Hajtáslánc

Bevezetés

A hajtáslánc kerekeket és motorokat tartalmaz, amelyek a robot mozgását és fordulását szabályozzák. A hajtásláncok motorokkal vagy motorcsoportokkal konfigurálhatók.

A hajtásláncok az agyban található inerciális érzékelőt használják az ütközések észlelésére, és segítik a robot pontos mozgását és fordulását. Minden projekt elején a hajtáslánc automatikusan kalibrálja az inerciális érzékelőt. A kalibrálás során tartsa a robotot mozdulatlanul körülbelül 2 másodpercig, hogy a robot megfelelően mozoghasson és fordulhasson.

A hajtáslánc kódolásának számos módja van. Az alábbiakban felsoroljuk az összes hajtáslánc blokkot:

Műveletek — A robot mozgatása és forgatása.

• drive — Előre vagy hátra mozgatja a robotot örökké.

• drive for — Előre vagy hátra mozgatja a robotot egy adott távolságra.

• turn — Örökké balra vagy jobbra forgatja a robotot.

• fordulj el — Meghatározott fokkal balra vagy jobbra forgatja a robotot.

• fordulj előre — A robotot egy adott irányba fordítja.

• forgásba váltás — Meghatározott forgásirányba fordítja a robotot.

• vezetés leállítása — Leállítja a robot mozgását.

Beállítások – A hajtáslánc beállításainak módosítása.

• meghajtási sebesség beállítása — Megadja a robotnak a haladási sebességét.

• fordulási sebesség beállítása — Megadja a robotnak, hogy milyen gyorsan forduljon.

• meghajtás leállításának beállítása — Megadja, hogyan fog a robot leállni: fékezéssel, gurulással vagy tartással.

• meghajtási időtúllépés beállítása — Beállítja, hogy a robot hány másodpercig próbálja meg befejezni a mozgást.

• meghajtás irányának beállítása — A robot aktuális irányát egy új irányra módosítja.

• meghajtó forgásának beállítása — A robot aktuális forgását egy új forgásra módosítja.

Értékek — Mozgás állapotának ellenőrzése.

• drive is done — Jelzi, hogy a robot befejezte-e a mozgást.

• meghajtó mozog — Jelzi, hogy a robot mozog-e.

• drive heading — Megjeleníti a robot aktuális irányát 0 és 359,99 fok között.

• meghajtó forgása — A robot aktuális forgását jelenti.

• drive velocity — Megadja, hogy milyen gyorsan halad a robot.

• meghajtóáram — Megjeleníti a hajtáslánc által fogyasztott elektromos áram mennyiségét.

• hajtásteljesítmény — Azt jelzi, hogy a hajtáslánc milyen gyorsan használja fel az energiát.

• hajtás nyomatéka — Megjeleníti, hogy mennyi nyomatékot használ a hajtáslánc.

• drive efficiency — Azt mutatja, hogy a hajtáslánc mennyire hatékonyan használja fel az energiát.

• meghajtás hőmérséklete — Megjeleníti a hajtáslánc melegedését.

Műveletek

hajtás

A meghajtó veremblokk a robotot a végtelenségig előre vagy hátra mozgatja. A robot addig fog mozogni, amíg egy másik műveletet nem kap, például fordulást vagy megállást.

hajtás [előre v]

Paraméterek	Leírás
irány	A robot mozgásiránya: előre vagy hátra.

Példa

amikor elindul
[Drive forward, then stop.]
hajtás [előre v]
várakozás [2] másodpercig
hajtás leállítása

hajtani

A meghajtás veremblokk a robotot egy adott távolságra előre vagy hátra mozgatja. A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a mozgást, mielőtt a verem következő blokkja futna.

hajtás [előre v] irányba [200] [mm v] értékkel ▶

Paraméterek	Leírás
irány	A robot mozgásiránya: előre vagy hátra.
távolság	A robot által megtett távolság. Ez lehet egész vagy tizedes tört.
egység	Mértékegység: mm (milliméter) vagy hüvelyk
és ne várj	Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut.

