Variklis 393 (variklio valdiklis 29)

Įvadas

motor29 klasė naudojama valdyti variklio valdiklį 29, prijungtą prie 3 laidų prievado. Variklio valdiklis 29 siunčia PWM signalą iš EXP smegenų, kad valdytų VEX variklį 393.

Klasės konstruktoriai

1 — Sukuria motor29 objektą nurodytame 3 laidų prievade.

motor29(
    triport::port &port );

2 — Sukuria motor29 objektą nurodytame 3 laidų prievade ir pakeičia teigiamą sukimosi kryptį.

motor29(
    triport::port &port,
    bool           reverse );

Klasės destruktorius

Sunaikina motor29 objektą ir išlaisvina susijusius išteklius.

~motor29();

Parametrai

Parametras	Tipas	Aprašymas
port	triport::port&	3 laidų prievadas, prie kurio prijungtas variklio valdiklis 29, užrašomas kaip Brain.ThreeWirePort.X arba ExpanderName.X, kur X yra prievado raidė (pavyzdžiui, Brain.ThreeWirePort.A arba Expander1.A).
reverse	bool	Nustato, ar variklio sukimosi kryptis yra atvirkštinė: false (numatytasis) — Variklio kryptis nepakeičiama. true — Variklio kryptis pakeičiama.

Pavyzdys

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

Narių funkcijos

motor29 klasė apima šias narines funkcijas:

• sukimasis — Suka variklį nurodyta kryptimi.

• stop — Sustabdo variklį.

• setVelocity — Nurodo varikliui 393, kaip greitai suktis.

• setReversed — Nustato, ar variklio sukimosi kryptis yra atvirkštinė.

Prieš iškviečiant bet kokias motor29 nario funkcijas, reikia sukurti egzempliorių, kaip parodyta žemiau:

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor 393 configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

spin

Suka variklį 393 nurodyta kryptimi amžinai.

Galimos funkcijos

1 — Sukasi naudodamas šiuo metu sukonfigūruotą greitį.

void spin(
 directionType dir );

2 — Sukasi nurodytu greičiu.

void spin(
 directionType dir,
 double        velocity,
 velocityUnits units );

Parametrai

Parametras	Tipas	Aprašymas
dir	directionType	Variklio sukimosi kryptis: forward arba reverse.
velocity	double	Sukimosi greitis nuo 0 % iki 100 %, kai naudojama percent.
units	velocityUnits	Greičio vienetas: percent / pct — procentai rpm — apsisukimai per minutę dps — laipsniai per sekundę

Grąžina reikšmes

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Pastabos

• Ši funkcija nelaukia ir projektas bus tęsiamas iškart po iškvietimo.

• Variklis 393 toliau suksis, kol bus iškviesta stop arba bus panaudotas kitas spin.

stop

Sustabdo variklį.

Galimos funkcijos

void stop();

Parametrai

Ši funkcija nepriima jokių parametrų.

Grąžina reikšmes

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

setVelocity

Nurodo varikliui 393, kokiu greičiu suktis. Didesnis procentas leidžia varikliui 393 suktis greičiau, o mažesnis procentas – lėčiau.

Kiekvienas projektas pradedamas nuo to, kad kiekvienas variklis 393 pagal numatytuosius nustatymus sukasi 50 % greičiu.

Galimos funkcijos

void setVelocity(
    double velocity,
    percentUnits units );

Parametrai

Parametras	Tipas	Aprašymas
velocity	double	Sukimosi greitis nuo 0 % iki 100 %, kai naudojama percent.
units	percentUnits	Greičio vienetas:percent procento pct

Grąžina reikšmes

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

setReversed

Nustato, ar variklio sukimosi kryptis yra atvirkštinė.

Galimos funkcijos

void setReversed(
    bool value );

Parametrai

Parametras	Tipas	Aprašymas
value	bool	Ar variklio 393 kryptis yra atvirkštinė: true — Apverčia variklio 393 kryptį. false — Grąžina variklio 393 kryptį į numatytąją reikšmę.

Grąžina reikšmes

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Pastabos

• setReversed iškvietimas yra tas pats, kas reverse parametro keitimas konstruktoriuje.