Pavarų dėžė#
Įvadas#
Pavaros sistemą sudaro ratai ir varikliai, kurie valdo roboto judėjimą ir posūkius. Pavaros sistemas galima konfigūruoti su varikliais arba variklių grupėmis.
Pavaros naudoja smegenyse esantį inercinį jutiklį, kad aptiktų avarijas ir padėtų robotui tiksliai judėti ir pasisukti. Kiekvieno projekto pradžioje pavaros sistema automatiškai kalibruoja inercinį jutiklį. Kalibravimo metu robotą reikia laikyti nejudant apie 2 sekundes, kad jis galėtų tinkamai judėti ir pasisukti.
Yra daug būdų, kaip koduoti pavaros sistemą. Žemiau pateikiamas visų pavaros sistemos blokų sąrašas:
Veiksmai — Judinti ir pasukti robotą.
drive — Robotas juda pirmyn arba atgal amžinai.
drive for — Robotas juda pirmyn arba atgal tam tikru atstumu.
turn — Robotas pasukamas į kairę arba į dešinę visam laikui.
pasukti — Robotas pasukamas į kairę arba į dešinę tam tikru laipsnių skaičiumi.
sukti į galvą — Robotas pasukamas tam tikra kryptimi.
sukti į rotaciją — Įjungia roboto sukimąsi konkrečia kryptimi.
stop driving — Sustabdo roboto judėjimą.
Nustatymai – koreguokite pavaros nustatymus.
nustatytas važiavimo greitis — Nurodo robotui, kokiu greičiu važiuoti.
nustatytas apsisukimo greitis — Nurodo robotui, kaip greitai jis turi suktis.
nustatyti pavaros sustabdymą — Nurodo, kaip robotas sustabdys judėjimą: stabdydamas, riedėdamas iš vietos arba palaikydamas.
nustatyti pavaros timeout — Nustato, kiek sekundžių robotas bandys užbaigti judesį.
nustatyti važiavimo kryptį — Pakeičia dabartinę roboto kryptį į naują.
nustatyti pavaros sukimąsi — Pakeičia dabartinį roboto sukimąsi į naują sukimąsi.
Vertės – patikrinkite judėjimo būseną.
vairavimas baigtas — Praneša, ar robotas baigė judėti.
pavara juda — Praneša, ar robotas juda.
vairavimo kryptis — Praneša apie dabartinę roboto kryptį nuo 0 iki 359,99 laipsnių.
pavaros sukimas — Praneša apie dabartinį roboto sukimąsi.
vairavimo greitis — Nurodo roboto važiavimo greitį.
pavaros srovė — Praneša, kiek elektros srovės naudoja pavaros sistema.
pavaros galia — Praneša, kaip greitai pavaros sistema eikvoja energiją.
pavaros sukimo momentas — Nurodo, kiek sukimo momento naudoja pavaros sistema.
pavaros efektyvumas – Praneša, kaip efektyviai pavaros sistema naudoja galią.
pavaros temperatūra — Praneša, kokia šilta yra pavaros sistema.
Veiksmai#
vairuoti#
Pavaros blokas robotą judina pirmyn arba atgal be galo. Robotas judės tol, kol jam bus duotas kitas veiksmas, pavyzdžiui, pasisukti arba sustoti.
važiuoti [pirmyn v]
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
kryptis |
Roboto judėjimo kryptis: pirmyn arba atgal. |
Pavyzdys
kai pradėta
[Drive forward, then stop.]
važiuoti [pirmyn v]
laukti [2] sekundžių
sustabdyti važiavimą
siekti#
Blokas „vairuoti“ krūvoje robotą judina pirmyn arba atgal tam tikrą atstumą. Projektas lauks, kol robotas baigs judėti, prieš paleidžiant kitą bloką krūvoje.
važiuoti [pirmyn v] per [200] [mm v] ▶
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
kryptis |
Roboto judėjimo kryptis: pirmyn arba atgal. |
atstumas |
Atstumas, kurį nuvažiuoja robotas. Tai gali būti sveikasis arba dešimtainis skaičius. |
vienetas |
Matavimo vienetas: mm (milimetrai) arba coliai |
ir nelauk |
Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto. |
Pavyzdys
kai pradėta
[Drive forwards and backwards.]