Példa

amikor elindul
[Drive forwards and backwards.]
hajtás [előre v] irányba [200] [mm v] értékkel ▶
várakozás [1] másodpercig
hajtás [hátra v] irányba [200] [mm v] értékkel ▶

fordulat

A fordulás veremblokk a robotot örökre balra vagy jobbra forgatja. A robot addig fog forogni, amíg egy másik műveletet nem kap, például vezetést vagy megállást.

fordulás [jobbra v]

Paraméterek	Leírás
irány	A robot fordulási iránya: balra vagy jobbra.

Példa

amikor elindul
[Turn right, then stop.]
fordulás [jobbra v]
várakozás [2] másodpercig
hajtás leállítása

fordulj

A fordulatszám veremblokk a robotot egy adott fokszámmal balra vagy jobbra forgatja. A fordulat a robot aktuális pozíciójához viszonyítva történik. A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a fordulást, mielőtt a veremben lévő következő blokk futtatásra kerülne.

fordulás [jobbra v] irányba [90] fokkal ▶

Paraméterek	Leírás
irány	A robot fordulási iránya: balra vagy jobbra.
szög	A robot által elfordult fokok száma. Ez lehet egész vagy tizedes tört.
és ne várj	Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut.

Példa

amikor elindul
[Turn left, then turn around to the right.]
fordulás [balra v] irányba [90] fokkal ▶
fordulás [jobbra v] irányba [180] fokkal ▶

forduljon a címsorhoz

Az irány a robot által mutatott irány, fokban mérve. A fordulj irányba veremblokk a robotot egy adott irányba fordítja -359 és 359 fok között. A robot a legrövidebb irányba fordul, hogy elérje a célirányt.

A kezdő irány 0 fok.

A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a forgást, mielőtt a veremben lévő következő blokk futna.

fordulás (90) fokos irányba ▶

Paraméterek	Leírás
cím	A robotnak amerre néznie kell, egész számként, -359 és 359 fok között.
és ne várj	Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut.

Példa

amikor elindul
[Turn to face the cardinal directions.]
fordulás [90] fokos irányba ▶
várakozás [2] másodpercig
fordulás [180] fokos irányba ▶
várakozás [2] másodpercig
fordulás [270] fokos irányba ▶
várakozás [2] másodpercig
fordulás [0] fokos irányba ▶

forgásba lendül

A forgásba váltás veremblokk a robotot egy adott forgásba fordítja.

A forgás a robot fordulatát adja meg fokban mérve. A projekt elején a forgási érték 0 fokra van állítva. A forgás a set drive rotation blokkal is beállítható.

A forgási értékek abszolútak. Ez azt jelenti, hogy a fordulat iránya a robot aktuális forgásától függ. Jobbra forgatás növeli, balra forgatás csökkenti a forgást.

Például, ha a robot 0 fokról indul, és 720 fokos elfordulást érünk el, akkor kétszer fordul jobbra. Ha ezután 360 fokos elfordulást végzünk, akkor egyszer fordul balra, mert a 360 fok kisebb, mint a 720 fok.

A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a forgást, mielőtt a veremben lévő következő blokk futna.

fordulás [90] fokos forgásba ▶

Paraméterek	Leírás
forgás	A robot elfordulási értéke fokban megadva. Ez lehet egész vagy tizedes szám.
és ne várj	Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut.

Példa

amikor elindul
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
fordulás [-90] fokos forgásba ▶
várakozás [2] másodpercig
fordulás [450] fokos forgásba ▶

ne vezess

A vezetés leállítása veremblokk leállítja a robot mozgását.

hajtás leállítása

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

amikor elindul
[Drive forward, then stop.]
hajtás [előre v]
várakozás [4] másodpercig
hajtás leállítása

Beállítások

beállított hajtási sebesség

A beállított hajtási sebesség blokk megmondja a robotnak, hogy milyen gyorsan haladjon. Magasabb százalékos érték esetén a robot gyorsabban, alacsonyabb százalékos érték esetén pedig lassabban halad.

