ड्राइवट्रेन

परिचय

रोबोट के चलने और मुड़ने को नियंत्रित करने वाले ड्राइवट्रेन में पहिए और मोटर शामिल होते हैं। ड्राइवट्रेन को मोटर या मोटर समूहों के साथ कॉन्फ़िगर किया जा सकता है।

ड्राइवट्रेन, ब्रेन में मौजूद इनर्शियल सेंसर का उपयोग करके दुर्घटनाओं का पता लगाता है और रोबोट को सटीक रूप से चलने और मुड़ने में मदद करता है। प्रत्येक प्रोजेक्ट की शुरुआत में, ड्राइवट्रेन स्वचालित रूप से इनर्शियल सेंसर को कैलिब्रेट करता है। कैलिब्रेशन के दौरान रोबोट को लगभग 2 सेकंड तक स्थिर रखें, ताकि रोबोट सही ढंग से चल और मुड़ सके।

ड्राइवट्रेन को कोड करने के कई तरीके हैं। नीचे सभी ड्राइवट्रेन ब्लॉक की सूची दी गई है:

कार्य — रोबोट को हिलाएं और घुमाएं।

• ड्राइव — रोबोट को हमेशा के लिए आगे या पीछे ले जाता है।

• ड्राइव फॉर — रोबोट को एक विशिष्ट दूरी के लिए आगे या पीछे ले जाता है।

• मोड़ें — रोबोट को हमेशा के लिए बाएँ या दाएँ घुमाता है।

• turn for — रोबोट को एक विशिष्ट संख्या में डिग्री के लिए बाएँ या दाएँ घुमाता है।

• शीर्षक की ओर मुड़ें — रोबोट को एक विशिष्ट दिशा की ओर मोड़ता है।

• घूर्णन की ओर मोड़ें — रोबोट को एक विशिष्ट घूर्णन पर मोड़ता है।

• ड्राइविंग बंद करो — रोबोट की गति रोक देता है।

सेटिंग्स — ड्राइवट्रेन सेटिंग्स समायोजित करें।

• ड्राइव वेग सेट करें — रोबोट को बताता है कि कितनी तेज़ी से ड्राइव करना है।

• मोड़ने की गति सेट करें — रोबोट को बताता है कि कितनी तेज़ी से मुड़ना है।

• सेट ड्राइव स्टॉपिंग — बताता है कि रोबोट कैसे चलना बंद करेगा: ब्रेकिंग, कोस्टिंग या होल्डिंग द्वारा।

• सेट ड्राइव टाइमआउट — यह सेट करता है कि रोबोट किसी गतिविधि को पूरा करने के लिए कितने सेकंड तक प्रयास करेगा।

• ड्राइव हेडिंग सेट करें — रोबोट की वर्तमान हेडिंग को नई हेडिंग में बदलता है।

• सेट ड्राइव रोटेशन — रोबोट के वर्तमान रोटेशन को नए रोटेशन में बदलता है।

मान — गतिविधि की स्थिति जांचें।

• ड्राइव पूरी हो गई है — रिपोर्ट करता है कि रोबोट ने चलना समाप्त कर दिया है।

• ड्राइव चल रहा है — रिपोर्ट करता है कि रोबोट चल रहा है या नहीं।

• ड्राइव हेडिंग — 0 से 359.99 डिग्री तक रोबोट की वर्तमान हेडिंग की रिपोर्ट करता है।

• ड्राइव रोटेशन — रोबोट के वर्तमान रोटेशन की रिपोर्ट करता है।

• ड्राइव वेलोसिटी — रिपोर्ट करता है कि रोबोट कितनी तेज़ी से चल रहा है।

• ड्राइव करंट — रिपोर्ट करता है कि ड्राइवट्रेन कितना विद्युत प्रवाह उपयोग कर रहा है।

• ड्राइव पावर — रिपोर्ट करता है कि ड्राइवट्रेन कितनी तेज़ी से ऊर्जा का उपयोग कर रहा है।

• ड्राइव टॉर्क — रिपोर्ट करता है कि ड्राइवट्रेन कितना टॉर्क इस्तेमाल कर रहा है।

• ड्राइव दक्षता — रिपोर्ट करता है कि ड्राइवट्रेन कितनी कुशलता से शक्ति का उपयोग कर रहा है।

