机器人专用模块

介绍

Hero Bot Flex 包含一个爪形电机、一个臂形电机、一个 AI 视觉传感器、一个距离传感器和一个游戏定位系统 (GPS) 传感器。

所有标准 VEXcode VR 模块均可在 V5 26-27 覆盖 Playground 中使用。

以下是所有可用的机器人专用模块列表：

驱动系统——控制机器人的移动和转向。

• 操作

  • drive — 使机器人无限向前或向后移动。

  • 驱动 — 使机器人向前或向后移动指定的距离。

  • turn — 使机器人永远向左或向右转弯。

  • turn for — 使机器人向左或向右旋转指定的角度数。

  • 转向航向 — 将机器人转向面向特定航向。

  • 转向旋转 — 将机器人转向指定的旋转方向。

  • 停止驾驶 — 停止机器人的移动。

• 设置

  • 设置驱动速度 — 告诉机器人以多快的速度行驶。

  • 设置转弯速度 — 告诉机器人转弯的速度。

  • 设置驱动航向 — 将机器人的当前航向更改为新的航向。

  • 设置驱动旋转 — 将机器人的当前旋转更改为新的旋转。

  • 设置驱动超时 — 设置机器人尝试完成一次移动的秒数。

• 价值观

  • 驱动完成 — 报告机器人是否已完成移动。

  • drive is moving — 报告机器人是否正在移动。

  • 驱动航向 — 报告机器人的当前航向，范围从 0 到 359.99 度。

  • 驱动旋转 — 报告机器人的当前旋转方向。

  • 驱动速度 — 报告机器人的行驶速度。

运动控制——移动并跟踪机器人的电机。

• 操作

  • spin motor – 使电机正转或反转永不停息。

  • spin motor for – 使电机旋转指定的角度或圈数。

  • 旋转电机到位置 – 将电机旋转到指定位置。

  • 停止电机 – 停止电机旋转。

• 设置

  • 设置电机速度 – 告诉电机旋转的速度。

  • 设置电机超时 – 设置电机尝试完成一次运动的时间。

  • 设置电机位置 – 将电机的当前位置更改为新值。

• 价值观

  • 电机已完成 – 报告电机是否已停止运转。

  • 电机正在旋转 – 报告电机是否正在旋转。

  • 电机位置 – 报告电机的当前位置。

  • 电机速度 – 报告电机旋转的速度，以百分比表示，范围从 -100% 到 100%。

人工智能视觉——使用人工智能视觉传感器捕捉和分析物体。

• 操作

  • 获取对象数据 – 捕获特定签名的数据，例如检测到的 AI 分类。

• 设置

  • 设置对象项 – 从列表中选择特定对象。

• 价值观

  • 对象存在 – 返回是否检测到任何分类。

  • object is – 返回是否检测到分类。

  • object is AprilTag – 返回检测到的对象是否为与特定 ID 匹配的 AprilTag。

  • 对象计数 – 返回检测到的对象数量。

  • 对象属性 – 返回详细信息，例如：

    • width & height – 对象的大小。

    • centerX & centerY – 传感器视图中的中心位置坐标。

    • originX & originY – 传感器视图中的左上角位置坐标。

感知——利用机器人的各种传感器。

• 距离

  • 距离检测到物体 – 报告距离传感器是否检测到范围内的物体。

  • 物体距离 – 报告距离传感器与最近检测到的物体之间的距离。

• 全球定位系统

  • GPS 位置 – 返回 GPS 传感器的 X 或 Y 位置。

  • GPS 航向 – 返回机器人当前面向的航向。

本页示例使用游乐场赛前检查清单中的起始位置 C。

传动系统

动力系统控制着VR机器人的行驶和转向。动力系统可以前进或后退、左转或右转、转向特定航向并跟踪其旋转。

行动

驾驶

驱动 模块使机器人能够无限向前或向后移动。机器人将持续移动，直到收到其他指令，例如转向或停止。

驱动 [向前 v]

参数	描述
方向	机器人移动方向：前进或后退。

例子

当开始 :: hat events
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
[ArmMotor v] [向上 v] 转 (300) [度 v] ▶
驱动 [向前 v]
等待 (0.5) 秒
驱动停止
[ClawMotor v] [打开 v] 转 (180) [度 v] ▶

驱动

驱动堆栈模块控制机器人前进或后退一段特定距离。程序会等待机器人完成移动后，才会运行堆栈中的下一个模块。

驱动 [向前 v] (200) [毫米 v] ▶

参数	描述
方向	机器人移动方向：前进或后退。
距离	机器人行驶的距离。可以是整数，也可以是小数。
单元	距离单位：mm（毫米）或英寸
不要等待	选择箭头（▶）展开代码块，显示无需等待，这样堆栈中的下一个代码块就会立即运行。