važiuoti [pirmyn v] per [200] [mm v] ▶
laukti [1] sekundžių
važiuoti [atgal v] per [200] [mm v] ▶
posūkis#
Posūkio blokelis suka robotą į kairę arba į dešinę amžinai. Robotas suksis tol, kol jam bus duotas kitas veiksmas, pavyzdžiui, važiuoti arba sustoti.
sukti [dešinėn v]
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
kryptis |
Roboto sukimosi kryptis: kairėn arba dešinėn. |
Pavyzdys
kai pradėta
[Turn right, then stop.]
sukti [dešinėn v]
laukti [2] sekundžių
sustabdyti važiavimą
pasukti#
Blokas „posūkis“ pasuka robotą į kairę arba į dešinę tam tikru laipsnių skaičiumi. Posūkis yra santykinis su dabartine roboto padėtimi. Projektas lauks, kol robotas baigs pasisukti, prieš paleidžiant kitą bloką krūvoje.
sukti [dešinėn v] per [90] laipsnių ▶
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
kryptis |
Roboto sukimosi kryptis: kairėn arba dešinėn. |
kampas |
Roboto posūkio laipsnių skaičius. Tai gali būti sveikasis arba dešimtainis skaičius. |
ir nelauk |
Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto. |
Pavyzdys
kai pradėta
[Turn left, then turn around to the right.]
sukti [kairėn v] per [90] laipsnių ▶
sukti [dešinėn v] per [180] laipsnių ▶
pasukite į antraštę#
Kryptis – tai roboto pasukimo kryptis, matuojama laipsniais. Pasukite į kryptį blokų blokas pasuka robotą tam tikra kryptimi nuo -359 iki 359 laipsnių. Robotas pasisuks trumpiausia kryptimi, kad pasiektų tikslinę kryptį.
Pradinė kryptis yra 0 laipsnių.
Projektas lauks, kol robotas baigs suktis, prieš paleidžiant kitą bloką krūvoje.
sukti į (90) laipsnių kryptį ▶
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
antraštė |
Roboto pasukimo kryptis, išreikšta sveikuoju skaičiumi nuo -359 iki 359 laipsnių. |
ir nelauk |
Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto. |
Pavyzdys
kai pradėta
[Turn to face the cardinal directions.]
sukti į [90] laipsnių kryptį ▶
laukti [2] sekundžių
sukti į [180] laipsnių kryptį ▶
laukti [2] sekundžių
sukti į [270] laipsnių kryptį ▶
laukti [2] sekundžių
sukti į [0] laipsnių kryptį ▶
pasukti į rotaciją#
Pasukite į rotaciją blokų blokas įjungia roboto rotaciją.
Sukimas rodo, kiek robotas pasisuko, matuojamas laipsniais. Projekto pradžioje sukimosi vertė nustatoma į 0 laipsnių. Sukimą taip pat galima nustatyti naudojant bloką set drive rotation.
Sukimosi vertės yra absoliučios. Tai reiškia, kad posūkio kryptis priklauso nuo roboto dabartinio sukimosi. Sukant į dešinę, sukimasis padidėja, o sukant į kairę – sumažėja.
Pavyzdžiui, jei robotas pradeda judėti nuo 0 laipsnių ir jūs pasisukate 720 laipsnių kampu, jis du kartus pasisuks į dešinę. Jei tada pasisuksite 360 laipsnių kampu, jis vieną kartą pasisuks į kairę, nes 360 laipsnių yra mažiau nei 720.