• ड्राइव तापमान — ड्राइवट्रेन कितना गर्म है, इसकी रिपोर्ट करता है।

कार्रवाई

गाड़ी चलाना

ड्राइव स्टैक ब्लॉक रोबोट को निरंतर आगे या पीछे की ओर गति प्रदान करता है। रोबोट तब तक चलता रहेगा जब तक उसे कोई अन्य क्रिया, जैसे मुड़ना या रुकना, करने का निर्देश नहीं दिया जाता।

[आगे v] दिशा में चलाएं

पैरामीटर	विवरण
दिशा	रोबोट की गति की दिशा: आगे या पीछे।

उदाहरण

जब शुरू हो
[Drive forward, then stop.]
[आगे v] दिशा में चलाएं
[2] सेकंड प्रतीक्षा करें
चलाना बंद करें

ड्राइव के लिए

ड्राइव फॉर स्टैक ब्लॉक रोबोट को एक निश्चित दूरी तक आगे या पीछे ले जाता है। प्रोजेक्ट तब तक प्रतीक्षा करेगा जब तक रोबोट की गति पूरी नहीं हो जाती, उसके बाद ही स्टैक में अगला ब्लॉक चलेगा।

[आगे v] दिशा में [200] [mm v] चलाएं ▶

पैरामीटर	विवरण
दिशा	रोबोट की गति की दिशा: आगे या पीछे।
दूरी	रोबोट द्वारा तय की गई दूरी। यह एक पूर्णांक या दशमलव संख्या हो सकती है।
इकाई	माप की इकाई: मिमी (मिलीमीटर) या इंच
और इंतज़ार मत करो	ब्लॉक को विस्तारित करने के लिए तीर ( ▶ ) का चयन करें ताकि और प्रतीक्षा न करें लिखा जा सके, जिससे स्टैक में अगला ब्लॉक तुरंत चल जाएगा।

उदाहरण

जब शुरू हो
[Drive forwards and backwards.]
[आगे v] दिशा में [200] [mm v] चलाएं ▶
[1] सेकंड प्रतीक्षा करें
[पीछे v] दिशा में [200] [mm v] चलाएं ▶

मोड़

टर्न स्टैक ब्लॉक रोबोट को लगातार बाएँ या दाएँ घुमाता है। रोबोट तब तक घूमता रहेगा जब तक उसे कोई और क्रिया, जैसे कि चलाना या रोकना, करने को न कहा जाए।

[दाएं v] दिशा में मुड़ें

पैरामीटर	विवरण
दिशा	रोबोट के मुड़ने की दिशा: बाएं या दाएं।

उदाहरण

जब शुरू हो
[Turn right, then stop.]
[दाएं v] दिशा में मुड़ें
[2] सेकंड प्रतीक्षा करें
चलाना बंद करें

मोड़ के लिए

टर्न फॉर स्टैक ब्लॉक रोबोट को एक निश्चित संख्या में डिग्री तक बाएँ या दाएँ घुमाता है। यह घुमाव रोबोट की वर्तमान स्थिति के सापेक्ष होता है। प्रोजेक्ट तब तक प्रतीक्षा करेगा जब तक रोबोट का घुमाव पूरा नहीं हो जाता, उसके बाद ही स्टैक का अगला ब्लॉक चलेगा।

[दाएं v] दिशा में [90] डिग्री मुड़ें ▶

पैरामीटर	विवरण
दिशा	रोबोट के मुड़ने की दिशा: बाएं या दाएं।
कोण	रोबोट जितने डिग्री घूमता है, उसकी संख्या। यह एक पूर्णांक या दशमलव संख्या हो सकती है।
और इंतज़ार मत करो	ब्लॉक को विस्तारित करने के लिए तीर ( ▶ ) का चयन करें ताकि और प्रतीक्षा न करें लिखा जा सके, जिससे स्टैक में अगला ब्लॉक तुरंत चल जाएगा।

उदाहरण

जब शुरू हो
[Turn left, then turn around to the right.]
[बाएं v] दिशा में [90] डिग्री मुड़ें ▶
[दाएं v] दिशा में [180] डिग्री मुड़ें ▶