例子

当开始 :: hat events
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
[ArmMotor v] [向上 v] 转 (300) [度 v] ▶
驱动 [向前 v] (10) [英寸 v] ▶
[ClawMotor v] [打开 v] 转 (180) [度 v] ▶

转动

转向 积木块会让机器人无限向左或向右转向。机器人会一直转向，直到收到其他动作指令，例如行驶或停止。

[右 v] 转

参数	描述
方向	机器人转向的方向：向左或向右。

例子

当开始 :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
[左 v] 转
等待 (0.78) 秒
驱动停止
[ArmMotor v] [向上 v] 转 (800) [度 v] ▶
驱动 [向前 v] (25) [英寸 v] ▶
[ClawMotor v] [打开 v] 转 (180) [度 v] ▶

转向

“转向”堆栈模块会使机器人向左或向右旋转指定的角度。旋转角度是相对于机器人的当前位置而言的。程序会等待机器人完成旋转后，才会运行堆栈中的下一个模块。

[右 v] 转 (90) 度 ▶

参数	描述
方向	机器人转向的方向：向左或向右。
角度	机器人旋转的角度数。可以是整数，也可以是小数。
不要等待	选择箭头（▶）展开代码块，显示无需等待，这样堆栈中的下一个代码块就会立即运行。

例子

当开始 :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
[左 v] 转 (110) 度 ▶
[ArmMotor v] [向上 v] 转 (800) [度 v] ▶
驱动 [向前 v] (25) [英寸 v] ▶
[ClawMotor v] [打开 v] 转 (180) [度 v] ▶

转向标题

航向角是指机器人面向的方向，以度为单位。转向航向角 代码块可以将机器人转向 -359 度到 359 度之间的特定航向角。机器人会选择到达目标航向角的最短路径。

起始航向为0度。

该项目将等待机器人完成转向后，才会运行堆栈中的下一个模块。

归位至 (90) 度 ▶

参数	描述
标题	机器人应面向的航向，范围从 -359 度到 359 度。
不要等待	选择箭头（▶）展开代码块，显示无需等待，这样堆栈中的下一个代码块就会立即运行。

例子

当开始 :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
归位至 (-110) 度 ▶
[ArmMotor v] [向上 v] 转 (800) [度 v] ▶
驱动 [向前 v] (25) [英寸 v] ▶
[ClawMotor v] [打开 v] 转 (180) [度 v] ▶

转向旋转

旋转到旋转 堆栈块使机器人旋转到特定角度。

旋转角度是指机器人转动的幅度，以度为单位。在项目开始时，旋转角度值设置为 0 度。也可以使用 set drive rotation 代码块来设置旋转角度。

旋转角度是绝对值。这意味着转弯方向取决于机器人当前的旋转角度。向右转弯会增加旋转角度，向左转弯会减少旋转角度。

例如，如果机器人从0度开始，你将其旋转720度，它会向右转两次。如果你再将其旋转360度，它会向左转一次，因为360小于720。

该项目将等待机器人完成转向后，才会运行堆栈中的下一个模块。

转向至 (90) 度 ▶

参数	描述
旋转	机器人将要旋转的角度值，以度为单位。可以是整数或小数。
不要等待	选择箭头（▶）展开代码块，显示无需等待，这样堆栈中的下一个代码块就会立即运行。

例子

当开始 :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
转向至 (-110) 度 ▶
[ArmMotor v] [向上 v] 转 (800) [度 v] ▶
驱动 [向前 v] (25) [英寸 v] ▶
[ClawMotor v] [打开 v] 转 (180) [度 v] ▶

停止驾驶

停止驱动堆栈块会停止机器人的运动。

驱动停止

参数	描述
	此代码块没有参数。

例子

当开始 :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
[ArmMotor v] [向上 v] 转 (300) [度 v] ▶
驱动 [向前 v]
等待 (0.5) 秒
驱动停止
[ClawMotor v] [打开 v] 转 (180) [度 v] ▶

设置

设定驱动速度

设置驱动速度 代码块告诉机器人以多快的速度行驶。百分比越高，机器人行驶速度越快；百分比越低，机器人行驶速度越慢。

每个项目开始时，机器人默认以 50% 的速度行驶。

注意：速度越高，机器人行驶速度越快，但精度可能越低；速度越低，机器人行驶速度越慢，但精度可能越高。

设定驱动速度为 (50) [% v]

参数	描述
速度	行驶速度，范围从 0% 到 100%。
单元	速度单位：%

例子

当开始 :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
[左 v] 转 (110) 度 ▶
[ArmMotor v] [向上 v] 转 (800) [度 v] ▶
设定驱动速度为 (100) [% v]
驱动 [向前 v] (25) [英寸 v] ▶
[ClawMotor v] [打开 v] 转 (180) [度 v] ▶

