Motorvezérlő 55#

Bevezetés#

A Motor Controller 55 (MC55) szabványos egyenáramú motorok vezérlésére szolgál.

A VEX motorvezérlő 55.

Ez az oldal mc_55 használja példaként a Motor Controller 55 névre. Szükség szerint cserélje ki a saját konfigurált névre.

Az alábbiakban felsoroljuk az elérhető módszereket:

  • spin – Előre vagy hátra forgatja az egyenáramú motort, amíg le nem áll.

  • stop – Azonnal leállítja az egyenáramú motort.

  • set_velocity – Megadja az egyenáramú motor forgási sebességét.

  • set_stopping – Beállítja, hogyan viselkedjen az egyenáramú motor leálláskor.

  • set_max_torque – Beállítja a DC motor által használható maximális nyomatékot.

  • set_reversed – Beállítja az egyenáramú motor forgásirányának megfordítását.

  • current – Visszaadja, hogy mennyi elektromos áramot fogyaszt az egyenáramú motor.

  • temperature – Visszaadja az egyenáramú motor hőmérsékletét.

Konstruktor – Motorvezérlő manuális inicializálása 55.

  • Motor55 – Létrehoz egy 55-ös motorvezérlőt.

pörgés#

spin egy csatlakoztatott egyenáramú motort forgat a megadott irányba a motor aktuális sebessége segítségével.

Usage:
mc_55.spin(direction, velocity, units)

Paraméterek

Leírás

direction

A motor forgatásának iránya:

  • FORWARD – Alapértelmezés szerint ez az óramutató járásával ellentétes
  • REVERSE – Alapértelmezés szerint ez az óramutató járásával megegyező

velocity

Opcionális. A forgási sebesség 0%-tól 100%-ig, ha PERCENThasználunk. Ez lehet egy integer vagy decimális (float). Ha a sebesség nincs megadva, vagy korábban beállított, az alapértelmezett sebesség 50%.

Ha VOLT használjuk egységekben unitsahol negatív érték esetén a forgórész az adott direction

units

Opcionális. A sebesség mértékegysége:

  • PERCENT
  • RPM – Percenkénti fordulatszám
  • VelocityUnits.DPS – Másodpercenkénti fok
  • VOLT (alapértelmezett) – Megadott feszültségen forgatja az egyenáramú motort.

 
# Spin the motor at -2 volts
mc_55.spin(FORWARD, -2)

Stop#

stop Azonnal leállítja a csatlakoztatott egyenáramú motort a leállítási mód áramerősség felhasználásával.

Usage:
mc_55.stop(mode)

Paraméter

Leírás

mód

Opcionális. A motor leállításakor használandó leállási viselkedés:

  • BRAKE – Azonnal leáll.
  • BRAKE – Fokozatosan lassít leállásig.

Ha a leállási mód nincs megadva, vagy előzőleg be van állítva, az alapértelmezett viselkedés a COAST.

set_velocity#

set_velocity megmondja az egyenáramú motornak, hogy milyen gyorsan forogjon. Magasabb százalékos érték esetén az egyenáramú motor gyorsabban, alacsonyabb százalékos érték esetén pedig lassabban forog.

Minden projekt úgy kezdődik, hogy minden csatlakoztatott egyenáramú motor alapértelmezés szerint 50%-os sebességgel forog.

Usage:
mc_55.set_velocity(value, units)

Paraméter

Leírás

value

A forgási sebesség 0%-tól 100%-ig, ha PERCENTet használunk. Ez lehet egy integer vagy decimális (float).

units

Opcionális. A sebesség mértékegysége: PERCENT.

set_stopping#

set_stopping beállítja, hogyan viselkedjen egy egyenáramú motor leálláskor.

