Motorsteuerung 55

Einführung

Der Motor Controller 55 (MC55) dient zur Steuerung von Standard-Gleichstrommotoren.

Diese Seite verwendet mc_55 als Beispielnamen für den Motorcontroller 55. Ersetzen Sie diesen bei Bedarf durch Ihren eigenen Namen.

Nachfolgend finden Sie eine Liste der verfügbaren Methoden:

• spin – Dreht einen Gleichstrommotor vorwärts oder rückwärts, bis er zum Stillstand kommt.

• stop – Stoppt den Gleichstrommotor sofort.

• set_velocity – Gibt dem Gleichstrommotor die Drehzahl vor.

• set_stopping – Legt fest, wie sich der Gleichstrommotor beim Anhalten verhält.

• set_max_torque – Legt das maximale Drehmoment fest, das der Gleichstrommotor verwenden darf.

• set_reversed – Stellt die Drehrichtung des Gleichstrommotors um.

• current – Gibt zurück, wie viel elektrischen Strom der Gleichstrommotor verbraucht.

• temperature – Gibt die Temperatur des Gleichstrommotors zurück.

Konstruktor – Motorsteuerung 55 manuell initialisieren.

• Motor55 – Erzeugt einen Motorcontroller 55.

drehen

spin dreht einen angeschlossenen Gleichstrommotor in eine bestimmte Richtung unter Verwendung der aktuellen Motorgeschwindigkeit.

Usage:
mc_55.spin(direction, velocity, units)

Parameter	Beschreibung
direction	Drehrichtung des Motors: FORWARD – Standardmäßig gegen den Uhrzeigersinn REVERSE – Standardmäßig im Uhrzeigersinn
velocity	Optional. Die Drehgeschwindigkeit von 0 % bis 100 % bei Verwendung PERCENTDies kann eine integer oder eine Dezimalzahl (float) sein. Wenn die Geschwindigkeit nicht angegeben oder vorher festgelegt ist, beträgt die Standardgeschwindigkeit 50 %. Wenn VOLT in unitsverwendet wird, akzeptiert dies einen Bereich von -12,0 bis 12,0, wobei ein negativer Wert eine Drehung entgegen der angegebenen direction bewirkt.
units	Optional. Geschwindigkeitseinheit: PERCENT RPM – Umdrehungen pro Minute VelocityUnits.DPS – Grad pro Sekunde VOLT (Standard) – Dreht den Gleichstrommotor mit einer festgelegten Spannung.

# Spin the motor at -2 volts
mc_55.spin(FORWARD, -2)

stoppen

stop stoppt den angeschlossenen Gleichstrommotor sofort unter Verwendung des Stroms Stoppmodus.

Usage:
mc_55.stop(mode)

Parameter	Beschreibung
Modus	Optional. Das Stoppverhalten beim Motorstopp: BRAKE – Sofortiger Stopp. BRAKE – Langsames Abbremsen bis zum Stillstand. Wenn der Stoppmodus nicht angegeben oder vorher eingestellt ist, ist das Standardverhalten COAST.

set_velocity

Der Wert set_velocity gibt einem Gleichstrommotor die Drehzahl vor. Ein höherer Prozentwert beschleunigt den Motor, ein niedrigerer Prozentwert verlangsamt ihn.

Bei jedem Projekt läuft jeder angeschlossene Gleichstrommotor standardmäßig mit 50 % Drehzahl.

Usage:
mc_55.set_velocity(value, units)

Parameter	Beschreibung
value	Die Drehzahl, mit der von 0 % bis 100 % gedreht werden soll, wenn PERCENTverwendet wird. Dies kann eine ganze Zahl integer oder eine Dezimalzahl (float ) sein.
units	Optional. Die Geschwindigkeitseinheit: PERCENT.

set_stopping

set_stopping legt fest, wie sich ein Gleichstrommotor verhält, wenn er anhält.