设定转弯速度

设置转弯速度 代码块告诉机器人转弯的速度。百分比越高，机器人转弯越快；百分比越低，机器人转弯越慢。

每个项目开始时，机器人默认以 50% 的速度旋转。

注意：速度越高，机器人转弯越快，但精度可能越低；速度越低，机器人转弯越慢，但精度可能越高。

设定转向速度为 (50) [% v]

参数	描述
速度	转弯速度从 0% 到 100%。
单元	速度单位：%

例子

当开始 :: hat events
[Turn to face the Neutral Goal faster.]
设定转向速度为 (100) [% v]
[左 v] 转 (110) 度 ▶

设置驱动航向

航向角是指机器人朝向的方向，以度为单位。设置驱动航向堆栈块会将机器人的当前航向角更改为新的航向角值。

例如，如果机器人转向右侧，将航向设置为 0 度，则该右侧位置将成为新的 0 度航向。然后，机器人可以根据新的航向转向其他位置。

设定底盘归位至 (0) 度

参数	描述
标题	要设置的机器人航向值（以度为单位）。

例子

当开始 :: hat events
[Make facing the Neutral Goal the new heading.]
设定底盘归位至 (110) 度
归位至 (0) 度 ▶

设置驱动旋转

旋转角度是指机器人转动的程度，以度为单位。在项目开始时，旋转角度值设置为 0 度。设置驱动旋转角度 代码块会将机器人的当前旋转角度更改为新值。

例如，如果机器人向右转了两圈，它的旋转角度将为 720 度。将旋转角度设置为 0 度会将旋转角度从 720 度重置为 0 度。然后，机器人可以根据这个新的旋转角度进行旋转。

设定底盘转向至 (0) 度

参数	描述
旋转	机器人旋转角度的设定值，单位为度。可以是整数或小数。

例子

当开始 :: hat events
[Make facing the Neutral Goal the new rotation.]
设定底盘转向至 (110) 度
转向至 (0) 度 ▶

设置驱动超时

设置驱动超时 代码块用于设置机器人尝试完成一次动作的秒数。如果机器人无法在规定时间内完成，它将停止尝试并执行代码块中的下一个。这样可以防止机器人卡在某个动作上。

设定驱动超时为 (1) 秒

参数	描述
时间	机器人尝试完成一次动作的秒数。该值可以是整数或小数。

例子

当开始 :: hat events
[Turn to face the Neutral Goal.]
设定驱动超时为 (0.8) 秒
[左 v] 转 (180) 度 ▶

价值观

驾驶已完成

“驱动完成”布尔模块用于报告机器人是否已停止移动。这可用于根据机器人的移动状态来控制其他行为的执行时间。

• 正确 — 机器人已停止移动。

• 错误 — 机器人仍在移动。

该模块与具有 and don’t wait 参数的传动系统模块配合使用。

<驱动已结束?>

参数	描述
	此代码块没有参数。

例子

当开始 :: hat events
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
[左 v] 转 (110) 度 ▶
[ArmMotor v] [向上 v] 转 (800) [度 v] ▶
驱动 [向前 v] (25) [英寸 v] ◀ 并且不等待
等到 <驱动已结束?>
[ClawMotor v] [打开 v] 转 (180) [度 v] ▶

车辆正在行驶

“驱动正在移动”布尔模块用于报告机器人是否正在移动。这可用于根据机器人的移动状态来控制其他行为的执行时间。

• 正确 — 机器人正在移动。

• 错误 — 机器人没有移动。

该模块与具有 and don’t wait 参数的传动系统模块配合使用。

<驱动在继续?>

参数	描述
	此代码块没有参数。

例子

当开始 :: hat events
[Raise the Arm once stopped near the Goal.]
[左 v] 转 (110) 度 ▶
驱动 [向前 v] (25) [英寸 v] ◀ 并且不等待
当 <驱动在继续?>
等待 (0.005) 秒
结束
[ArmMotor v] [向上 v] 转 (800) [度 v] ▶

行驶方向

航向角是指机器人朝向的方向，以度为单位。驱动航向报告模块会报告 0 到 359.99 度的航向角。

机器人的初始航向为0度。

(底盘归位角度值)

参数	描述
	此代码块没有参数。

例子

当开始 :: hat events
[Turn to the Goal, then show heading.]
[右 v] 转 (450) 度 ▶
在屏幕上打印 (底盘归位角度值)◀ 并设定光标至下一行

驱动旋转

旋转角度是指机器人转动的程度，以度为单位。项目开始时，旋转角度值设置为 0 度。“驱动旋转”报告模块会报告机器人当前的旋转角度。

向右转会增加旋转角度，向左转会减少旋转角度。例如，向右转两圈，旋转角度将达到 720 度。

(底盘转向角度值)

参数	描述
	此代码块没有参数。

例子

当开始 :: hat events
[Spin to find a Pin, then show rotation.]
[右 v] 转 (450) 度 ▶
在屏幕上打印 (底盘转向角度值)◀ 并设定光标至下一行

