ควบคุม

การแนะนำ

การควบคุมใน Python ช่วยให้คุณบอกหุ่นยนต์ได้ว่าเมื่อใดควรรอ เมื่อใดควรทำซ้ำการกระทำ วิธีการตัดสินใจ และเมื่อใดควรยุติโครงการ

ด้านล่างนี้คือรายการของตัวควบคุมที่มีให้ใช้งาน รวมถึงเมธอดและคำหลักหลักของ Python:

• wait – หยุดโปรเจกต์ชั่วคราวตามระยะเวลาที่กำหนด

• for – ทำซ้ำรหัสสำหรับแต่ละรายการในลำดับ

• if – รันโค้ดหากเงื่อนไขเป็นจริง

• if/else – รันโค้ดที่แตกต่างกันขึ้นอยู่กับเงื่อนไข

• if/elif/else – ตรวจสอบเงื่อนไขหลายรายการตามลำดับ

• while – ทำซ้ำโค้ดในขณะที่เงื่อนไขเป็นจริง

• break – ออกจากลูปทันที

• program_stop – ยุติโปรแกรมที่กำลังทำงานอยู่

• pass – ตัวยึดตำแหน่งที่ใช้เมื่อไม่จำเป็นต้องดำเนินการใดๆ

รอ

wait หยุดชั่วคราวเป็นระยะเวลาที่กำหนดก่อนที่จะไปยังบรรทัดโค้ดถัดไป

Usage:
wait(time, units)

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
time	ระยะเวลาที่ต้องรอ โดยระบุเป็นจำนวนเต็มบวกหรือทศนิยม
units	หน่วยที่ใช้แสดงเวลาที่รอ: MSEC (ค่าเริ่มต้น) – มิลลิวินาที หรือ SECONDS

# Move the arm to the desired position and then blink the signal tower
arm.move_to(40, 140, 210, False)
wait(1, SECONDS)
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)

สำหรับ

for ทำซ้ำชุดการกระทำตามจำนวนครั้งที่กำหนด for สามารถใช้เพื่อวนซ้ำรายการในรายการ ทูเปิล พจนานุกรม ชุด สตริง หรือสำหรับจำนวนรอบที่กำหนดด้วย range

วิธีใช้:

for value in expression_list:
    pass

ส่วนประกอบ	คำอธิบาย
value	ตัวแปรชั่วคราวที่ใช้เก็บค่าองค์ประกอบปัจจุบันในการวนซ้ำ
expression_list	ชุดขององค์ประกอบที่ถูกวนซ้ำ (เช่น รายการ, สตริง, ช่วง)

# Move the arm 4 times by 100 millimeters on the y axis
for index in range(4):
    arm.move_inc(0, 100, 0)

ถ้า

if รันบล็อกโค้ดที่เยื้องเข้าไป ถ้าเงื่อนไขเป็น True

วิธีใช้:

if condition:
    pass

ส่วนประกอบ	คำอธิบาย
condition	นิพจน์หรือตัวแปรที่จะถูกตรวจสอบเมื่อคำสั่งทำงาน ถ้าเป็น Trueโค้ดภายในบล็อก if จะทำงาน ถ้าเป็น Falseบล็อกนั้นจะถูกข้ามไป

# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    print("\033[2J")
    print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)
    if arm.is_done():
        brain.timer_reset()

ถ้า/มิฉะนั้น

if และ else กำหนดว่าบล็อกโค้ดที่เยื้องเข้าไปจะทำงานโดยพิจารณาจากว่าเงื่อนไขเป็น True หรือ False

วิธีใช้:

if condition:
    pass
else:
    pass

ส่วนประกอบ	คำอธิบาย
condition	นิพจน์หรือตัวแปรที่จะถูกตรวจสอบเมื่อคำสั่งทำงาน ถ้าเป็น Trueโค้ดภายในบล็อก if จะทำงาน ถ้าเป็น Falseโค้ดภายในบล็อก else จะทำงานแทน

# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        brain.timer_reset()
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)

ถ้า/หรือถ้าไม่/มิฉะนั้น

โครงสร้าง if/elif/else จะเลือกบล็อกโค้ดที่เยื้องเข้าไปว่าจะทำงานอย่างไร โดยขึ้นอยู่กับเงื่อนไข:

• if รันบล็อก ถ้าเงื่อนไขเป็น True

• elif ตรวจสอบเงื่อนไขเพิ่มเติมเฉพาะเมื่อเงื่อนไขก่อนหน้าทั้งหมดเป็น Falseเท่านั้น สามารถใช้คำสั่ง elif ได้หลายคำสั่ง

• else จะรันบล็อกเฉพาะเมื่อไม่มีเงื่อนไขก่อนหน้าใดเป็นจริง True

วิธีใช้:

if condition:
    pass
elif condition:
    pass
else:
    pass

ส่วนประกอบ	คำอธิบาย
condition	นิพจน์หรือตัวแปรที่จะถูกตรวจสอบเมื่อคำสั่งทำงาน เงื่อนไขแรกที่เป็น True จะกำหนดว่าบล็อกใดจะทำงาน หากไม่มีเงื่อนไขใดเป็น Trueบล็อก else จะทำงาน

# Change the signal tower light if arm can reach to the desired position
while True:
    if arm.can_arm_reach_to(200, 200, 200):
        signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)
    elif arm.can_arm_reach_to(300, 300, 300):
        signal_tower.set_color(SignalTower.GREEN, SignalTower.BLINK)
    else:
        signal_tower.set_color(SignalTower.ALL, SignalTower.OFF)
    wait(50, MSEC)

ในขณะที่

while จะรันโค้ดซ้ำๆ ตราบใดที่เงื่อนไขเป็น Trueนอกจากนี้ยังสามารถใช้เป็น “ตลอดไป” โดยใช้ True เป็นเงื่อนไข หรือเป็น “รอจนกว่า” โดยเพิ่ม not เข้าไปในเงื่อนไข ดังแสดงในตัวอย่างด้านล่าง

วิธีใช้:

while condition:
    pass

ส่วนประกอบ	คำอธิบาย
condition	นิพจน์หรือตัวแปรที่จะถูกตรวจสอบก่อนการวนซ้ำแต่ละครั้ง ถ้าเป็น Trueลูปจะทำงานต่อ ถ้าเป็น Falseลูปจะหยุด

# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        break
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)

# Blink blue light until the move is completed
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while not arm.is_done():
    wait(0.2, SECONDS)
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.ON)

หยุดพัก

break ออกจากลูปทันที break ใช้เพื่อออกจากลูปที่อาจจะวนซ้ำไปเรื่อยๆ

# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        break
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)

โปรแกรมหยุด

program_stop ยุติโปรเจกต์ที่กำลังทำงานอยู่

Usage:
brain.program_stop()

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
	เมธอดนี้ไม่มีพารามิเตอร์

# Stop the project until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        break
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)
brain.program_stop()

ผ่าน

pass เป็นตัวแทนสำหรับโค้ดในอนาคต และสามารถใช้เพื่อหลีกเลี่ยงข้อผิดพลาดในลูปว่างเปล่า เงื่อนไข และฟังก์ชัน

if condition:
    pass

def function():
    pass