Projektas lauks, kol robotas baigs suktis, prieš paleidžiant kitą bloką krūvoje.
sukti į [90] laipsnių posūkį ▶
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
rotacija |
Roboto sukimosi vertė laipsniais. Tai gali būti sveikasis skaičius arba dešimtainė trupmena. |
ir nelauk |
Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto. |
Pavyzdys
kai pradėta
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
sukti į [-90] laipsnių posūkį ▶
laukti [2] sekundžių
sukti į [450] laipsnių posūkį ▶
nustoti vairuoti#
Sustabdyti važiavimą bloko blokas sustabdo roboto judėjimą.
sustabdyti važiavimą
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
Šis blokas neturi parametrų. |
Pavyzdys
kai pradėta
[Drive forward, then stop.]
važiuoti [pirmyn v]
laukti [4] sekundžių
sustabdyti važiavimą
Nustatymai#
nustatytas pavaros greitis#
Nustatyto važiavimo greičio blokų rinkinys nurodo robotui, kokiu greičiu važiuoti. Didesnis procentas leidžia robotui važiuoti greičiau, o mažesnis – lėčiau.
Kiekvienas projektas prasideda nuo to, kad robotas pagal numatytuosius nustatymus važiuoja 50 % greičiu.
Pastaba: Didesnis greitis leidžia robotui važiuoti greičiau, bet gali būti mažiau tikslus. Mažesnis greitis leidžia robotui važiuoti lėčiau, bet gali būti tiksliau.
nustatyti važiavimo greitį į (50) %
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
greitis |
Važiavimo greitis nuo 0% iki 100%. |
Pavyzdys
kai pradėta
[Drive forward at the default velocity.]
važiuoti [pirmyn v] per (100) [mm v] ▶
laukti (1) sekundžių
[Move slower.]
nustatyti važiavimo greitį į (20) %
važiuoti [pirmyn v] per (100) [mm v] ▶
laukti (1) sekundžių
[Move faster.]
nustatyti važiavimo greitį į (100) %
važiuoti [pirmyn v] per (100) [mm v] ▶
laukti (1) sekundžių
nustatytas posūkio greitis#
Nustatyto apsisukimo greičio blokų rinkinys nurodo robotui, kokiu greičiu jis turi suktis. Didesnis procentas leidžia robotui suktis greičiau, o mažesnis – lėčiau.
Kiekvienas projektas prasideda nuo to, kad robotas pagal numatytuosius nustatymus sukasi 50 % greičiu.
Pastaba: Didesnis greitis leidžia robotui sukasi greičiau, bet gali būti mažiau tikslus. Mažesnis greitis leidžia robotui sukasi lėčiau, bet gali būti tiksliau.
nustatyti sukimosi greitį į [50] [% v]
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
greitis |
Sukimosi greitis nuo 0% iki 100%. |
Pavyzdys
kai pradėta
[Turn at default velocity.]
sukti [dešinėn v] per (100) laipsnių ▶
laukti (1) sekundžių
[Turn slower.]
nustatyti sukimosi greitį į (20)%
sukti [dešinėn v] per (100) laipsnių ▶
laukti (1) sekundžių
[Turn faster.]
nustatyti sukimosi greitį į (100)%
sukti [dešinėn v] per (100) laipsnių ▶
laukti (1) sekundžių
nustatyti pavaros stabdymą#
Blokas „nustatyti pavaros sustabdymą“ nustato, kaip robotas sustabdys judėjimą: stabdydamas, riedėdamas iš vietos arba palaikydamas.
nustatyti važiavimo stabdymą į [stabdys v]
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
stabdantis elgesys |
Kaip robotas sustos:
|
Jei šis blokas nenaudojamas, robotas stabdydamas naudos stabdį.
nustatyti važiavimo laikmatį#
Blokas „nustatyti pavaros laiką“ nustato, kiek sekundžių robotas bandys užbaigti judesį. Jei robotas negali užbaigti per tą laiką, jis nustos bandyti ir pereis prie kito bloko bloke. Tai neleidžia robotui užstrigti ties judesiu.
nustatyti važiavimo laiko limitą į (1) sekundžių
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
laikas |
Sekundžių skaičius, kurį robotas gali bandyti užbaigti judesį. Tai gali būti sveikasis skaičius arba dešimtainė trupmena. |
nustatyti važiavimo kryptį#
Kryptis – tai roboto pasukimo kryptis, matuojama laipsniais. nustatyti pavaros kryptį bloko reikšmė pakeičia dabartinę roboto kryptį į naują.