Usage:
mc_55.set_stopping(mode)

Paraméterek

Leírás

mode

A motor leállításának módja:

  • BRAKE – Azonnal leáll.
  • COAST – Fokozatosan lassul leállásig.

set_max_nyomaték#

A nyomaték megmutatja, hogy egy egyenáramú motor milyen erősen tud nyomni vagy húzni forgás közben.

set_max_torque beállítja a maximális nyomatékot, amelyet egy egyenáramú motor használhat.

Usage:
mc_55.set_max_torque(value, units)

Paraméterek

Leírás

value

Az egyenáramú motor által használható maximális nyomaték. Ez lehet integer vagy decimális (float).

units

Opcionális. A nyomaték mértékegysége: CurrentUnits.AMP (alapértelmezett)

megfordított_beállítás#

set_reversed sets the DC motor to be reversed so that the FORWARD direction will spin clockwise. This method works the same as setting the reverse parameter to True when constructing a Motor55.

Usage:
mc_55.set_reversed(value)

Paraméterek

Leírás

value

Azt jelzi, hogy az egyenáramú motor forgásiránya meg van-e fordítva:

  • True — Megfordítja az egyenáramú motor forgásirányát.
  • False — Visszaállítja az egyenáramú motor forgásirányát az alapértelmezett értékre.

jelenlegi#

current visszaadja, hogy mennyi elektromos áramot használ az egyenáramú motor, amperben mérve 0,0 és 1,2 A között. Az áram az egyenáramú motoron átfolyó elektromos áram mennyisége.

A magasabb áramérték azt jelenti, hogy az egyenáramú motor több elektromos áramot fogyaszt. Ez akkor fordulhat elő, ha az egyenáramú motor valami nehéz tárgyat emel, nekinyomódik egy tárgynak, vagy beragadt állapotban próbál mozdulni.

Ez felhasználható annak ellenőrzésére, hogy az egyenáramú motor mozgás közben akadozik-e. Ha az áram magas marad, a motor felmelegedhet, vagy kevésbé hatékonyan használhatja fel az energiát.

Usage:
mc_55.current(units)

Paraméterek

Leírás

units

Opcionális. Az aktuális mértékegység: CurrentUnits.AMP (alapértelmezett) – Amper

hőmérséklet#

temperature visszaadja az egyenáramú motor hőmérsékletét.

A motor hőmérséklete mutatja, mennyire meleg az egyenáramú motor. A magasabb hőmérséklet azt jelenti, hogy az egyenáramú motor működés közben melegszik. A motor hőmérsékletének 55°C alatt kell maradnia ahhoz, hogy teljes teljesítményen működjön.

Ha az egyenáramú motor túlmelegszik, csökkenti a maximális áramát önmaga védelme érdekében. 70°C-on a motor leáll, amíg le nem hűl.

Ez felhasználható annak ellenőrzésére, hogy az egyenáramú motor túlmelegszik-e ismételt mozgások, hosszú futások vagy tárgynak való nyomás során.

Usage:
mc_55.temperature(units)

Paraméterek

Leírás

units

Opcionális. A hőmérséklet mértékegysége:

  • TemperatureUnits.CELSIUS (alapértelmezett)
  • TemperatureUnits.FAHRENHEIT
  • PERCENT

Konstruktorok#

A konstruktorokat Motor55 objektumok manuális létrehozására használják, amelyek szükségesek egy Motor 55 vezérlő VEXcode-on kívüli konfigurálásához.

Motor55#

Motor55 létrehoz egy 55-ös motorvezérlőt.

Usage:
Motor55(port, reverse)

Paraméter

Leírás

port

A 3 vezetékes port, amelyhez a motorvezérlő csatlakozik:

reverse

Opcionális. Beállítja, hogy a motor forgásának iránya megforduljon-e.

  • True – FORWARD az óramutató járásával megegyezően forog
  • FORWARD (alapértelmezett) – False az óramutató járásával ellentétesen forog

 
# Create a Motor Controller 55 in Port A
mc_55 = Motor55(brain.three_wire_port.a)
On this page