驱动速度

驱动速度报告模块会报告机器人的行驶速度。

(驱动速度为 [% v])

参数	描述
单元	速度单位：%

例子

当开始 :: hat events
[Show speed while driving to the Goal.]
驱动 [向前 v] (150) [毫米 v] ▶
在屏幕上打印 (驱动速度为 [% v])◀ 并设定光标至下一行

运动

Flex 使用 ArmMotor 来升降机械臂，使用 ClawMotor 来打开和关闭机械爪。

每个电机都有自己的方向选项。方向名称描述了该电机在Flex上的运动方式。

行动

旋转马达

旋转电机 模块可以使电机沿两个方向之一持续旋转。电机将持续旋转，直到收到其他指令，例如改变旋转方向或停止。

[ArmMotor v] [向上 v] 转

参数	描述
发动机	旋转电机：机械臂电机或爪式电机。
方向	电机旋转方向： 机械臂电机 — 向上 或 向下 机械爪电机 — 打开 或 关闭

例子

当开始
[Raise the Arm before driving toward a Pin.]
[ArmMotor v] [向上 v] 转
等待 (1) 秒
[ArmMotor v] 停止

用于旋转马达

“旋转电机”堆叠模块会使电机旋转一段特定距离。旋转距离是相对于电机当前位置的。程序会等待电机旋转完毕后，才会运行堆叠中的下一个模块。

[ArmMotor v] [向上 v] 转 (90) [度 v] ▶

参数	描述
发动机	旋转电机：机械臂电机或爪式电机。
方向	电机旋转方向： 机械臂电机 — 向上 或 向下 机械爪电机 — 打开 或 关闭
距离	电机旋转的距离。角度使用整数。圈数可以使用整数或小数。
单元	距离单位：度或圈。
不要等待	选择箭头（▶）展开代码块，显示无需等待，这样堆栈中的下一个代码块就会立即运行。

例子

当开始
[Raise the Arm to carry the Pin to the Goal.]
[ArmMotor v] [向上 v] 转 (800) [度 v] ▶

旋转电机定位

旋转电机定位 堆栈模块使电机旋转到特定位置。

电机的位置是指它旋转的距离，以度或圈数来衡量。一圈等于360度。在项目开始时，ArmMotor 的位置设置为0度。ClawMotor 是个例外——它的初始位置为467度（完全闭合）。也可以使用 set motor position 代码块来设置电机位置。

位置值是绝对值。这意味着旋转方向取决于电机的当前位置。

例如，如果电机从0度开始旋转到720度，它将正转两圈。如果它接着旋转到360度，它将反转一圈，因为360小于720。

[ArmMotor v] 转至 (90) [度 v] ▶

参数	描述
发动机	旋转电机：机械臂电机或爪式电机。
位置	电机旋转到的位置值。角度使用整数。圈数可以使用整数或小数。
单元	位置单位：度或圈。
不要等待	选择箭头（▶）展开代码块，显示无需等待，这样堆栈中的下一个代码块就会立即运行。

例子

当开始
[Raise the Arm, then release the Pin.]
[ArmMotor v] 转至 (800) [度 v] ▶
[ClawMotor v] [打开 v] 转 (180) [度 v] ▶

停止电机

停止电机 堆栈块停止选定的电机。

[ArmMotor v] 停止

参数	描述
发动机	要停止的电机：机械臂电机或爪式电机。

例子

当开始
[Raise the Arm partway to hold the Pin.]
[ArmMotor v] [向上 v] 转
等待 (1) 秒
[ArmMotor v] 停止

设置

设定电机速度

“设置电机转速”模块用于控制电机的转速。百分比越高，电机转速越快；百分比越低，电机转速越慢。

每个项目开始时，每个电机默认以 50% 的速度旋转。

注意：更高的速度会使电机转速更快，但精度可能会降低。更低的速度会使电机转速更慢，但精度可能会更高。

设定 [ArmMotor v] 转速为 [50] [% v]

参数	描述
发动机	用于设置以下电机速度的电机：机械臂电机或爪电机。
速度	电机旋转的速度。百分比使用0%到100%之间的整数。
单元	速度单位：%。

例子

当开始
[Raise the Arm fast to release the Pin.]
设定 [ArmMotor v] 转速为 [100] [% v]
[ArmMotor v] [向上 v] 转 (800) [度 v] ▶
[ClawMotor v] [打开 v] 转 (180) [度 v] ▶

设置电机超时

设置电机超时 代码块用于设置电机尝试完成一次运动的超时时间。如果电机无法在规定时间内完成，它将停止尝试并执行代码块堆栈中的下一个代码块。这样可以防止电机卡在某个运动中。

