موجود؟> إذن
if <([AIVision v] object [originY v]) > (140)> then
إيقاف القيادة
توقف
وإلا
تشغيل [للأمام v]
fin
fin
fin

الاستشعار #

مسافة #

تم العثور على جسم عن بعد #

تقوم كتلة المسافة التي تم العثور على جسم فيها المنطقية بالإبلاغ عما إذا كان مستشعر المسافة يكتشف حاليًا جسمًا في نطاق 2000 مم.

صحيح — مستشعر المسافة يكتشف وجود جسم.
خطأ — لا يكتشف مستشعر المسافة وجود جسم.

<[FrontDistance v] وجد كائناً؟>

حدود	وصف
مستشعر المسافة	مستشعر المسافة المطلوب استخدامه. اختر من بين مستشعرات المسافة المتوفرة لجهاز Flex.

مثال

عند البدء :: hat events
[Turn until something is detected, then release the Pin.]
استدر [يمين v]
انتظر حتى <[FrontDistance v] وجد كائناً؟>
إيقاف القيادة
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار (300) [درجات v] ▶
تشغيل [للأمام v] لمسافة (10) [بوصة v] ▶
أدر [ClawMotor v] [يفتح v] بمقدار (180) [درجات v] ▶

مسافة الجسم #

تقوم وحدة الإبلاغ عن مسافة الجسم بالإبلاغ عن المسافة بين مستشعر المسافة وأقرب جسم تم اكتشافه.

(مسافة [FrontDistance v] بـ [مم v])

حدود	وصف
مستشعر المسافة	مستشعر المسافة المطلوب استخدامه. اختر من بين مستشعرات المسافة المتوفرة لجهاز Flex.
وحدة	وحدة قياس المسافة: مم أو بوصة.

مثال

عند البدء :: hat events
[Drive until 200 mm from the Goal, then release the Pin.]
تشغيل [للأمام v]
انتظر حتى <(مسافة [FrontDistance v] بـ [مم v]) < (200)>
إيقاف القيادة
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار (300) [درجات v] ▶
تشغيل [للأمام v] لمسافة (10) [بوصة v] ▶
أدر [ClawMotor v] [يفتح v] بمقدار (180) [درجات v] ▶

نظام تحديد المواقع العالمي (GPS)#

تحديد الموقع عبر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS)#

تقوم كتلة موقع GPS بإرجاع الإزاحة الموضعية لنقطة مرجع دوران الروبوت من مركز الحقل باستخدام مستشعر GPS (نظام تحديد المواقع في الألعاب™).

(موقع [GPS v] [X v] بـ [مم v])

حدود	وصف
محور	أي محور يجب الإبلاغ عنه: س ص
وحدات	الوحدة المستخدمة لتمثيل الموضع: مم أو بوصة

حدود

وصف

محور

أي محور يجب الإبلاغ عنه:

وحدات

الوحدة المستخدمة لتمثيل الموضع: مم أو بوصة

مثال

عند البدء :: hat events
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار (300) [درجات v] ▶
تشغيل [للأمام v]
wait until <([GPS v] position [X v] in [mm v]) > (-1370)>
إيقاف القيادة
أدر [ClawMotor v] [يفتح v] بمقدار (180) [درجات v] ▶

اتجاه نظام تحديد المواقع العالمي (GPS)#

تقوم كتلة GPS heading بإرجاع الاتجاه الذي يواجهه الروبوت حاليًا بناءً على قراءات مستشعر GPS (نظام تحديد المواقع في اللعبة™) من VEX GPS Field Code من 0.00 إلى 359.99 درجة.

(اتجاه [GPS v] بالدرجات)

حدود	وصف
	لا يحتوي هذا الجزء على أي معلمات.

مثال

عند البدء :: hat events
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار (300) [درجات v] ▶
تشغيل [للأمام v] لمسافة (10) [بوصة v] ▶
أدر [ClawMotor v] [يفتح v] بمقدار (180) [درجات v] ▶
[Turn left to face the Neutral Goal.]
اضبط سرعة الدوران إلى (30) [% v]
استدر [يسار v]
انتظر حتى <(اتجاه [GPS v] بالدرجات) < (18)>
إيقاف القيادة