Hệ thống truyền động#

Giới thiệu#

Hệ thống truyền động bao gồm bánh xe và động cơ điều khiển cách robot di chuyển và rẽ. Hệ thống truyền động có thể được cấu hình với các động cơ hoặc nhóm động cơ.

Hệ thống truyền động sử dụng Cảm biến quán tính trong Bộ não để phát hiện va chạm và giúp robot di chuyển và quay chính xác. Khi bắt đầu mỗi dự án, hệ thống truyền động sẽ tự động hiệu chỉnh Cảm biến quán tính. Giữ robot đứng yên trong khoảng 2 giây trong quá trình hiệu chỉnh để robot có thể di chuyển và quay chính xác.

Có nhiều cách để lập trình hệ thống truyền động. Dưới đây là danh sách tất cả các khối lập trình hệ thống truyền động:

Thao tác — Di chuyển và xoay robot.

  • drive — Di chuyển robot tiến hoặc lùi mãi mãi.

  • lái cho — Di chuyển robot tiến hoặc lùi một khoảng cách cụ thể.

  • quay — Xoay robot sang trái hoặc phải mãi mãi.

  • quay một góc — Xoay robot sang trái hoặc phải một số độ cụ thể.

  • quay về hướng — Xoay robot để đối mặt với một hướng cụ thể.

  • quay theo hướng xoay — Xoay robot theo hướng xoay cụ thể.

  • dừng lái xe — Dừng chuyển động của robot.

Cài đặt — Điều chỉnh cài đặt hệ thống truyền động.

Giá trị — Kiểm tra trạng thái di chuyển.

Hành động#

lái xe#

Khối lệnh drive cho phép robot di chuyển tiến hoặc lùi liên tục. Robot sẽ tiếp tục di chuyển cho đến khi nhận được lệnh khác, chẳng hạn như rẽ hoặc dừng lại.

lái [tiến v]

Thông số

Sự miêu tả

phương hướng

Hướng di chuyển của robot: tiến hoặc lùi.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Drive forward, then stop.]
lái [tiến v]
chờ [2] giây
dừng lái

lái xe cho#

Khối lệnh drive for cho phép robot di chuyển tiến hoặc lùi một khoảng cách nhất định. Chương trình sẽ chờ cho đến khi robot hoàn thành việc di chuyển trước khi khối lệnh tiếp theo trong chuỗi lệnh được thực thi.

lái [tiến v] trong [200] [mm v] ▶

Thông số

Sự miêu tả

phương hướng

Hướng di chuyển của robot: tiến hoặc lùi.

khoảng cách

Quãng đường robot di chuyển. Đây có thể là số nguyên hoặc số thập phân.

đơn vị

Đơn vị đo: mm (milimét) hoặc inch

và đừng chờ đợi

Chọn mũi tên ( ▶ ) để mở rộng khối lệnh thành và đừng chờ, nhờ đó khối lệnh tiếp theo trong ngăn xếp sẽ chạy ngay lập tức.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Drive forwards and backwards.]
lái [tiến v] trong [200] [mm v] ▶
chờ [1] giây
lái [lùi v] trong [200] [mm v] ▶

xoay#

Khối lệnh quay cho phép robot quay sang trái hoặc phải liên tục. Robot sẽ tiếp tục quay cho đến khi nhận được lệnh thực hiện hành động khác, chẳng hạn như di chuyển hoặc dừng lại.

quay [phải v]

Thông số

Sự miêu tả

phương hướng

Hướng quay của robot: trái hoặc phải.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Turn right, then stop.]
quay [phải v]
chờ [2] giây
dừng lái

rẽ sang#

Khối lệnh quay theo sẽ xoay robot sang trái hoặc phải một số độ cụ thể. Góc quay được tính tương đối so với vị trí hiện tại của robot. Chương trình sẽ chờ cho đến khi robot quay xong trước khi khối lệnh tiếp theo trong chuỗi lệnh được thực thi.

quay [phải v] trong [90] độ ▶

Thông số

Sự miêu tả

phương hướng

Hướng quay của robot: trái hoặc phải.

góc

Số độ mà robot quay. Số này có thể là số nguyên hoặc số thập phân.

và đừng chờ đợi

Chọn mũi tên ( ▶ ) để mở rộng khối lệnh thành và đừng chờ, nhờ đó khối lệnh tiếp theo trong ngăn xếp sẽ chạy ngay lập tức.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Turn left, then turn around to the right.]
quay [trái v] trong [90] độ ▶
quay [phải v] trong [180] độ ▶

quay đầu#

Hướng quay là hướng mà robot đang đối mặt, được đo bằng độ. Khối lệnh quay theo hướng quay sẽ xoay robot để quay theo một hướng cụ thể từ -359 đến 359 độ. Robot sẽ quay theo hướng ngắn nhất để đạt được hướng quay mục tiêu.

