Motorstyrenhet 55

Introduktion

Motorstyrenheten 55 (MC55) används för att styra vanliga likströmsmotorer.

Den här sidan använder mc_55 som exempelnamn för Motor Controller 55. Ersätt det med ditt eget konfigurerade namn efter behov.

Nedan följer en lista över tillgängliga metoder:

• spin – Roterar en likströmsmotor framåt eller bakåt tills den stannar.

• stop – Stoppar likströmsmotorn omedelbart.

• set_velocity – Anger hur snabbt likströmsmotorn ska rotera.

• set_stopping – Ställer in hur likströmsmotorn beter sig vid stopp.

• set_max_torque – Ställer in det högsta vridmoment som likströmsmotorn får använda.

• set_reversed – Ställer in likströmsmotorn så att dess riktning reverseras.

• current – Returnerar hur mycket elektrisk ström likströmsmotorn använder.

• temperature – Returnerar temperaturen för likströmsmotorn.

Konstruktör – Initiera en motorstyrenhet 55 manuellt.

• Motor55 – Skapar en motorstyrenhet 55.

snurra

spin roterar en ansluten likströmsmotor i en specificerad riktning med hjälp av aktuell motorhastighet.

Usage:
mc_55.spin(direction, velocity, units)

Parametrar	Beskrivning
direction	Riktningen som motorn ska snurras i: FORWARD – Som standard är detta moturs REVERSE – Som standard är detta medurs
velocity	Optional. The velocity to spin with from 0% to 100% when using PERCENT. This can be an integer or decimal (float). If the velocity is not specified or previously set, the default velocity is 50%. If VOLT is used in units, this will accept a range from -12.0 to 12.0 where a negative value will spin opposite to the given direction.
units	Valfritt. Hastighetsenheten: PERCENT RPM – Rotationer per minut VelocityUnits.DPS – Grader per sekund VOLT (standard) – Roterar likströmsmotorn vid en angiven spänning.

# Spin the motor at -2 volts
mc_55.spin(FORWARD, -2)

stopp

stop stoppar den anslutna likströmsmotorn omedelbart med hjälp av strömmen stoppläge.

Usage:
mc_55.stop(mode)

Parameter	Beskrivning
läge	Valfritt. Stoppbeteendet som ska användas när motorn stannar: BRAKE – Stannar omedelbart. BRAKE – Saktar gradvis ner till stopp. Om stoppläget inte är specificerat eller tidigare inställt, är standardbeteendet COAST.

set_velocity

set_velocity anger hur snabbt en likströmsmotor ska snurra. En högre procentandel gör att likströmsmotorn snurrar snabbare och en lägre procentandel gör att likströmsmotorn snurrar långsammare.

Varje projekt börjar med att varje ansluten likströmsmotor roterar med 50 % hastighet som standard.

Usage:
mc_55.set_velocity(value, units)

Parameter	Beskrivning
value	Hastigheten att rotera med från 0% till 100% när PERCENTanvänds. Detta kan vara ett integer eller ett decimaltal (float).
units	Valfritt. Hastighetsenheten: PERCENT.

set_stopping

set_stopping anger hur en likströmsmotor beter sig när den stannar.

Usage:
mc_55.set_stopping(mode)

Parametrar	Beskrivning
mode	Hur motorn kommer att stanna: BRAKE – Stannar omedelbart. COAST – Saktar gradvis ner till stopp.

set_max_torque

Vridmoment visar hur hårt en likströmsmotor kan trycka eller dra medan den roterar.

set_max_torque ställer in det högsta vridmomentet som en likströmsmotor får använda.

Usage:
mc_55.set_max_torque(value, units)

Parametrar	Beskrivning
value	Det maximala vridmomentet som likströmsmotorn får använda. Detta kan vara ett heltal integer eller ett decimaltal (float).
units	Valfritt. Momentenheten: CurrentUnits.AMP (standard)

set_reversed

set_reversed ställer in likströmsmotorn att reverseras så att FORWARD roterar medurs. Denna metod fungerar på samma sätt som att ställa in parametern reverse till True när man konstruerar en Motor55.

Usage:
mc_55.set_reversed(value)

Parametrar	Beskrivning
value	Om likströmsmotorns riktning är omvänd: True — Vänder likströmsmotorns riktning. False — Återställer likströmsmotorns riktning till standardinställningen.

nuvarande

current returnerar hur mycket elektrisk ström likströmsmotorn använder, mätt i ampere från 0,0 till 1,2 A. Strömmen är mängden elektricitet som flyter genom likströmsmotorn.

Ett högre strömvärde innebär att likströmsmotorn använder mer elektrisk ström. Detta kan hända när likströmsmotorn lyfter något tungt, trycker mot ett föremål eller försöker röra sig när den har fastnat.

Detta kan användas för att kontrollera om likströmsmotorn har problem under en rörelse. Om strömmen förblir hög kan motorn bli varmare eller använda strömmen mindre effektivt.

Usage:
mc_55.current(units)

Parametrar	Beskrivning
units	Valfritt. Den aktuella enheten: CurrentUnits.AMP (standard) – Ampere

temperatur

temperature returnerar temperaturen på likströmsmotorn.

Motortemperaturen visar hur varm likströmsmotorn är. En högre temperatur innebär att likströmsmotorn blir varmare medan den arbetar. Motorn bör hålla sig under 55 °C för att fortsätta arbeta med full prestanda.

Om likströmsmotorn blir för varm sänker den sin maximala ström för att skydda sig själv. Vid 70 °C slutar motorn att gå tills den har svalnat.

Detta kan användas för att kontrollera om likströmsmotorn blir för varm under upprepade rörelser, långa körningar eller när den trycker mot ett föremål.

Usage:
mc_55.temperature(units)

Parametrar	Beskrivning
units	Valfritt. Temperaturenheten: TemperatureUnits.CELSIUS (standard) TemperatureUnits.FAHRENHEIT PERCENT

Konstruktörer

Konstruktorer används för att manuellt skapa Motor55 objekt, vilka är nödvändiga för att konfigurera en Motor Controller 55 utanför VEXcode.

Motor55

Motor55 skapar en motorstyrenhet 55.

Usage:
Motor55(port, reverse)

Parameter	Beskrivning
port	Den 3-trådsport som motorstyrenheten är ansluten till: På EXP Brain – Ports.PORTx där x är portens nummer. På en 3-tråds expander – expander.a där expander är namnet på expanderinstansen.
reverse	Valfritt. Anger om motorns rotation ska reverseras. True – FORWARD roterar medurs FORWARD (standard) – False roterar moturs

# Create a Motor Controller 55 in Port A
mc_55 = Motor55(brain.three_wire_port.a)