Minden projekt azzal kezdődik, hogy a robot alapértelmezés szerint 50%-os sebességgel halad.

Megjegyzés: A nagyobb sebesség gyorsabbá teszi a robotot, de kevésbé pontos lehet. Az alacsonyabb sebesség lassabbá teszi a robotot, de pontosabb lehet.

hajtási sebesség beállítása (50) %

Paraméterek	Leírás
sebesség	A haladási sebesség 0%-tól 100%-ig.

Példa

amikor elindul
[Drive forward at the default velocity.]
hajtás [előre v] irányba (100) [mm v] értékkel ▶
várakozás (1) másodpercig
[Move slower.]
hajtási sebesség beállítása (20) %
hajtás [előre v] irányba (100) [mm v] értékkel ▶
várakozás (1) másodpercig
[Move faster.]
hajtási sebesség beállítása (100) %
hajtás [előre v] irányba (100) [mm v] értékkel ▶
várakozás (1) másodpercig

beállított fordulási sebesség

A fordulási sebesség beállítása blokk megmondja a robotnak, hogy milyen gyorsan forduljon. Magasabb százalékos érték esetén a robot gyorsabban, alacsonyabb százalékos érték esetén pedig lassabban fordul.

Minden projekt azzal kezdődik, hogy a robot alapértelmezés szerint 50%-os sebességgel forog.

Megjegyzés: A nagyobb sebesség gyorsabbá teszi a robot fordulását, de kevésbé pontos lehet. Az alacsonyabb sebesség lassabbá teszi a robot fordulását, de pontosabb lehet.

fordulási sebesség beállítása [50] [% v]

Paraméterek	Leírás
sebesség	A fordulási sebesség 0%-tól 100%-ig terjedhet.

Példa

amikor elindul
[Turn at default velocity.]
fordulás [jobbra v] irányba (100) fokkal ▶
várakozás (1) másodpercig
[Turn slower.]
fordulási sebesség beállítása (20)%
fordulás [jobbra v] irányba (100) fokkal ▶
várakozás (1) másodpercig
[Turn faster.]
fordulási sebesség beállítása (100)%
fordulás [jobbra v] irányba (100) fokkal ▶
várakozás (1) másodpercig

hajtás leállításának beállítása

A meghajtás leállításának beállítása veremblokk beállítja, hogyan fog a robot leállni: fékezéssel, kigurulással vagy tartással.

hajtás megállásának beállítása [fék v] módra

Paraméterek	Leírás
viselkedés megállítása	Hogyan fog megállni a robot: fékezés — Azonnal megáll. szabadon gurulás — Lassan megáll. tartás — Azonnal megáll és megtartja a kerekek helyzetét.

Ha ezt a blokkot nem használjuk, a robot féket fog használni megálláskor.

meghajtó időtúllépésének beállítása

A meghajtási időtúllépés beállítása blokk azt állítja be, hogy a robot hány másodpercig próbáljon meg befejezni egy mozgást. Ha a robot nem tudja befejezni ennyi idő alatt, akkor leállítja a próbálkozást, és továbblép a következő blokkra a veremben. Ez megakadályozza, hogy a robot elakadjon egy mozgásnál.

hajtási időkorlát beállítása (1) másodpercre

Paraméterek	Leírás
idő	Az az időtartam másodpercben, amíg a robot megpróbálhat befejezni egy mozgást. Ez lehet egész szám vagy tizedes tört.

vezetési irány beállítása

A haladási irány a robot fordulási iránya, fokban mérve. A meghajtási irány beállítása veremblokk a robot aktuális haladási irányát egy új haladási értékre módosítja.

Például, ha a robot jobbra fordult, és a haladási irány 0 fokra állítása a jobbra néző pozíciót teszi az új 0 fokossá. Ezután a robot az új irány alapján más pozíciókba fordulhat.

hajtás irányának beállítása (0) fokra

Paraméterek	Leírás
cím	A robot számára beállítandó irányérték fokban.