Hướng ban đầu là 0 độ.

Dự án sẽ chờ cho đến khi robot quay xong trước khi khối lệnh tiếp theo trong chuỗi được thực thi.

quay đến hướng (90) độ ▶

Thông số

Sự miêu tả

tiêu đề

Hướng mà robot cần quay mặt được biểu thị bằng một số nguyên, từ -359 đến 359 độ.

và đừng chờ đợi

Chọn mũi tên ( ▶ ) để mở rộng khối lệnh thành và đừng chờ, nhờ đó khối lệnh tiếp theo trong ngăn xếp sẽ chạy ngay lập tức.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Turn to face the cardinal directions.]
quay đến hướng [90] độ ▶
chờ [2] giây
quay đến hướng [180] độ ▶
chờ [2] giây
quay đến hướng [270] độ ▶
chờ [2] giây
quay đến hướng [0] độ ▶

xoay#

Khối lệnh quay để điều chỉnh hướng quay cho phép robot quay theo một hướng cụ thể.

Góc quay là mức độ robot đã quay, được đo bằng độ. Khi bắt đầu một dự án, giá trị góc quay được đặt là 0 độ. Góc quay cũng có thể được đặt bằng cách sử dụng khối set drive rotation.

Các giá trị xoay là tuyệt đối. Điều này có nghĩa là hướng quay phụ thuộc vào góc xoay hiện tại của robot. Xoay sang phải sẽ làm tăng góc xoay, và xoay sang trái sẽ làm giảm góc xoay.

Ví dụ, nếu robot bắt đầu ở 0 độ và bạn xoay nó một góc 720 độ, nó sẽ quay sang phải hai lần. Nếu sau đó bạn xoay nó một góc 360 độ, nó sẽ quay sang trái một lần, vì 360 nhỏ hơn 720.

Dự án sẽ chờ cho đến khi robot quay xong trước khi khối lệnh tiếp theo trong chuỗi được thực thi.

quay đến góc quay [90] độ ▶

Thông số

Sự miêu tả

xoay

Giá trị góc quay, tính bằng độ, mà robot sẽ quay tới. Giá trị này có thể là số nguyên hoặc số thập phân.

và đừng chờ đợi

Chọn mũi tên ( ▶ ) để mở rộng khối lệnh thành và đừng chờ, nhờ đó khối lệnh tiếp theo trong ngăn xếp sẽ chạy ngay lập tức.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
quay đến góc quay [-90] độ ▶
chờ [2] giây
quay đến góc quay [450] độ ▶

dừng lái xe#

Khối lệnh dừng di chuyển sẽ dừng chuyển động của robot.

dừng lái

Thông số

Sự miêu tả

Khối này không có tham số.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Drive forward, then stop.]
lái [tiến v]
chờ [4] giây
dừng lái

Cài đặt#

đặt tốc độ truyền động#

Khối lệnh thiết lập tốc độ di chuyển cho robot biết tốc độ di chuyển mong muốn. Tỷ lệ phần trăm càng cao thì robot càng di chuyển nhanh hơn, và tỷ lệ phần trăm càng thấp thì robot càng di chuyển chậm hơn.

Mỗi dự án đều bắt đầu với việc robot di chuyển ở tốc độ mặc định là 50%.

Lưu ý: Vận tốc cao hơn giúp robot di chuyển nhanh hơn, nhưng có thể kém chính xác hơn. Vận tốc thấp hơn giúp robot di chuyển chậm hơn, nhưng có thể chính xác hơn.