设定 [ArmMotor v] 超时为 [1] 秒

参数	描述
发动机	设置电机超时时间为：ArmMotor 或 ClawMotor。
时间	电机尝试完成一次运动的秒数。该值可以是整数或小数。

例子

当开始
[Score a Pin in a Neutral Goal.]
[左 v] 转 (110) 度 ▶
设定 [ArmMotor v] 超时为 [1] 秒
[ArmMotor v] [向上 v] 转 (1800) [度 v] ▶
驱动 [向前 v] (25) [英寸 v] ▶
[ClawMotor v] [打开 v] 转 (180) [度 v] ▶

位置

电机位置

电机的位置是指它旋转的距离，以度或圈数来衡量。一圈等于360度。电机位置报告模块会报告电机的当前位置。

项目开始时，机械臂电机（ArmMotor）的位置设置为 0 度。爪式电机（ClawMotor）是个例外——它的初始位置为 467 度（完全闭合）。如果电机正向旋转一整圈，位置增加；如果电机反向旋转，位置减少。

([ArmMotor v] 位置 [度 v])

参数	描述
发动机	用于报告以下部件位置的电机：机械臂电机 或 爪电机。
单元	报告电机位置的单位：度或圈。

例子

当开始
[Raise the Arm, then release the Pin.]
当 <([ArmMotor v] 位置 [度 v]) < (800)>
[ArmMotor v] [向上 v] 转
等待 (0.002) 秒
结束
[ArmMotor v] 停止
[ClawMotor v] [打开 v] 转 (180) [度 v] ▶

设置电机位置

电机的位置是指它旋转的距离，以度或圈数来衡量。一圈等于360度。设置电机位置堆栈块会将电机的当前位置更改为新值。

例如，如果电机旋转了 180 度，将位置设置为 0 度会将该位置从 180 度重置为 0 度。然后，电机可以根据这个新值旋转到其他位置。

设定 [ArmMotor v] 转位至 (0) [度 v]

参数	描述
发动机	用于设置以下部件位置的电机：机械臂电机 或 爪电机。
位置	要设置的电机位置值。角度使用整数。圈数可以使用整数或小数。
单元	位置单位：度或圈。

例子

当开始
[Reset encoder, raise Arm, place Pin.]
设定 [ArmMotor v] 转位至 (0) [度 v]
[ArmMotor v] 转至 (800) [度 v] ▶
[ClawMotor v] [打开 v] 转 (180) [度 v] ▶

价值观

电机已完成

“电机已完成”布尔模块用于报告电机是否已停止运转。这可用于根据电机的运转状态来控制其他行为的执行时间。

• 正确 — 电机已停止运转。

• 错误 — 电机仍在运转。

该模块与以下具有and don’t wait参数的运动模块配合使用：spin motor for 和 spin motor to position。

<[ArmMotor v] 已结束？>

参数	描述
发动机	报告其是否已完成运动的电机：ArmMotor 或 ClawMotor。

例子

当开始
[Raise the Arm while driving to the Goal.]
[ArmMotor v] 转至 (800) [度 v] ◀ 并且不等待
等待 (0.1) 秒
当 <非 <[ArmMotor v] 已结束？>>
驱动 [向前 v]
等待 (0.005) 秒
结束
驱动停止

电机正在旋转

“电机是否旋转”布尔模块用于报告电机是否正在旋转。这可以根据电机的运动状态来控制其他行为的执行时间。

• 正确——电机正在旋转。

• 错误 — 电机没有转动。

该模块与以下具有and don’t wait参数的运动模块配合使用：spin motor for 和 spin motor to position。

<[ArmMotor v] 正在转？>

参数	描述
发动机	报告电机是否正在旋转的参数：ArmMotor 或 ClawMotor。

例子

当开始
[Raise the Arm while driving to the Goal, then release the Pin.]
[ArmMotor v] 转至 (800) [度 v] ◀ 并且不等待
等待 (0.1) 秒
当 <[ArmMotor v] 正在转？>
驱动 [向前 v] (20) [毫米 v] ▶
结束
[ClawMotor v] [打开 v] 转 (180) [度 v] ▶

电机速度

电机速度报告模块以百分比形式报告电机的旋转速度，范围从 -100% 到 100%。

([ArmMotor v] 速度 [% v] 值 :: custom-motion)

参数	描述
发动机	要报告以下电机的速度：机械臂电机或爪电机。
单元	电机速度的报告单位：%。

例子

当开始
[Show Arm Motor velocity while raising.]
设定 [ArmMotor v] 转速为 [100] [% v]
[ArmMotor v] 转至 (800) [度 v] ◀ 并且不等待
等待 (0.2) 秒
在屏幕上打印 ([ArmMotor v] 速度 [% v] 值 :: custom-motion)◀ 并设定光标至下一行

人工智能视觉

行动

获取对象数据

获取对象数据 模块将来自 AI 视觉传感器帧的数据过滤为单个签名——传感器可以识别的事物的保存描述，例如场上的游戏元素。

数据集按宽度从大到小的顺序存储对象，索引从 0 开始。可以使用 AI Vision 对象属性 代码块访问每个对象的属性。如果没有检测到匹配的对象，则返回空数据集。

获取对象数据堆栈块。

从 [AIVision v] 获取 [AI Classifications v] 数据

范围	描述
签名	Filters the dataset to only include data of the given signature. Available signatures are: AI Classifications - Detects RedBluePin, BlueYellowPin, RedYellowPin, YellowPin, and Cup game elements. AprilTags - Detects the AprilTag IDs found on the field.