Példa

amikor elindul
[Turn to the left.]
hajtás irányának beállítása (90) fokra
fordulás (0) fokos irányba ▶

beállított hajtásforgás

A forgás a robot elfordulásának mértékét mutatja fokban mérve. A projekt elején a forgási érték 0 fokra van állítva. A meghajtás forgásának beállítása veremblokk a robot aktuális forgását egy új értékre módosítja.

Például, ha a robot két teljes fordulatot tett jobbra, akkor a forgási értéke 720 fok lesz. Ha a forgást 0 fokra állítja, akkor a forgás 720-ról 0 fokra áll vissza. Ezután a robot az új érték alapján foroghat.

hajtás forgásának beállítása (0) fokra

Paraméterek	Leírás
forgás	A robothoz beállítandó forgatási érték fokban. Ez lehet egész vagy tizedes tört.

Példa

amikor elindul
[Spin counterclockwise two times.]
hajtás forgásának beállítása (720) fokra
fordulás (0) fokos forgásba ▶

Értékek

a vezetés véget ért

A meghajtás befejeződött logikai blokk jelzi, hogy a robot befejezte-e a mozgást. Ez felhasználható más viselkedések időzítésének vezérlésére a robot mozgása alapján.

• Igaz — A robot befejezte a mozgást.

• Hamis — A robot még mindig mozog.

Ez a blokk a következő, és ne várj paraméterrel rendelkező Drivetrain blokkokkal működik együtt: drive for, turn for, turn to heading, és turn to rotation.

<hajtás kész?>

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

a meghajtó mozog

A meghajtó mozog logikai blokk jelzi, hogy a robot mozog-e. Ez felhasználható más viselkedések időzítésének vezérlésére a robot mozgása alapján.

• Igaz — A robot mozog.

• Hamis — A robot nem mozog.

Ez a blokk a következő, és ne várj paraméterrel rendelkező Drivetrain blokkokkal működik együtt: drive for, turn for, turn to heading, és turn to rotation.

<hajtás mozog?>

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

vezetési irány

A haladási irány a robot fordulási iránya, fokban mérve. A hajtás iránya jelentési blokkja 0 és 359,99 fok közötti szöget jelez.

A robot kezdő iránya 0 fok.

(hajtás iránya fokban)

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

amikor elindul
[Display the heading after turning.]
fordulás [jobbra v] irányba (450) fokkal ▶
(hajtás iránya fokban) nyomtatása a képernyőn ◀ és kurzor a következő sorra

hajtás forgása

A forgás a robot elfordulásának mértékét mutatja fokban mérve. A projekt elején a forgási érték 0 fokra van állítva. A hajtás forgása riporterblokk a robot aktuális forgásáról számol be.

Jobbra fordulás növeli, balra fordulás pedig csökkenti a forgást. Például két teljes jobbra fordulás 720 fokos elfordulást eredményez.

(hajtás forgása fokban)

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

amikor elindul
[Display the rotation after turning.]
fordulás [jobbra v] irányba (450) fokkal ▶
(hajtás forgása fokban) nyomtatása a képernyőn ◀ és kurzor a következő sorra

hajtási sebesség

A hajtási sebesség riporterblokk a robot haladási sebességét jelzi.

A pozitív érték azt jelenti, hogy a robot előre halad. A negatív érték azt jelenti, hogy a robot hátramenetben halad.

(hajtás sebessége [% v] egységben)

Paraméterek	Leírás
egység	Mértékegység: % rpm – fordulatszám percenként

meghajtóáram

A hajtásáram riporterblokk a hajtáslánc által fogyasztott elektromos áram mennyiségét jelenti amperben (amper). Az áram a hajtásláncon átfolyó elektromos áram mennyisége.

