모터 컨트롤러 55#

소개#

모터 컨트롤러 55(MC55)는 표준 DC 모터를 제어하는 ​​데 사용됩니다.

VEX 모터 컨트롤러 55.

이 페이지에서는 예시로 mc_55 모터 컨트롤러 55 이름으로 사용합니다. 필요에 따라 구성된 이름으로 교체하십시오.

다음은 사용 가능한 방법 목록입니다.

  • spin – 정지할 때까지 DC 모터를 정방향 또는 역방향으로 회전시킵니다.

  • stop – DC 모터를 즉시 정지시킵니다.

  • set_velocity – DC 모터가 얼마나 빨리 회전해야 하는지 알려줍니다.

  • set_stopping – 정지 시 DC 모터의 동작 방식을 설정합니다.

  • set_max_torque – DC 모터가 사용할 수 있는 최대 토크를 설정합니다.

  • set_reversed – DC 모터의 방향을 반전시킵니다.

  • current – DC 모터가 사용하는 전기 전류량을 반환합니다.

  • temperature – DC 모터의 온도를 반환합니다.

생성자 – 모터 컨트롤러 55를 수동으로 초기화합니다.

  • Motor55 – 모터 컨트롤러 55를 생성합니다.

회전#

spin 현재 모터 속도를 사용하여 연결된 DC 모터를 지정된 방향으로 회전시킵니다.

Usage:
mc_55.spin(direction, velocity, units)

매개변수

설명

direction

모터를 회전시키는 방향:

  • FORWARD – 기본값은 시계 반대 방향
  • REVERSE – 기본값은 시계 방향

velocity

Optional. The velocity to spin with from 0% to 100% when using PERCENT. This can be an integer or decimal (float). If the velocity is not specified or previously set, the default velocity is 50%.

If VOLT is used in units, this will accept a range from -12.0 to 12.0 where a negative value will spin opposite to the given direction.

units

선택 사항. 속도 단위:

  • PERCENT
  • RPM – 분당 회전수
  • VelocityUnits.DPS – 초당 각도
  • VOLT (기본값) – 지정된 전압으로 DC 모터를 회전시킵니다.

 
# Spin the motor at -2 volts
mc_55.spin(FORWARD, -2)

멈추다#

stop 전류를 사용하여 연결된 DC 모터를 즉시 정지시킵니다정지 모드.

Usage:
mc_55.stop(mode)

매개변수

설명

방법

선택 사항입니다. 모터가 정지할 때 사용할 정지 동작은 다음과 같습니다.

  • BRAKE – 즉시 정지합니다.
  • COAST – 서서히 감속하여 정지합니다.

정지 모드가 지정되지 않았거나 이전에 설정됨인 경우 기본 동작은 BRAKE입니다.

속도 설정#

set_velocity DC 모터의 회전 속도를 지정합니다. 백분율이 높을수록 DC 모터는 더 빠르게 회전하고, 백분율이 낮을수록 더 느리게 회전합니다.

모든 프로젝트는 연결된 각 DC 모터가 기본적으로 50% 속도로 회전하는 것으로 시작됩니다.

Usage:
mc_55.set_velocity(value, units)

매개변수

설명

value

The velocity to spin with from 0% to 100% when using PERCENT. This can be an integer or decimal (float).

units

선택 사항입니다. 속도 단위: PERCENT.

정지 설정#

set_stopping DC 모터가 정지할 때의 동작 방식을 설정합니다.

Usage:
mc_55.set_stopping(mode)

매개변수

설명

mode

모터 정지 방법:

  • BRAKE – 즉시 정지합니다.
  • COAST – 서서히 감속하여 정지합니다.

최대 토크 설정#

토크는 직류 모터가 회전하는 동안 밀거나 당길 수 있는 최대 힘을 ​​나타냅니다.

set_max_torque DC 모터가 사용할 수 있는 최대 토크를 설정합니다.

Usage:
mc_55.set_max_torque(value, units)

매개변수

설명

value

DC 모터가 사용할 수 있는 최대 토크입니다. 이 값은 integer (소수점 이하 1개),float )일 수 있습니다.

units

선택 사항입니다. 토크 단위: CurrentUnits.AMP (기본값)

set_reversed#

set_reversed DC 모터를 반전시켜 FORWARD 방향이 시계 방향으로 회전하도록 설정합니다. 이 방법은 Motor55을 구성할 때 reverse 매개변수를 True 로 설정하는 것과 동일하게 작동합니다.

Usage:
mc_55.set_reversed(value)

매개변수

설명

value

DC 모터의 회전 방향 반전 여부:

  • True — DC 모터의 회전 방향을 반전시킵니다.
  • False — DC 모터의 회전 방향을 기본값으로 되돌립니다.

현재의#

current 의 전류 값은 DC 모터가 사용하는 전류량을 암페어(A) 단위로 0.0에서 1.2A까지 나타냅니다. 전류는 DC 모터를 통해 흐르는 전기의 양입니다.

전류값이 높다는 것은 DC 모터가 더 많은 전류를 사용하고 있다는 의미입니다. 이는 DC 모터가 무거운 물체를 들어 올리거나, 물체를 밀거나, 또는 멈춰 섰을 때 움직이려고 할 때 발생할 수 있습니다.

이 기능은 DC 모터가 작동 중에 어려움을 겪는지 확인하는 데 사용할 수 있습니다. 전류가 높은 상태로 유지되면 모터가 과열되거나 전력 효율이 떨어질 수 있습니다.

Usage:
mc_55.current(units)

매개변수

설명

units

선택 사항입니다. 현재 단위: CurrentUnits.AMP (기본값) – 암페어

온도#

temperature DC 모터의 온도를 반환합니다.

모터 온도는 DC 모터의 작동 온도를 나타냅니다. 온도가 높을수록 DC 모터가 작동 중에 뜨거워지고 있다는 의미입니다. 모터는 최적의 성능을 유지하며 작동하려면 온도가 55°C 이하로 유지되어야 합니다.

직류 모터가 과열되면 자체 보호를 위해 최대 전류를 낮춥니다. 모터 온도가 70°C에 도달하면 냉각될 때까지 작동을 멈춥니다.

이 기능은 DC 모터가 반복적인 움직임, 장시간 작동 또는 물체를 밀어내는 동안 과열되는지 여부를 확인하는 데 사용할 수 있습니다.

Usage:
mc_55.temperature(units)

매개변수

설명

units

선택 사항입니다. 온도 단위:

  • TemperatureUnits.CELSIUS (기본값)
  • TemperatureUnits.FAHRENHEIT
  • PERCENT

건설업자#

Constructors are used to manually create Motor55 objects, which are necessary for configuring a Motor Controller 55 outside of VEXcode.

Motor55#

Motor55 모터 컨트롤러 55를 생성합니다.

Usage:
Motor55(port, reverse)

매개변수

설명

port

모터 컨트롤러가 연결된 3선 포트:

  • EXP 브레인 - Ports.PORTx (여기서 x는 포트 번호임).
  • 3선 확장기 - expander.a (여기서 expander 는 확장기 인스턴스의 이름임).

reverse

선택 사항입니다. 모터의 회전 방향을 반대로 할지 여부를 설정합니다.

  • True – FORWARD 시계 방향 회전
  • False (기본값) – FORWARD 반시계 방향 회전

 
# Create a Motor Controller 55 in Port A
mc_55 = Motor55(brain.three_wire_port.a)
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