例子

当开始
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
[ArmMotor v] [向上 v] 转 (300) [度 v] ▶
驱动 [向前 v] (10) [英寸 v] ▶
[ClawMotor v] [打开 v] 转 (180) [度 v] ▶
[左 v] 转 (70) 度 ▶
[Turn to face the Pin.]
设定转向速度为 (30) [% v]
永久循环
从 [AIVision v] 获取 [AI Classifications v] 数据
如果 <[AIVision v] 对象存在？> 那么
if <([AIVision v] 对象 [中心X坐标 v]) < (140)> then
[左 v] 转
else if <([AIVision v] object [centerX v]) > (180)> then
[右 v] 转
否则
驱动停止
退出循环
结束
结束
结束

设置

设置对象项

设置对象项 块设置要使用数据集中的哪个项。

设置 AI Vision 对象项堆叠块。

设定 [AIVision v] 对象标号为 [1]

参数	描述
物品	要使用的数据集中的项目编号。

例子

当开始
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
[ArmMotor v] [向上 v] 转 (300) [度 v] ▶
驱动 [向前 v] (10) [英寸 v] ▶
[ClawMotor v] [打开 v] 转 (180) [度 v] ▶
[左 v] 转 (70) 度 ▶
从 [AIVision v] 获取 [AI Classifications v] 数据
[Check if any AI Classifications were detected in the last snapshot.]
如果 <[AIVision v] 对象存在？> 那么
[If any AI Classification is detected, check if any of them are a specific game element.]
如果 <[AIVision v] 对象是 [RedBluePin v]？> 那么
打印 [RedBluePin detected.] ▶
否则
打印 [No RedBluePin detected.] ▶
结束
结束

价值观

对象存在

对象存在 代码块返回一个布尔值，指示是否在数据集中检测到任何对象。

• 正确——数据集中包含检测到的对象。

• 错误——该数据集不包含任何检测到的对象。

AI Vision 对象存在布尔块。

<[AIVision v] 对象存在？>

参数	描述
	此代码块没有参数。

例子

当开始
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
[ArmMotor v] [向上 v] 转 (300) [度 v] ▶
驱动 [向前 v] (10) [英寸 v] ▶
[ClawMotor v] [打开 v] 转 (180) [度 v] ▶
[左 v] 转 (70) 度 ▶
从 [AIVision v] 获取 [AI Classifications v] 数据
[Check if any AI Classifications were detected in the last snapshot.]
如果 <[AIVision v] 对象存在？> 那么
打印 ([AIVision v] 对象数目) ◀ 并设定光标至下一行
结束

对象是

object is 块返回一个布尔值，指示检测到的对象是否与特定分类匹配。

• 正确——数据集中的项就是特定的对象。

• 错误——数据集中的项不是特定对象。

AI Vision 对象是布尔块。

<[AIVision v] 对象是 [RedBluePin v]？>

范围	描述
目的	要将该物品与哪个物体进行比较： 红蓝别针 蓝黄别针 红黄别针 黄别针 杯子

例子

当开始
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
[ArmMotor v] [向上 v] 转 (300) [度 v] ▶
驱动 [向前 v] (10) [英寸 v] ▶
[ClawMotor v] [打开 v] 转 (180) [度 v] ▶
[左 v] 转 (70) 度 ▶
从 [AIVision v] 获取 [AI Classifications v] 数据
如果 <[AIVision v] 对象存在？> 那么
如果 <[AIVision v] 对象是 [RedBluePin v]？> 那么
打印 [RedBluePin detected.] ▶
否则
打印 [No RedBluePin detected.] ▶
结束
结束

对象是 AprilTag

object is AprilTag 块返回一个布尔值，指示检测到的对象是否是与特定 ID 匹配的 AprilTag。

• 正确 – 检测到的对象是具有给定 ID 的 AprilTag。

• 错误 – 检测到的对象不是具有给定 ID 的 AprilTag。

该对象是 AprilTag 布尔块。

<[AIVision v] 对象是 AprilTag [0]？>

范围	描述
AprilTag ID	要与检测到的 AprilTag 进行比较的 ID 号。

例子

当开始
[Report if AprilTag 3 is detected.]
从 [AIVision v] 获取 [AprilTags v] 数据
如果 <[AIVision v] 对象存在？> 那么
如果 <[AIVision v] 对象是 AprilTag [3]？> 那么
打印 [That is 3!] ▶
否则
打印 [That isn't 3!] ▶
结束
结束