Pavyzdžiui, jei robotas pasisuko veidu į dešinę, nustačius 0 laipsnių kryptį, ta nukreipta į dešinę pozicija tampa nauja 0 laipsnių. Tada robotas gali pasisukti į kitas pozicijas, remdamasis ta nauja kryptimi.
nustatyti važiavimo kryptį į (0) laipsnių
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
antraštė |
Roboto krypties vertė laipsniais, kurią reikia nustatyti. |
Pavyzdys
kai pradėta
[Turn to the left.]
nustatyti važiavimo kryptį į (90) laipsnių
sukti į (0) laipsnių kryptį ▶
nustatyti pavaros sukimąsi#
Sukimas – tai roboto pasisuko kampas, matuojamas laipsniais. Projekto pradžioje sukimosi vertė nustatoma į 0 laipsnių. nustatyti pavaros sukimąsi blokų blokas pakeičia dabartinę roboto sukimosi vertę į naują.
Pavyzdžiui, jei robotas atliko du pilnus posūkius į dešinę, jo sukimosi vertė bus 720 laipsnių. Nustačius sukimąsi į 0 laipsnių, sukimasis bus atstatytas iš 720 į 0 laipsnių. Tada robotas galės atlikti sukimus pagal tą naują vertę.
nustatyti važiavimo posūkį į (0) laipsnių
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
rotacija |
Roboto sukimosi vertė laipsniais. Tai gali būti sveikasis skaičius arba dešimtainė trupmena. |
Pavyzdys
kai pradėta
[Spin counterclockwise two times.]
nustatyti važiavimo posūkį į (720) laipsnių
sukti į (0) laipsnių posūkį ▶
Vertybės#
važiavimas baigtas#
Būlio blokas važiuoti baigta praneša, ar robotas baigė judėti. Tai galima naudoti norint valdyti kitų veiksmų, pagrįstų roboto judėjimu, laiką.
Tiesa — Robotas baigė judėti.
Netiesa — Robotas vis dar juda.
Šis blokas veikia kartu su šiais „Drivetrain“ blokais, turinčiais parametrą ir nelaukti: drive for, turn for, turn to heading ir turn to rotation.
<važiavimas baigtas?>
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
Šis blokas neturi parametrų. |
pavara juda#
Būlio blokas pavara juda praneša, ar robotas juda. Tai galima naudoti norint valdyti kitų veiksmų, pagrįstų roboto judėjimu, laiką.
Tiesa – Robotas juda.
Netiesa — Robotas nejuda.
Šis blokas veikia kartu su šiais „Drivetrain“ blokais, turinčiais parametrą ir nelaukti: drive for, turn for, turn to heading ir turn to rotation.
<važiuoja?>
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
Šis blokas neturi parametrų. |
važiavimo kryptis#
Kryptis – tai roboto pasukimo kryptis, matuojama laipsniais. Posūkio krypties reporterio blokas praneša apie kryptį nuo 0 iki 359,99 laipsnių.
Roboto pradinė kryptis yra 0 laipsnių.
(važiavimo kryptis laipsniais)
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
Šis blokas neturi parametrų. |
Pavyzdys
kai pradėta
[Display the heading after turning.]
sukti [dešinėn v] per (450) laipsnių ▶
spausdinti (važiavimo kryptis laipsniais) ekrane ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę
pavaros sukimasis#
Sukimasis – tai roboto pasisuko kampas, matuojamas laipsniais. Projekto pradžioje sukimosi vertė nustatoma į 0 laipsnių. pavaros sukimosi reporterio blokas praneša apie dabartinį roboto sukimąsi.
Sukant į dešinę, sukimasis padidėja, o sukant į kairę – sumažėja. Pavyzdžiui, padarius du pilnus posūkius į dešinę, bus pranešta apie 720 laipsnių sukimąsi.
(važiavimo posūkis laipsniais)
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
Šis blokas neturi parametrų. |
Pavyzdys
kai pradėta
[Display the rotation after turning.]
sukti [dešinėn v] per (450) laipsnių ▶
spausdinti (važiavimo posūkis laipsniais) ekrane ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę
pavaros greitis#
Važiavimo greičio reporterio blokas praneša apie roboto važiavimo greitį.
