Controlo

Introdução

O controlo em Python permite dizer ao robô quando esperar, quando repetir ações, como tomar decisões e quando terminar o projeto.

A seguir, é apresentada uma lista dos controlos disponíveis, incluindo os métodos e palavras-chave principais do Python:

• wait — Faz uma pausa no projeto durante um determinado tempo.

• for — Repete o código para cada item numa sequência.

• if — Executa o código se uma condição for verdadeira.

• if/else — Executa código diferente consoante uma condição.

• if/elif/else — Verifica múltiplas condições por ordem.

• while — Repete o código enquanto uma condição for verdadeira.

• break — Sai de um ciclo imediatamente.

• stop_program — Encerra o programa em execução.

• pass — Espaço reservado utilizado quando não é necessária qualquer acção.

espera

wait pausa durante um período de tempo específico antes de passar para a linha de código seguinte.

Usage:
wait(time, units)

Parâmetros	Descrição
time	O tempo de espera, expresso como um número inteiro positivo ou decimal.
units	A unidade que representa o tempo de espera: MSEC (padrão) – milissegundos, ou SECONDS

# Turn right for one second, then stop
drivetrain.turn(RIGHT)
wait(1, SECONDS)
drivetrain.stop()

para

for repete um conjunto de ações um número específico de vezes. for pode ser utilizado para percorrer itens em listas, tuplas, dicionários, conjuntos, strings ou para uma quantidade especificada de ciclos com range.

Utilização:

for value in expression_list:
    pass

Componentes	Descrição
value	Uma variável temporária que armazena o elemento atual na iteração.
expression_list	A coleção de elementos que está a ser percorrida em loop (por exemplo, lista, string, intervalo).

# Move in a square path
for index in range(4):
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# Print each item in the list
colors = ["Red", "Green", "Blue"]

for color in colors:
    brain.screen.print(color)
    brain.screen.next_row()

se

if executa o bloco de código indentado se a condição for True.

Utilização:

if condition:
    pass

Componentes	Descrição
condition	Uma expressão ou variável que é verificada quando a instrução é executada. Se for True, é executado o código dentro do bloco if ; se for False, o bloco é ignorado.

# Turn right when a button is pressed
while True:
    if brain.buttonCheck.pressing():
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)
    wait(0.1, SECONDS)

se/senão

if e else determina qual o bloco de código indentado que é executado com base no facto de a condição ser True ou False.

Utilização:

if condition:
    pass
else:
    pass

Componentes	Descrição
condition	Uma expressão ou variável que é verificada quando a instrução é executada. Se for True, é executado o código dentro do bloco if ; se for False, o código dentro do bloco else é executado em vez disso.

# Turn right when a button is pressed, and remain still
# when the button is not pressed
while True:
    if brain.buttonCheck.pressing():
        drivetrain.turn(RIGHT)
    else:
        drivetrain.stop()
    wait(0.1, SECONDS)

if/elif/else

A estrutura if/elif/else selecciona qual o bloco de código indentado que será executado com base em determinadas condições:

• if executa o seu bloco se a condição for True.

• elif verifica condições adicionais apenas se todas as condições anteriores forem False. Podem ser utilizadas várias instruções elif.

• else executa o seu bloco apenas se nenhuma das condições anteriores for True.

Utilização:

if condition:
    pass
elif condition:
    pass
else:
    pass

Componentes	Descrição
condition	Uma expressão ou variável que é verificada quando a instrução é executada. A primeira condição que é True determina qual o bloco que é executado; se nenhuma for True, é executado o bloco else.

# Turn depending on what button is pressed
while True:
    if brain.buttonRight.pressing():
        drivetrain.turn(RIGHT)
    elif brain.buttonLeft.pressing():
        drivetrain.turn(LEFT)
    else:
        drivetrain.stop()
    wait(0.1, SECONDS)

enquanto

while executa o código repetidamente enquanto a condição for TrueTambém pode ser utilizado como um “para sempre” utilizando True como condição, ou um “espere até” adicionando not à condição, como se mostra nos exemplos abaixo.

Utilização:

while condition:
    pass

Componentes	Descrição
condition	Uma expressão ou variável que é verificada antes de cada iteração. Se for True, o ciclo continua; se for False, o ciclo pára.

# Keep the screen green while the robot is moving
drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM, wait=False)
while drivetrain.is_moving():
    brain.screen.clear_screen(Color.GREEN)
    wait(50, MSEC)

brain.screen.clear_screen(Color.BLACK)

while True:
    # Move in a square path forever
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# Wait until a button is pressed to stop driving
drivetrain.drive(FORWARD)
while not brain.buttonCheck.pressing():
    wait(50, MSEC)
drivetrain.stop()

pausa

break sai de um ciclo imediatamente. break pode ser utilizado para sair de ciclos que, de outra forma, continuariam em ciclo infinito.

# Stop turning after a button is pressed
while True:
    drivetrain.turn(RIGHT)
    if brain.buttonCheck.pressing():
        break
drivetrain.stop()
brain.play_sound(SoundType.POWER_DOWN)

parar_programa

program_stop termina um projeto em execução.

Usage:
brain.program_stop()

Parâmetros	Descrição
	Este método não tem parâmetros.

# Stop the project after a button is pressed
while True:
    drivetrain.turn(RIGHT)
    if brain.buttonCheck.pressing():
        brain.program_stop()
    brain.play_sound(SoundType.POWER_DOWN)

passar

pass é um marcador de posição para código futuro e pode ser utilizado para evitar erros em loops, condicionais e funções vazias.

if condition:
    pass

def function():
    pass