对象计数

对象计数 模块返回数据集中检测到的对象数量，以整数形式表示。

设置 AI Vision 对象项堆叠块。

([AIVision] 对象数目)

参数	描述
	此代码块没有参数。

例子

当开始
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
[ArmMotor v] [向上 v] 转 (300) [度 v] ▶
驱动 [向前 v] (10) [英寸 v] ▶
[ClawMotor v] [打开 v] 转 (180) [度 v] ▶
[左 v] 转 (70) 度 ▶
从 [AIVision v] 获取 [AI Classifications v] 数据
如果 <[AIVision v] 对象存在？> 那么
打印 ([AIVision v] 对象数目) ◀ 并设定光标至下一行
结束

对象属性

使用 get object data 块后，存储的每个对象都包含六个属性（如下所示）。

AI视觉对象属性报告器模块。

([AIVision v] 对象 [宽 v])

所有属性值均描述了在调用“获取对象数据”模块时，AI视觉传感器视野中检测到的对象的位置和大小。这些值以像素为单位，基于传感器320×240像素的分辨率。

范围	描述
财产	要使用检测到的对象的哪个属性： 宽度 高度 14轴中心点 轴中心点 X轴原点 Y轴原点

宽度

width 属性以像素为单位报告检测到的对象宽度，数值为 1 到 320 之间的整数。

AI Vision 对象属性堆栈块，其参数设置为宽度。

([AIVision v] 对象 [宽 v])

例子

当开始
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
[ArmMotor v] [向上 v] 转 (300) [度 v] ▶
驱动 [向前 v] (10) [英寸 v] ▶
[ClawMotor v] [打开 v] 转 (180) [度 v] ▶
[左 v] 转 (70) 度 ▶
[Approach the next Cup and Pin.]
设定驱动速度为 (30) [% v]
永久循环
从 [AIVision v] 获取 [AI Classifications v] 数据
如果 <[AIVision v] 对象存在？> 那么
if <([AIVision v] object [width v]) > (140)> then
驱动停止
退出循环
否则
驱动 [向前 v]
结束
结束
结束

高度

height 属性以像素为单位报告检测到的对象的高度，数值为 1 到 240 之间的整数。

AI Vision 对象属性堆栈块，其参数设置为高度。

([AIVision v] 对象 [高 v])

例子

当开始
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
[ArmMotor v] [向上 v] 转 (300) [度 v] ▶
驱动 [向前 v] (10) [英寸 v] ▶
[ClawMotor v] [打开 v] 转 (180) [度 v] ▶
[左 v] 转 (70) 度 ▶
[Approach the next Cup and Pin.]
设定驱动速度为 (30) [% v]
永久循环
从 [AIVision v] 获取 [AI Classifications v] 数据
如果 <[AIVision v] 对象存在？> 那么
if <([AIVision v] object [height v]) > (200)> then
驱动停止
退出循环
否则
驱动 [向前 v]
结束
结束
结束

centerX

centerX 属性以像素为单位报告检测到的对象中心的 x 坐标，数值为 0 到 320 之间的整数。

AI Vision 对象属性堆栈块，其参数设置为 centerX。

([AIVision v] 对象 [中心X坐标 v])

例子

当开始
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
[ArmMotor v] [向上 v] 转 (300) [度 v] ▶
驱动 [向前 v] (10) [英寸 v] ▶
[ClawMotor v] [打开 v] 转 (180) [度 v] ▶
[左 v] 转 (70) 度 ▶
[Turn and approach the next Cup and Pin.]
设定转向速度为 (30) [% v]
永久循环
从 [AIVision v] 获取 [AI Classifications v] 数据
如果 <[AIVision v] 对象存在？> 那么
if <([AIVision v] 对象 [中心X坐标 v]) < (140)> then
[左 v] 转 (5) 度 ▶
否则
驱动 [向前 v] (25) [英寸 v] ▶
退出循环
结束
结束
结束

中心Y

centerY 属性以像素为单位报告检测到的对象中心的 y 坐标，数值为 0 到 240 之间的整数。

AI Vision 对象属性堆栈块，其参数设置为 centerY。

([AIVision v] 对象 [中心Y坐标 v])

例子

当开始
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
[ArmMotor v] [向上 v] 转 (300) [度 v] ▶
驱动 [向前 v] (10) [英寸 v] ▶
[ClawMotor v] [打开 v] 转 (180) [度 v] ▶
[左 v] 转 (70) 度 ▶
[Approach the next Cup and Pin.]
设定驱动速度为 (30) [% v]
永久循环
从 [AIVision v] 获取 [AI Classifications v] 数据
如果 <[AIVision v] 对象存在？> 那么
if <([AIVision v] object [centerY v]) > (230)> then
驱动停止
退出循环
否则
驱动 [向前 v]
结束
结束
结束

originX

originX 属性以像素为单位报告检测到的对象边界框左上角的 x 坐标，数值为 0 到 320 之间的整数。

AI Vision 对象属性堆栈块，其参数设置为 originX。

([AIVision v] 对象 [原点X v])