đặt vận tốc lái thành (50) %

Thông số

Sự miêu tả

vận tốc

Tốc độ lái xe từ 0% đến 100%.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Drive forward at the default velocity.]
lái [tiến v] trong (100) [mm v] ▶
chờ (1) giây
[Move slower.]
đặt vận tốc lái thành (20) %
lái [tiến v] trong (100) [mm v] ▶
chờ (1) giây
[Move faster.]
đặt vận tốc lái thành (100) %
lái [tiến v] trong (100) [mm v] ▶
chờ (1) giây

đặt tốc độ quay#

Khối lệnh thiết lập tốc độ quay cho robot biết tốc độ quay. Tỷ lệ phần trăm càng cao thì robot quay càng nhanh và tỷ lệ phần trăm càng thấp thì robot quay càng chậm.

Mỗi dự án đều bắt đầu với việc robot quay ở tốc độ 50% theo mặc định.

Lưu ý: Vận tốc cao hơn làm cho robot quay nhanh hơn, nhưng có thể kém chính xác hơn. Vận tốc thấp hơn làm cho robot quay chậm hơn, nhưng có thể chính xác hơn.

đặt vận tốc quay thành [50] [% v]

Thông số

Sự miêu tả

vận tốc

Tốc độ quay từ 0% đến 100%.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Turn at default velocity.]
quay [phải v] trong (100) độ ▶
chờ (1) giây
[Turn slower.]
đặt vận tốc quay thành (20)%
quay [phải v] trong (100) độ ▶
chờ (1) giây
[Turn faster.]
đặt vận tốc quay thành (100)%
quay [phải v] trong (100) độ ▶
chờ (1) giây

đặt dừng truyền động#

Khối lệnh set drive stopping thiết lập cách robot sẽ dừng chuyển động: bằng cách phanh, chạy trượt hoặc giữ nguyên vị trí.

đặt chế độ dừng lái thành [phanh v]

Thông số

Sự miêu tả

hành vi dừng lại

Cách robot dừng lại:

  • phanh — Dừng ngay lập tức.
  • chạy trượt — Giảm tốc độ đến khi dừng hẳn.
  • giữ nguyên vị trí — Dừng ngay lập tức và giữ nguyên vị trí bánh xe.

Nếu khối lệnh này không được sử dụng, robot sẽ sử dụng phanh khi dừng lại.

đặt thời gian chờ ổ đĩa#

Khối lệnh set drive timeout thiết lập số giây mà robot sẽ cố gắng hoàn thành một chuyển động. Nếu robot không thể hoàn thành trong thời gian đó, nó sẽ ngừng cố gắng và chuyển sang khối lệnh tiếp theo trong ngăn xếp. Điều này giúp robot không bị kẹt trong một chuyển động.

đặt thời gian chờ lái thành (1) giây

Thông số

Sự miêu tả

thời gian

Số giây mà robot có thể cố gắng hoàn thành một chuyển động. Số này có thể là số nguyên hoặc số thập phân.

đặt hướng lái#

Hướng di chuyển là hướng mà robot đang đối mặt, được đo bằng độ. Khối lệnh set drive heading thay đổi hướng di chuyển hiện tại của robot thành một giá trị hướng di chuyển mới.

Ví dụ, nếu robot đã quay mặt sang phải, việc đặt hướng quay về 0 độ sẽ biến vị trí quay mặt sang phải đó thành 0 độ mới. Sau đó, robot có thể quay đến các vị trí khác dựa trên hướng quay mới đó.

đặt hướng lái thành (0) độ

Thông số

Sự miêu tả

tiêu đề

Giá trị hướng, tính bằng độ, cần thiết lập cho robot.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Turn to the left.]
đặt hướng lái thành (90) độ
quay đến hướng (0) độ ▶

thiết lập vòng quay ổ đĩa#

Góc quay là mức độ robot đã xoay, được đo bằng độ. Khi bắt đầu một dự án, giá trị góc quay được đặt là 0 độ. Khối lệnh set drive rotation sẽ thay đổi góc quay hiện tại của robot thành một giá trị mới.

Ví dụ, nếu robot đã quay hai vòng hoàn chỉnh sang phải, giá trị góc quay của nó sẽ là 720 độ. Việc đặt góc quay về 0 độ sẽ thiết lập lại góc quay từ 720 độ về 0 độ. Sau đó, robot có thể quay theo các hướng dựa trên giá trị mới đó.

