Rastreador de linha

Introdução

A classe line é utilizada com o Line Tracker, um sensor analógico que utiliza um LED infravermelho e um sensor de luz para detetar a refletividade da superfície à sua frente. Foi concebido para ser montado sob o chassis de um robô, permitindo que este siga um caminho pré-marcado.

Construtor de Classes

line(
  triport::port &port );

Destrutor de classes

Destrói o objeto da linha line , e liberta os recursos associados.

virtual ~line();

Parâmetros

Parâmetro	Tipo	Descrição
port	triport::port &	A porta de 3 fios à qual o rastreador de linha está ligado, escrita como Brain.ThreeWirePort.X ou ExpanderName.X, em que X é a letra da porta (por exemplo, Brain.ThreeWirePort.A ou Expander1.A).

Exemplos

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

Funções de membro

A classe line inclui as seguintes funções membro:

• reflectivity — Retorna um int32_t que representa a quantidade de luz reflectida da superfície em percentagem.

Before calling any line member functions, a line instance must be created, as shown below:

/* This constructor is required when using VS Code.
Line Tracker configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

reflectivity

Devolve um valor do tipo int32_t ( int32_t que representa a quantidade de luz reflectida pela superfície em percentagem. Isto pode ser utilizado para ajudar um robô a seguir um caminho pré-determinado.

Nota:

• 0% de refletividade significa que o objeto está demasiado escuro.

• Uma refletividade de 100% significa que o objeto é demasiado brilhante.

Available Functions

int32_t reflectivity(
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
units	percentUnits	A unidade que representa a reflectividade: percent pct (padrão) — por cento

Return Values

Retorna um valor int32_t que representa a reflectividade medida pelo Line Tracker como uma percentagem no intervalo de 0 a 100%.

Examples

// Display the detected reflectivity
int32_t value = LineTrackerA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);