शीर्षक की ओर मुड़ें

हेडिंग रोबोट की दिशा होती है, जिसे डिग्री में मापा जाता है। टर्न टू हेडिंग स्टैक ब्लॉक रोबोट को -359 से 359 डिग्री के बीच किसी विशिष्ट हेडिंग की ओर घुमाता है। रोबोट लक्ष्य हेडिंग तक पहुँचने के लिए सबसे छोटी दिशा में घूमेगा।

प्रारंभिक दिशा 0 डिग्री है।

यह प्रोजेक्ट तब तक इंतजार करेगा जब तक रोबोट का घूमना पूरा नहीं हो जाता, उसके बाद ही स्टैक में अगला ब्लॉक चलेगा।

(90) डिग्री दिशा पर मुड़ें ▶

पैरामीटर	विवरण
शीर्षक	रोबोट का मुख किस दिशा में होना चाहिए, यह -359 से 359 डिग्री के बीच एक पूर्णांक के रूप में अंकित होना चाहिए।
और इंतज़ार मत करो	ब्लॉक को विस्तारित करने के लिए तीर ( ▶ ) का चयन करें ताकि और प्रतीक्षा न करें लिखा जा सके, जिससे स्टैक में अगला ब्लॉक तुरंत चल जाएगा।

उदाहरण

जब शुरू हो
[Turn to face the cardinal directions.]
[90] डिग्री दिशा पर मुड़ें ▶
[2] सेकंड प्रतीक्षा करें
[180] डिग्री दिशा पर मुड़ें ▶
[2] सेकंड प्रतीक्षा करें
[270] डिग्री दिशा पर मुड़ें ▶
[2] सेकंड प्रतीक्षा करें
[0] डिग्री दिशा पर मुड़ें ▶

घुमाव की ओर मुड़ें

टर्न टू रोटेशन स्टैक ब्लॉक रोबोट को एक विशिष्ट रोटेशन में घुमाता है।

रोटेशन वह मात्रा है जो रोबोट ने डिग्री में घुमाई है। किसी प्रोजेक्ट की शुरुआत में, रोटेशन का मान 0 डिग्री पर सेट होता है। रोटेशन को set drive rotation ब्लॉक का उपयोग करके भी सेट किया जा सकता है।

घूर्णन मान निरपेक्ष होते हैं। इसका अर्थ है कि मुड़ने की दिशा रोबोट के वर्तमान घूर्णन पर निर्भर करती है। दाईं ओर मुड़ने से घूर्णन बढ़ता है, और बाईं ओर मुड़ने से घूर्णन घटता है।

उदाहरण के लिए, यदि रोबोट 0 डिग्री से शुरू होता है और आप उसे 720 डिग्री घुमाते हैं, तो वह दो बार दाईं ओर मुड़ेगा। यदि आप फिर उसे 360 डिग्री घुमाते हैं, तो वह एक बार बाईं ओर मुड़ेगा, क्योंकि 360, 720 से कम है।

यह प्रोजेक्ट तब तक इंतजार करेगा जब तक रोबोट का घूमना पूरा नहीं हो जाता, उसके बाद ही स्टैक में अगला ब्लॉक चलेगा।

[90] डिग्री रोटेशन पर मुड़ें ▶

पैरामीटर	विवरण
ROTATION	रोबोट के घूमने का मान (डिग्री में)। यह एक पूर्णांक या दशमलव संख्या हो सकती है।
और इंतज़ार मत करो	ब्लॉक को विस्तारित करने के लिए तीर ( ▶ ) का चयन करें ताकि और प्रतीक्षा न करें लिखा जा सके, जिससे स्टैक में अगला ब्लॉक तुरंत चल जाएगा।

उदाहरण

जब शुरू हो
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
[-90] डिग्री रोटेशन पर मुड़ें ▶
[2] सेकंड प्रतीक्षा करें
[450] डिग्री रोटेशन पर मुड़ें ▶

गाड़ी चलाना बंद करो

स्टॉप ड्राइविंग स्टैक ब्लॉक रोबोट की गति को रोक देता है।

चलाना बंद करें

पैरामीटर	विवरण
	इस ब्लॉक में कोई पैरामीटर नहीं है।

उदाहरण

जब शुरू हो
[Drive forward, then stop.]
[आगे v] दिशा में चलाएं
[4] सेकंड प्रतीक्षा करें
चलाना बंद करें