A magasabb áramérték azt jelenti, hogy a hajtáslánc több elektromos áramot használ. Ez akkor fordulhat elő, amikor a robot egy tárgynak nyomódik, vagy elakadt állapotban próbál mozogni.

Ez felhasználható annak ellenőrzésére, hogy a hajtáslánc mozgás közben akadozik-e. Ha az áram magas marad, a hajtáslánc felmelegedhet, vagy kevésbé hatékonyan használhatja fel az energiát.

(hajtás árama ampere-ben)

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

hajtásteljesítmény

A hajtásteljesítmény riporterblokk a hajtáslánc által felhasznált teljesítményt mutatja wattban mérve. A teljesítmény azt mutatja, hogy a hajtáslánc milyen gyorsan használja fel az energiát.

A magasabb teljesítményérték azt jelenti, hogy a hajtáslánc gyorsabban használja fel az energiát. Ez akkor fordulhat elő, amikor a robot egy tárgynak nyomódik, vagy elakadt állapotban próbál mozogni.

Ez felhasználható a mozgások összehasonlítására, vagy annak ellenőrzésére, hogy a hajtáslánc akadozik-e. Ha a teljesítmény magas marad, a hajtáslánc felmelegedhet, vagy kevésbé hatékonyan használhatja fel az energiát.

(hajtás teljesítménye wattban)

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

hajtási nyomaték

A nyomaték megmutatja, hogy a hajtáslánc milyen erősen tud csavarodni, nyomni vagy húzni, miközben forog.

A hajtásnyomaték riporterblokk jelenti, hogy mennyi nyomatékot használ a hajtáslánc, hüvelyk-fontban (InLb) vagy newtonméterben (Nm) mérve.

A magasabb nyomatékérték azt jelenti, hogy a hajtáslánc erősebben nyom vagy húz. Ez akkor fordulhat elő, amikor a robot egy tárgynak nyomódik, vagy elakadt állapotban próbál mozdulni.

Ez felhasználható annak ellenőrzésére, hogy a hajtáslánc akadozik-e, vagy annak összehasonlítására, hogy mennyi lökést igényelnek a különböző mozgások.

(hajtás nyomatéka [InLb v] egységben)

Paraméterek	Leírás
egység	A mértékegység: InLb – hüvelyk-font Nm – newtonméter

hajtás hatékonysága

A hajtáshatékonysági riporterblokk 0%-tól 100%-ig terjedő százalékos értéket ad arról, hogy a hajtáslánc milyen hatékonyan használja fel az energiát.

A hatékonyság megmutatja, hogy a hajtáslánc teljesítményének mekkora részét használja fel a mozgás. A magasabb hatékonysági érték azt jelenti, hogy a hajtáslánc teljesítményének nagyobb részét használja fel a mozgás. Alacsonyabb hatékonysági érték akkor fordulhat elő, ha a hajtáslánc keményen dolgozik, de nem mozog sokat, például amikor a robot elakadt vagy egy tárgynak nyomódik.

Ez felhasználható a mozgások összehasonlítására, vagy annak ellenőrzésére, hogy a hajtáslánc pazarolja-e az energiát a mozgás helyett.

(hajtás hatékonysága %-ban)

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

meghajtó hőmérséklet

A hajtás hőmérséklete jelentési blokk a hajtáslánc hőmérsékletét jelenti százalékos formában, 0% és 100% között.

A motor hőmérséklete mutatja, mennyire meleg a hajtáslánc. A magasabb hőmérséklet azt jelenti, hogy a motorok működés közben melegednek. A motoroknak 55°C alatt kell maradniuk ahhoz, hogy teljes teljesítményen működjenek.

Ha a motorok túlmelegszenek, csökkentik a maximális áramerősséget önmaguk védelme érdekében. 70°C-on a motorok leállnak, amíg le nem hűlnek.

Ez felhasználható annak ellenőrzésére, hogy a hajtáslánc túlmelegszik-e ismételt mozgások, hosszú futások vagy tárgynak való nyomás során.

(hajtás hőmérséklete %-ban)

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.