Usage:
mc_55.set_stopping(mode)

Parameter	Beschreibung
mode	So stoppt der Motor: BRAKE – Stoppt sofort. COAST – Verlangsamt sich allmählich bis zum Stillstand.

set_max_torque

Das Drehmoment gibt an, wie stark ein Gleichstrommotor beim Drehen drücken oder ziehen kann.

set_max_torque legt das maximale Drehmoment fest, das ein Gleichstrommotor verwenden darf.

Usage:
mc_55.set_max_torque(value, units)

Parameter	Beschreibung
value	Das maximale Drehmoment, das der Gleichstrommotor verwenden darf. Dies kann eine ganze Zahl integer ) oder eine Dezimalzahl (float ) sein.
units	Optional. Drehmomenteinheit: CurrentUnits.AMP (Standard)

set_reversed

set_reversed bewirkt, dass sich der Gleichstrommotor in die FORWARD Richtung im Uhrzeigersinn dreht. Diese Methode funktioniert analog zur Einstellung des reverse Parameters auf True beim Erstellen eines Motor55.

Usage:
mc_55.set_reversed(value)

Parameter	Beschreibung
value	Ob die Drehrichtung des Gleichstrommotors umgekehrt wird: True – Kehrt die Drehrichtung des Gleichstrommotors um. False – Stellt die Drehrichtung des Gleichstrommotors auf den Standardwert zurück.

aktuell

Der Wert current gibt an, wie viel Strom der Gleichstrommotor verbraucht, gemessen in Ampere von 0,0 bis 1,2 A. Der Strom ist die Menge an Elektrizität, die durch den Gleichstrommotor fließt.

Ein höherer Stromwert bedeutet, dass der Gleichstrommotor mehr Strom verbraucht. Dies kann vorkommen, wenn der Gleichstrommotor etwas Schweres anhebt, gegen ein Hindernis drückt oder versucht, sich aus einer Blockade zu bewegen.

Dies kann genutzt werden, um zu überprüfen, ob der Gleichstrommotor während einer Bewegung überlastet ist. Bleibt der Strom hoch, kann der Motor sich erwärmen oder weniger effizient arbeiten.

Usage:
mc_55.current(units)

Parameter	Beschreibung
units	Optional. Aktuelle Einheit: CurrentUnits.AMP (Standard) – Ampere

Temperatur

temperature gibt die Temperatur des Gleichstrommotors zurück.

Die Motortemperatur gibt an, wie warm der Gleichstrommotor ist. Eine höhere Temperatur bedeutet, dass der Gleichstrommotor während des Betriebs wärmer wird. Um seine volle Leistung zu erbringen, sollte die Motortemperatur unter 55 °C bleiben.

Wird der Gleichstrommotor zu heiß, reduziert er zum Selbstschutz seinen maximalen Strom. Bei 70 °C schaltet sich der Motor ab, bis er abgekühlt ist.

Dies kann verwendet werden, um zu überprüfen, ob der Gleichstrommotor bei wiederholten Bewegungen, langen Läufen oder beim Drücken gegen ein Objekt zu heiß wird.

Usage:
mc_55.temperature(units)

Parameter	Beschreibung
units	Optional. Die Temperatureinheit: TemperatureUnits.CELSIUS (Standard) TemperatureUnits.FAHRENHEIT PERCENT

Konstruktoren

Konstruktoren werden verwendet, um manuell Motor55 Objekte zu erstellen, die für die Konfiguration eines Motor Controllers 55 außerhalb von VEXcode erforderlich sind.

Motor55

Motor55 erzeugt einen Motor Controller 55.

Usage:
Motor55(port, reverse)

Parameter	Beschreibung
port	Der 3-Draht-Port, an den der Motorcontroller angeschlossen ist: Am EXP Brain – Ports.PORTx wobei x die Portnummer ist. An einem 3-Draht-Expander – expander.a wobei expander der Name der Expander-Instanz ist.
reverse	Optional. Legt fest, ob die Drehrichtung des Motors umgekehrt werden soll. True – FORWARD dreht sich im Uhrzeigersinn FORWARD (Standard) – False dreht sich gegen den Uhrzeigersinn

# Create a Motor Controller 55 in Port A
mc_55 = Motor55(brain.three_wire_port.a)