đặt góc quay lái thành (0) độ

Thông số

Sự miêu tả

xoay

Giá trị góc quay, tính bằng độ, cần thiết lập cho robot. Giá trị này có thể là số nguyên hoặc số thập phân.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Spin counterclockwise two times.]
đặt góc quay lái thành (720) độ
quay đến góc quay (0) độ ▶

Giá trị#

Chuyến đi đã kết thúc#

Khối lệnh Boolean drive is done báo cáo liệu robot đã hoàn thành việc di chuyển hay chưa. Điều này có thể được sử dụng để điều khiển thời gian của các hành vi khác dựa trên chuyển động của robot.

  • Đúng — Robot đã hoàn thành việc di chuyển.

  • Sai — Robot vẫn đang di chuyển.

Khối này hoạt động cùng với các khối Drivetrain sau có tham số và không chờ: lái trong, quay trong, quay theo hướng và quay theo vòng quay.

<đã xong lái?>

Thông số

Sự miêu tả

Khối này không có tham số.

ổ đĩa đang di chuyển#

Khối lệnh Boolean drive is moving báo cáo liệu robot có đang di chuyển hay không. Điều này có thể được sử dụng để điều khiển thời gian của các hành vi khác dựa trên chuyển động của robot.

  • Đúng — Robot đang di chuyển.

  • Sai — Robot không di chuyển.

Khối này hoạt động cùng với các khối Drivetrain sau có tham số và không chờ: lái trong, quay trong, quay theo hướng và quay theo vòng quay.

<đang lái?>

Thông số

Sự miêu tả

Khối này không có tham số.

lái xe hướng#

Hướng di chuyển là hướng mà robot đang đối mặt, được đo bằng độ. Khối báo cáo hướng di chuyển hiển thị hướng di chuyển từ 0 đến 359,99 độ.

Hướng di chuyển ban đầu của robot là 0 độ.

(hướng lái tính bằng độ)

Thông số

Sự miêu tả

Khối này không có tham số.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Display the heading after turning.]
quay [phải v] trong (450) độ ▶
in (hướng lái tính bằng độ) trên màn hình ◀ và đặt con trỏ xuống hàng tiếp theo

sự quay của ổ đĩa#

Góc quay là mức độ robot đã xoay, được đo bằng độ. Khi bắt đầu một dự án, giá trị góc quay được đặt là 0 độ. Khối báo cáo góc quay truyền động sẽ báo cáo góc quay hiện tại của robot.

Rẽ phải sẽ làm tăng góc quay, và rẽ trái sẽ làm giảm góc quay. Ví dụ, quay hai vòng đầy đủ sang phải sẽ cho kết quả góc quay là 720 độ.

(góc quay lái tính bằng độ)

Thông số

Sự miêu tả

Khối này không có tham số.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Display the rotation after turning.]
quay [phải v] trong (450) độ ▶
in (góc quay lái tính bằng độ) trên màn hình ◀ và đặt con trỏ xuống hàng tiếp theo

tốc độ lái#

Khối báo cáo vận tốc di chuyển cho biết robot đang di chuyển nhanh như thế nào.

Giá trị dương có nghĩa là robot đang di chuyển về phía trước. Giá trị âm có nghĩa là robot đang di chuyển về phía sau.

(vận tốc lái tính bằng [% v])

Thông số

Sự miêu tả

đơn vị

Đơn vị đo:

  • %
  • rpm – vòng/phút

dòng điện dẫn động#

Khối báo cáo dòng điện truyền động cho biết lượng dòng điện mà hệ thống truyền động đang sử dụng, được đo bằng ampe (ampe). Dòng điện là lượng điện năng chảy qua hệ thống truyền động.

Giá trị dòng điện cao hơn có nghĩa là hệ thống truyền động đang sử dụng nhiều dòng điện hơn. Điều này có thể xảy ra khi robot đang đẩy vào một vật thể hoặc cố gắng di chuyển khi bị kẹt.

Điều này có thể được sử dụng để kiểm tra xem hệ thống truyền động có gặp khó khăn trong quá trình vận hành hay không. Nếu dòng điện vẫn cao, hệ thống truyền động có thể bị nóng lên hoặc sử dụng năng lượng kém hiệu quả hơn.

