Ελεγκτής κινητήρα 55

Εισαγωγή

Ο Ελεγκτής Κινητήρα 55 (MC55) χρησιμοποιείται για τον έλεγχο τυπικών κινητήρων συνεχούς ρεύματος.

This page uses mc_55 as the example Motor Controller 55 name. Replace it with your own configured name as needed.

Παρακάτω είναι μια λίστα με τις διαθέσιμες μεθόδους:

• spin – Spins a DC motor forward or reverse until stopped.

• stop – Stops the DC motor immediately.

• set_velocity – Tells the DC motor how fast to spin.

• set_stopping – Sets how the DC motor behaves when stopping.

• set_max_torque – Sets the most torque the DC motor is allowed to use.

• set_reversed – Sets the DC motor to have its direction be reversed.

• current – Returns how much electrical current the DC motor is using.

• temperature – Returns the temperature of the DC motor.

Κατασκευαστής – Χειροκίνητη αρχικοποίηση ενός Ελεγκτή Κινητήρα 55.

• Motor55 – Creates a Motor Controller 55.

γνέθω

spin rotates a connected DC motor in a specified direction using the current motor velocity.

Usage:
mc_55.spin(direction, velocity, units)

Παράμετροι	Περιγραφή
direction	The direction in which to spin the motor: FORWARD – By default, this is counterclockwise REVERSE – By default, this is clockwise
velocity	Optional. The velocity to spin with from 0% to 100% when using PERCENT. This can be an integer or decimal (float). If the velocity is not specified or previously set, the default velocity is 50%. If VOLT is used in units, this will accept a range from -12.0 to 12.0 where a negative value will spin opposite to the given direction.
units	Optional. The velocity unit: PERCENT RPM – Rotations per minute VelocityUnits.DPS – Degrees per second VOLT (default) – Spins the DC motor at a specified voltage.

# Spin the motor at -2 volts
mc_55.spin(FORWARD, -2)

στάση

stop stops the connected DC motor immediately, using the current stopping mode.

Usage:
mc_55.stop(mode)

Παράμετρος	Περιγραφή
τρόπος	Optional. The stopping behavior to use when the motor stops: BRAKE – Stops immediately. COAST – Slows gradually to a stop. If the stopping mode is not specified or previously set, the default behavior is BRAKE.

set_velocity

set_velocity tells a DC motor how fast to spin. A higher percentage makes the DC motor spin faster and a lower percentage makes the DC motor spin slower.

Κάθε έργο ξεκινά με κάθε συνδεδεμένο κινητήρα συνεχούς ρεύματος να περιστρέφεται με ταχύτητα 50% από προεπιλογή.

Usage:
mc_55.set_velocity(value, units)

Παράμετρος	Περιγραφή
value	The velocity to spin with from 0% to 100% when using PERCENT. This can be an integer or decimal (float).
units	Optional. The velocity unit: PERCENT.

set_stopping

set_stopping sets how a DC motor behaves when it stops.

Usage:
mc_55.set_stopping(mode)

Παράμετροι	Περιγραφή
mode	How the motor will stop: BRAKE – Stops immediately. COAST – Slows gradually to a stop.

set_max_torque

Η ροπή δείχνει πόσο δυνατά μπορεί να ωθήσει ή να έλξει ένας κινητήρας συνεχούς ρεύματος ενώ περιστρέφεται.

set_max_torque sets the most torque a DC motor is allowed to use.

Usage:
mc_55.set_max_torque(value, units)

Παράμετροι	Περιγραφή
value	The maximum torque the DC motor is allowed to use. This can be an integer or decimal (float).
units	Optional. The torque unit: CurrentUnits.AMP (default)

set_reversed

set_reversed sets the DC motor to be reversed so that the FORWARD direction will spin clockwise. This method works the same as setting the reverse parameter to True when constructing a Motor55.

Usage:
mc_55.set_reversed(value)

Παράμετροι	Περιγραφή
value	Whether the DC motor’s direction is reversed: True — Reverses the DC motor’s direction. False — Returns the DC motor’s direction to its default.

ρεύμα

current returns how much electrical current the DC motor is using, measured in amps from 0.0 to 1.2 A. Current is the amount of electricity flowing through the DC motor.

Μια υψηλότερη τιμή ρεύματος σημαίνει ότι ο κινητήρας συνεχούς ρεύματος χρησιμοποιεί περισσότερο ηλεκτρικό ρεύμα. Αυτό μπορεί να συμβεί όταν ο κινητήρας συνεχούς ρεύματος σηκώνει κάτι βαρύ, πιέζει ένα αντικείμενο ή προσπαθεί να κινηθεί όταν αυτό έχει κολλήσει.

Αυτό μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να ελέγξετε εάν ο κινητήρας συνεχούς ρεύματος παρουσιάζει δυσκολίες κατά τη διάρκεια μιας κίνησης. Εάν το ρεύμα παραμείνει υψηλό, ο κινητήρας μπορεί να θερμανθεί ή να χρησιμοποιήσει την ισχύ λιγότερο αποτελεσματικά.

Usage:
mc_55.current(units)

Παράμετροι	Περιγραφή
units	Optional. The current unit: CurrentUnits.AMP (default) – Amps

θερμοκρασία

temperature returns the temperature of the DC motor.

Η θερμοκρασία του κινητήρα δείχνει πόσο ζεστός είναι ο κινητήρας συνεχούς ρεύματος. Μια υψηλότερη θερμοκρασία σημαίνει ότι ο κινητήρας συνεχούς ρεύματος θερμαίνεται κατά τη λειτουργία του. Ο κινητήρας θα πρέπει να παραμένει κάτω από τους 55°C για να συνεχίσει να λειτουργεί σε πλήρη απόδοση.

Εάν ο κινητήρας συνεχούς ρεύματος υπερθερμανθεί, θα μειώσει το μέγιστο ρεύμα του για να προστατευτεί. Στους 70°C, ο κινητήρας θα σταματήσει να λειτουργεί μέχρι να κρυώσει.

Αυτό μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να ελέγξετε εάν ο κινητήρας συνεχούς ρεύματος υπερθερμαίνεται κατά τη διάρκεια επαναλαμβανόμενων κινήσεων, μεγάλων λειτουργιών ή όταν πιέζει ένα αντικείμενο.

Usage:
mc_55.temperature(units)

Παράμετροι	Περιγραφή
units	Optional. The temperature unit: TemperatureUnits.CELSIUS (default) TemperatureUnits.FAHRENHEIT PERCENT

Κατασκευαστές

Constructors are used to manually create Motor55 objects, which are necessary for configuring a Motor Controller 55 outside of VEXcode.

Motor55

Motor55 creates a Motor Controller 55.

Usage:
Motor55(port, reverse)

Παράμετρος	Περιγραφή
port	The 3-Wire Port that the motor controller is connected to: On the EXP Brain – Ports.PORTx where x is the number of the port. On a 3-Wire Expander – expander.a where expander is the name of the expander instance.
reverse	Optional. Sets whether the motor’s spin should be reversed. True – FORWARD will spin clockwise False (default) – FORWARD will spin counterclockwise

# Create a Motor Controller 55 in Port A
mc_55 = Motor55(brain.three_wire_port.a)