Acelerómetro

Introdução

The accelerometer class measures the acceleration of the robot along one or more axes. The sensor outputs an analog voltage that changes based on acceleration in G-forces (G).

Um jumper no acelerómetro determina a sua gama de sensibilidade:

• 2G - Mede a aceleração de -2G a +2G

• 6G - Mede a aceleração de -6G a +6G

Construtor de Classes

accelerometer(
  triport::port &port,
  bool           bHighSensitivity = false);

Destrutor de classes

Destrói o objeto accelerometer e liberta os recursos associados.

virtual ~accelerometer();

Parâmetros

Parâmetro	Tipo	Descrição
port	triport::port &	A porta de 3 fios à qual o acelerómetro está ligado, escrita como Brain.ThreeWirePort.X ou ExpanderName.X, em que X é a letra da porta (por exemplo, Brain.ThreeWirePort.A ou Expander1.A).
bHighSensitivity	bool	Opcional. Activar ou não o modo de alta sensibilidade no acelerómetro: true - Activa alta sensibilidade (+/- 2G). false (padrão) - Activa baixa sensibilidade (+/- 6G).

Exemplos

// Create a 6G accelerometer instance in Port A
accelerometer Accel6GA = accelerometer(Brain.ThreeWirePort.A);

// Create a 2G accelerometer instance in Port A
accelerometer Accel2GA = accelerometer(Brain.ThreeWirePort.A, true);

Funções de membro

A classe accelerometer inclui as seguintes funções membro:

• acceleration — Devolve a aceleração medida pelo Acelerómetro em Gs.

Antes de chamar qualquer função membro do acelerómetro accelerometer , deve ser criada uma instância do acelerómetro accelerometer , como se mostra abaixo:

/* This constructor is required when using VS Code.
Accelerometer configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a 2G accelerometer instance in Port A
accelerometer Accel2GA = accelerometer(Brain.ThreeWirePort.A, true);

acceleration

Devolve a aceleração medida em Gs.

Available Functions

double acceleration();

Parameters

Esta função não aceita qualquer parâmetro.

Return Values

Devolve um valor double representando a aceleração medida em Gs.

// Drive the robot forward.
Drivetrain.drive(forward);

// Get the acceleration measured by the Accelerometer.
double accelerationValue = Accel2GA.acceleration();