सेटिंग्स

ड्राइव वेग निर्धारित करें

सेट ड्राइव वेलोसिटी स्टैक ब्लॉक रोबोट को बताता है कि उसे कितनी गति से चलना है। उच्च प्रतिशत होने पर रोबोट तेज़ी से चलता है और निम्न प्रतिशत होने पर रोबोट धीरे चलता है।

प्रत्येक परियोजना की शुरुआत में रोबोट डिफ़ॉल्ट रूप से 50% वेग से चलता है।

ध्यान दें: अधिक वेग से रोबोट की गति बढ़ जाती है, लेकिन सटीकता कम हो सकती है। कम वेग से रोबोट की गति धीमी हो जाती है, लेकिन सटीकता अधिक हो सकती है।

ड्राइव वेलोसिटी (50) % पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
वेग	गाड़ी चलाने की गति 0% से 100% तक।

उदाहरण

जब शुरू हो
[Drive forward at the default velocity.]
[आगे v] दिशा में (100) [mm v] चलाएं ▶
(1) सेकंड प्रतीक्षा करें
[Move slower.]
ड्राइव वेलोसिटी (20) % पर सेट करें
[आगे v] दिशा में (100) [mm v] चलाएं ▶
(1) सेकंड प्रतीक्षा करें
[Move faster.]
ड्राइव वेलोसिटी (100) % पर सेट करें
[आगे v] दिशा में (100) [mm v] चलाएं ▶
(1) सेकंड प्रतीक्षा करें

मोड़ की गति निर्धारित करें

सेट टर्न वेलोसिटी स्टैक ब्लॉक रोबोट को बताता है कि उसे कितनी गति से मुड़ना है। उच्च प्रतिशत रोबोट को तेज़ी से घुमाता है और निम्न प्रतिशत रोबोट को धीरे घुमाता है।

प्रत्येक परियोजना की शुरुआत में रोबोट डिफ़ॉल्ट रूप से 50% वेग से घूमना शुरू करता है।

ध्यान दें: अधिक वेग से रोबोट तेजी से मुड़ता है, लेकिन सटीकता कम हो सकती है। कम वेग से रोबोट धीरे मुड़ता है, लेकिन सटीकता अधिक हो सकती है।

टर्न वेलोसिटी [50] [% v] पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
वेग	0% से 100% तक मुड़ने की गति।

उदाहरण

जब शुरू हो
[Turn at default velocity.]
[दाएं v] दिशा में (100) डिग्री मुड़ें ▶
(1) सेकंड प्रतीक्षा करें
[Turn slower.]
टर्न वेलोसिटी (20)% पर सेट करें
[दाएं v] दिशा में (100) डिग्री मुड़ें ▶
(1) सेकंड प्रतीक्षा करें
[Turn faster.]
टर्न वेलोसिटी (100)% पर सेट करें
[दाएं v] दिशा में (100) डिग्री मुड़ें ▶
(1) सेकंड प्रतीक्षा करें

ड्राइव को रोकना सेट करें

सेट ड्राइव स्टॉपिंग स्टैक ब्लॉक यह निर्धारित करता है कि रोबोट कैसे चलना बंद करेगा: ब्रेक लगाकर, बिना एक्सीलरेटर दबाए चलते हुए या रुककर।

ड्राइव स्टॉपिंग [ब्रेक v] पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
व्यवहार को रोकना	रोबोट कैसे रुकेगा: ब्रेक — तुरंत रुक जाता है। कोस्ट — धीरे-धीरे रुक जाता है। होल्ड — तुरंत रुक जाता है और पहियों की स्थिति को बनाए रखता है।

यदि इस ब्लॉक का उपयोग नहीं किया जाता है, तो रोबोट रुकते समय ब्रेक का उपयोग करेगा।

ड्राइव टाइमआउट सेट करें

सेट ड्राइव टाइमआउट स्टैक ब्लॉक यह निर्धारित करता है कि रोबोट किसी गतिविधि को पूरा करने के लिए कितने सेकंड तक प्रयास करेगा। यदि रोबोट उस समय में गतिविधि पूरी नहीं कर पाता है, तो वह प्रयास करना बंद कर देगा और स्टैक में अगले ब्लॉक पर चला जाएगा। इससे रोबोट को गतिविधि के दौरान अटकने से बचाया जा सकता है।