例子

当开始
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
[ArmMotor v] [向上 v] 转 (300) [度 v] ▶
驱动 [向前 v] (10) [英寸 v] ▶
[ClawMotor v] [打开 v] 转 (180) [度 v] ▶
[左 v] 转 (70) 度 ▶
[Turn and approach the next Cup and Pin.]
设定转向速度为 (30) [% v]
永久循环
从 [AIVision v] 获取 [AI Classifications v] 数据
如果 <[AIVision v] 对象存在？> 那么
if <([AIVision v] 对象 [原点X v]) < (100)> then
[左 v] 转 (5) 度 ▶
否则
驱动 [向前 v] (25) [英寸 v] ▶
退出循环
结束
结束
结束

originY

originY 属性以像素为单位报告检测到的对象边界框左上角的 y 坐标，数值为 0 到 240 之间的整数。

AI Vision 对象属性堆栈块，其参数设置为 originY。

([AIVision v] 对象 [原点Y v])

例子

当开始
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
[ArmMotor v] [向上 v] 转 (300) [度 v] ▶
驱动 [向前 v] (10) [英寸 v] ▶
[ClawMotor v] [打开 v] 转 (180) [度 v] ▶
[左 v] 转 (70) 度 ▶
[Approach the next Cup and Pin.]
设定驱动速度为 (30) [% v]
永久循环
从 [AIVision v] 获取 [AI Classifications v] 数据
如果 <[AIVision v] 对象存在？> 那么
if <([AIVision v] object [originY v]) > (140)> then
驱动停止
退出循环
否则
驱动 [向前 v]
结束
结束
结束

传感

距离

距离测量结果显示物体

检测到物体的距离布尔模块报告距离传感器当前是否检测到 2000 毫米范围内的物体。

• 正确 — 距离传感器检测到物体。

• 错误 — 距离传感器未检测到物体。

<[FrontDistance v] 发现对象？>

参数	描述
距离传感器	要使用的距离传感器。请从适用于 Flex 的距离传感器中进行选择。

例子

当开始 :: hat events
[Turn until something is detected, then release the Pin.]
[右 v] 转
等到 <[FrontDistance v] 发现对象？>
驱动停止
[ArmMotor v] [向上 v] 转 (300) [度 v] ▶
驱动 [向前 v] (10) [英寸 v] ▶
[ClawMotor v] [打开 v] 转 (180) [度 v] ▶

物距

物体距离报告模块报告距离传感器与最近检测到的物体之间的距离。

([FrontDistance v] 距离 [毫米 v])

参数	描述
距离传感器	要使用的距离传感器。请从适用于 Flex 的距离传感器中进行选择。
单元	距离单位：毫米或英寸。

例子

当开始 :: hat events
[Drive until 200 mm from the Goal, then release the Pin.]
驱动 [向前 v]
等到 <([FrontDistance v] 距离 [毫米 v]) < (200)>
驱动停止
[ArmMotor v] [向上 v] 转 (300) [度 v] ▶
驱动 [向前 v] (10) [英寸 v] ▶
[ClawMotor v] [打开 v] 转 (180) [度 v] ▶

全球定位系统

GPS定位

GPS 位置 模块使用 GPS（游戏定位系统™）传感器返回机器人转弯参考点相对于场地中心的偏移位置。

([GPS v] 在 [X v] 上 [毫米 v] 值)

参数	描述
轴	要报告哪个坐标轴： X Y
单位	表示位置的单位：毫米 或 英寸

例子

当开始 :: hat events
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
[ArmMotor v] [向上 v] 转 (300) [度 v] ▶
驱动 [向前 v]
wait until <([GPS v] position [X v] in [mm v]) > (-1370)>
驱动停止
[ClawMotor v] [打开 v] 转 (180) [度 v] ▶

GPS航向

GPS航向模块根据GPS（游戏定位系统™）传感器从VEX GPS场码读取的0.00到359.99度的读数，返回机器人当前面向的航向。

([GPS v] 归位角度值)

参数	描述
	此代码块没有参数。

例子

当开始 :: hat events
[Raise the Arm, drive to the Goal, release the Pin.]
[ArmMotor v] [向上 v] 转 (300) [度 v] ▶
驱动 [向前 v] (10) [英寸 v] ▶
[ClawMotor v] [打开 v] 转 (180) [度 v] ▶
[Turn left to face the Neutral Goal.]
设定转向速度为 (30) [% v]
[左 v] 转
等到 <([GPS v] 归位角度值) < (18)>
驱动停止