Gyroscoopsensor

Invoering

De gyroscoopsensor meet de richting en de rotatie van de robot.

De categorie Gyroscoopsensor verschijnt alleen wanneer de sensor onafhankelijk is geconfigureerd, en niet als onderdeel van een aandrijflijnconfiguratie, in het venster Apparaten.

Op deze pagina wordt gyro_sensor als voorbeeldnaam voor de gyroscoopsensor gebruikt. Vervang dit door uw eigen geconfigureerde naam indien nodig.

Hieronder vindt u een lijst met beschikbare methoden:

• calibrate – Kalibreert de geconfigureerde gyroscoopsensor.

• set_heading – Wijzigt de huidige koers van de gyroscoopsensor naar een nieuwe koers.

• set_rotation – Wijzigt de huidige rotatie van de gyroscoopsensor naar een nieuwe rotatie.

• heading – Retourneert de richtingshoek van de gyroscoopsensor als een float.

• rotation – Geeft terug hoeveel de gyroscoopsensor is gedraaid sinds het project is gestart als een float.

Constructor – Initialiseer handmatig een gyroscoopsensor.

• Gyro – Maak een gyroscoopsensor aan.

kalibreren

Kalibratie calibrate kalibreert de gyroscoopsensor. Alle volgende methoden wachten tot de kalibratie is voltooid voordat ze worden uitgevoerd. Kalibratie is een interne procedure die sensorruis en -drift meet en compenseert gedurende een bepaalde periode. Gedurende deze tijd moet de sensor volledig stil blijven staan ​​(d.w.z. op een stabiel oppervlak zonder externe beweging). Beweging tijdens de kalibratie leidt tot onnauwkeurige resultaten.

Usage:
gyro_sensor.calibrate()

Parameters	Beschrijving
	Deze methode heeft geen parameters.

set_heading

Een koers is de richting waarin de sensor wijst, gemeten in graden. set_heading verandert de huidige koers van de gyroscoopsensor naar een nieuwe koerswaarde.

Als de sensor bijvoorbeeld naar rechts is gedraaid, zorgt het instellen van de koers op 0 graden ervoor dat die naar rechts gerichte positie de nieuwe 0 graden wordt. De sensor kan vervolgens andere koersen volgen op basis van die nieuwe koers.

Usage:
gyro_sensor.set_heading(value, units)

Parameters	Beschrijving
value	De richtingswaarde in graden die voor de sensor moet worden ingesteld. Dit kan een waarde zijn van 0 tot 359,99.
eenheden	Optioneel. De richtingseenheid: DEGREES

set_rotation

Rotatie geeft aan hoeveel de sensor is gedraaid, gemeten in graden. Aan het begin van een project wordt de rotatiewaarde ingesteld op 0 graden. set_rotation wordt de huidige rotatie van de gyroscoopsensor gewijzigd naar een nieuwe waarde.

Als de sensor bijvoorbeeld twee volledige omwentelingen naar rechts heeft gemaakt, is de rotatiewaarde 720 graden. Door de rotatie op 0 graden in te stellen, wordt deze gereset van 720 naar 0 graden. De sensor kan vervolgens rotaties registreren op basis van deze nieuwe waarde.

Usage:
gyro_sensor.set_rotation(value, units)

Parameters	Beschrijving
value	De rotatiewaarde, in graden, die voor de sensor moet worden ingesteld. Dit kan een integer of een decimaal float zijn.
eenheden	Optioneel. De rotatie-eenheid: DEGREES

kop

Een koers is de richting waarin de sensor wijst, gemeten in graden. heading retourneert die koers als een float van 0 tot 359,99 graden.

De beginrichting is 0 graden.

Usage:
gyro_sensor.heading(units)

Parameters	Beschrijving
eenheden	Optioneel. De richtingseenheid: DEGREES

rotatie

Rotatie geeft aan hoeveel de sensor is gedraaid, gemeten in graden. Aan het begin van een project wordt de rotatiewaarde ingesteld op 0 graden. rotation geeft de huidige rotatie van de gyroscoopsensor weer.

Naar rechts draaien vergroot de rotatie, en naar links draaien verkleint de rotatie. Twee volledige draaien naar rechts resulteren bijvoorbeeld in een rotatie van 720 graden.

Usage:
gyro_sensor.rotation(units)

Parameters	Beschrijving
eenheden	Optioneel. De rotatie-eenheid: DEGREES

Constructor

Constructors worden gebruikt om handmatig Gyro objecten te creëren, die nodig zijn voor het configureren van een gyroscoopsensor buiten VEXcode.

Gyro

Gyro creëert een gyroscoopsensor.

Usage:
Gyro(port)

Parameter	Beschrijving
port	De 3-draads poort waarop de gyroscoopsensor is aangesloten: Op de V5 Brain – brain.three_wire_port.x waarbij x het poortnummer is. Op een 3-draads expander – expander.a waarbij expander de naam van de expander-instantie is.

# Create a Gyro Sensor in Port A
gyro_sensor = Gyro(brain.three_wire_port.a)