(dòng điện lái (ampe))

Thông số

Sự miêu tả

Khối này không có tham số.

công suất động cơ#

Khối báo cáo công suất truyền động cho biết lượng điện năng mà hệ thống truyền động đang sử dụng, được đo bằng watt. Công suất cho thấy hệ thống truyền động đang tiêu thụ năng lượng nhanh như thế nào.

Giá trị công suất cao hơn có nghĩa là hệ thống truyền động đang tiêu thụ năng lượng nhanh hơn. Điều này có thể xảy ra khi robot đang đẩy vào một vật thể hoặc cố gắng di chuyển khi bị kẹt.

Chức năng này có thể được sử dụng để so sánh các chuyển động hoặc kiểm tra xem hệ thống truyền động có đang gặp khó khăn hay không. Nếu công suất vẫn cao, hệ thống truyền động có thể bị nóng lên hoặc sử dụng năng lượng kém hiệu quả hơn.

(công suất lái tính bằng watt)

Thông số

Sự miêu tả

Khối này không có tham số.

mô-men xoắn truyền động#

Mô-men xoắn thể hiện lực mà hệ thống truyền động có thể tạo ra khi quay, đẩy hoặc kéo.

Khối báo cáo mô-men xoắn truyền động cho biết lượng mô-men xoắn mà hệ thống truyền động đang sử dụng, được đo bằng inch-pound (InLb) hoặc Newton-mét (Nm).

Giá trị mô-men xoắn cao hơn có nghĩa là hệ thống truyền động đang đẩy hoặc kéo mạnh hơn. Điều này có thể xảy ra khi robot đang đẩy vào một vật thể hoặc cố gắng di chuyển khi bị kẹt.

Chức năng này có thể được sử dụng để kiểm tra xem hệ thống truyền động có đang gặp khó khăn hay không, hoặc để so sánh lực đẩy cần thiết cho các chuyển động khác nhau.

(mô-men xoắn lái tính bằng [InLb v])

Thông số

Sự miêu tả

đơn vị

Đơn vị đo:

  • InLb – inch-pound
  • Nm – Newton-mét

hiệu quả lái xe#

Khối báo cáo hiệu suất truyền động hiển thị mức độ hiệu quả sử dụng năng lượng của hệ thống truyền động, được thể hiện bằng phần trăm từ 0% đến 100%.

Hiệu suất cho thấy bao nhiêu phần trăm công suất của hệ truyền động được sử dụng cho chuyển động. Giá trị hiệu suất càng cao nghĩa là càng nhiều công suất của hệ truyền động được sử dụng để di chuyển. Giá trị hiệu suất thấp có thể xảy ra khi hệ truyền động hoạt động mạnh nhưng không di chuyển nhiều, chẳng hạn như khi robot bị kẹt hoặc đang đẩy vào vật cản.

Điều này có thể được sử dụng để so sánh các chuyển động hoặc kiểm tra xem hệ thống truyền động có đang lãng phí năng lượng thay vì sử dụng nó để chuyển động hay không.

(hiệu suất lái tính bằng %)

Thông số

Sự miêu tả

Khối này không có tham số.

nhiệt độ ổ đĩa#

Khối báo cáo nhiệt độ truyền động hiển thị nhiệt độ của hệ thống truyền động dưới dạng phần trăm từ 0% đến 100%.

Nhiệt độ động cơ cho biết độ nóng của hệ thống truyền động. Nhiệt độ càng cao nghĩa là động cơ càng nóng lên trong quá trình hoạt động. Nhiệt độ động cơ cần duy trì dưới 55°C để hoạt động hết công suất.

Nếu động cơ quá nóng, chúng sẽ giảm dòng điện tối đa để tự bảo vệ. Ở nhiệt độ 70°C, động cơ sẽ ngừng hoạt động cho đến khi nguội hẳn.

Chức năng này có thể được sử dụng để kiểm tra xem hệ thống truyền động có bị quá nóng trong quá trình chuyển động lặp đi lặp lại, hoạt động đường dài hoặc khi chúng va chạm với vật thể hay không.

(nhiệt độ lái tính bằng %)

Thông số

Sự miêu tả

Khối này không có tham số.
On this page