Teigiama reikšmė reiškia, kad robotas važiuoja į priekį. Neigiama reikšmė reiškia, kad robotas važiuoja atbuline eiga.
(važiavimo greitis [% v])
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
vienetas |
Matavimo vienetas:
|
pavaros srovė#
Pavaros srovės ataskaitų blokas praneša, kiek elektros srovės sunaudoja pavaros sistema, matuojama amperais. Srovė – tai per pavaros sistemą tekančios elektros energijos kiekis.
Didesnė srovės vertė reiškia, kad pavaros sistema naudoja daugiau elektros srovės. Taip gali nutikti, kai robotas stumia objektą arba bando pajudėti, kai yra užstrigęs.
Tai gali būti naudojama norint patikrinti, ar pavaros sistemai kyla problemų judesio metu. Jei srovė išlieka didelė, pavaros sistema gali įkaisti arba ne taip efektyviai naudoti energiją.
(važiavimo srovė amperais)
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
Šis blokas neturi parametrų. |
pavaros galia#
Pavaros galios ataskaitų blokas praneša, kiek energijos sunaudoja pavaros sistema, matuojama vatais. Galia rodo, kaip greitai pavaros sistema eikvoja energiją.
Didesnė galios vertė reiškia, kad pavaros sistema energiją naudoja greičiau. Tai gali nutikti, kai robotas stumia objektą arba bando pajudėti, kai yra įstrigęs.
Tai galima naudoti judesiams palyginti arba patikrinti, ar pavaros sistema veikia sunkiai. Jei galia išlieka didelė, pavaros sistema gali įkaisti arba ne taip efektyviai naudoti energiją.
(važiavimo galia vatais)
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
Šis blokas neturi parametrų. |
pavaros sukimo momentas#
Sukimo momentas parodo, kaip stipriai pavaros sistema gali suktis, stumti arba traukti, kol sukasi.
Pavaros sukimo momento ataskaitų blokas praneša, kiek sukimo momento naudoja pavaros sistema, matuojant coliais-svarais (InLb) arba niutonmetrais (Nm).
Didesnė sukimo momento vertė reiškia, kad pavaros sistema stumia arba traukia stipriau. Tai gali nutikti, kai robotas stumia objektą arba bando pajudėti, kai yra užstrigęs.
Tai galima naudoti norint patikrinti, ar pavaros sistema veikia sunkiai, arba palyginti, kiek stūmimo reikia skirtingiems judesiams.
(važiavimo sukimo momentas [InLb v])
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
vienetas |
Matavimo vienetas:
|
pavaros efektyvumas#
Pavaros efektyvumo ataskaitos blokas praneša, kaip efektyviai pavaros sistema naudoja energiją, procentais nuo 0 % iki 100 %.
Efektyvumas rodo, kiek pavaros galios sunaudojama judėjimui. Didesnė efektyvumo vertė reiškia, kad daugiau pavaros galios sunaudojama judėjimui. Mažesnė efektyvumo vertė gali būti, kai pavara dirba intensyviai, bet juda mažai, pavyzdžiui, kai robotas užstringa arba stumia į objektą.
Tai gali būti naudojama judesiams palyginti arba patikrinti, ar pavarų sistema nešvaisto energijos, užuot ją naudojusi judėjimui.
(važiavimo efektyvumas %)
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
Šis blokas neturi parametrų. |
pavaros temperatūra#
Pavaros temperatūros reporterio blokas praneša pavaros agregato temperatūrą procentais nuo 0 % iki 100 %.
Variklio temperatūra rodo, kiek įkaitusi pavaros sistema. Aukštesnė temperatūra reiškia, kad varikliai darbo metu įkaista. Kad varikliai veiktų visu našumu, jų temperatūra turi būti žemesnė nei 55 °C.
Jei varikliai per daug įkaista, jie sumažina maksimalią srovę, kad apsisaugotų. Esant 70 °C temperatūrai, varikliai nustos veikti, kol atvės.
Tai gali būti naudojama norint patikrinti, ar pavarų dėžė neperkaista pasikartojančių judesių, ilgų važiavimų metu arba kai ji spaudžia objektą.
(važiavimo temperatūra %)
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
Šis blokas neturi parametrų. |