ड्राइव टाइमआउट (1) सेकंड पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
समय	रोबोट को किसी गतिविधि को पूरा करने के लिए जितने सेकंड का समय मिल सकता है। यह संख्या पूर्णांक या दशमलव हो सकती है।

ड्राइव की दिशा निर्धारित करें

हेडिंग रोबोट की दिशा होती है, जिसे डिग्री में मापा जाता है। सेट ड्राइव हेडिंग स्टैक ब्लॉक रोबोट की वर्तमान हेडिंग को एक नए हेडिंग मान में बदल देता है।

उदाहरण के लिए, यदि रोबोट दाईं ओर मुड़ गया है, तो दिशा को 0 डिग्री पर सेट करने से वह दाईं ओर की स्थिति ही नई 0 डिग्री बन जाती है। फिर रोबोट उस नई दिशा के आधार पर अन्य स्थितियों में मुड़ सकता है।

ड्राइव दिशा (0) डिग्री पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
शीर्षक	रोबोट के लिए निर्धारित की जाने वाली दिशा का मान (डिग्री में)।

उदाहरण

जब शुरू हो
[Turn to the left.]
ड्राइव दिशा (90) डिग्री पर सेट करें
(0) डिग्री दिशा पर मुड़ें ▶

ड्राइव रोटेशन सेट करें

रोटेशन वह मात्रा है जो रोबोट ने डिग्री में घुमाई है। प्रोजेक्ट की शुरुआत में, रोटेशन का मान 0 डिग्री पर सेट होता है। सेट ड्राइव रोटेशन स्टैक ब्लॉक रोबोट के वर्तमान रोटेशन को एक नए मान में बदल देता है।

उदाहरण के लिए, यदि रोबोट ने दाईं ओर दो पूरे चक्कर लगा लिए हैं, तो उसका घूर्णन मान 720 डिग्री होगा। घूर्णन को 0 डिग्री पर सेट करने से यह 720 से 0 डिग्री पर रीसेट हो जाएगा। फिर रोबोट उस नए मान के आधार पर घूर्णन कर सकता है।

ड्राइव रोटेशन (0) डिग्री पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
ROTATION	रोबोट के लिए निर्धारित की जाने वाली घूर्णन मान (डिग्री में)। यह पूर्णांक या दशमलव हो सकता है।

उदाहरण

जब शुरू हो
[Spin counterclockwise two times.]
ड्राइव रोटेशन (720) डिग्री पर सेट करें
(0) डिग्री रोटेशन पर मुड़ें ▶

मान

ड्राइव पूरी हो गई है

ड्राइव इज़ डन बूलियन ब्लॉक यह बताता है कि रोबोट ने चलना समाप्त कर दिया है या नहीं। इसका उपयोग रोबोट की गति के आधार पर अन्य कार्यों के समय को नियंत्रित करने के लिए किया जा सकता है।

• सच है — रोबोट का चलना समाप्त हो गया है।

• गलत — रोबोट अभी भी चल रहा है।

यह ब्लॉक निम्नलिखित ड्राइवट्रेन ब्लॉकों के साथ मिलकर काम करता है जिनमें और प्रतीक्षा न करें पैरामीटर है: ड्राइव फॉर, टर्न फॉर, टर्न टू हेडिंग, और टर्न टू रोटेशन।

<ड्राइव पूर्ण हुई?>

पैरामीटर	विवरण
	इस ब्लॉक में कोई पैरामीटर नहीं है।

ड्राइव चल रही है

ड्राइव चल रही है बूलियन ब्लॉक यह बताता है कि रोबोट चल रहा है या नहीं। इसका उपयोग रोबोट की गति के आधार पर अन्य कार्यों के समय को नियंत्रित करने के लिए किया जा सकता है।

• सच है — रोबोट चल रहा है।

• गलत — रोबोट हिल नहीं रहा है।

यह ब्लॉक निम्नलिखित ड्राइवट्रेन ब्लॉकों के साथ मिलकर काम करता है जिनमें और प्रतीक्षा न करें पैरामीटर है: ड्राइव फॉर, टर्न फॉर, टर्न टू हेडिंग, और टर्न टू रोटेशन।

<ड्राइव चल रही है?>

पैरामीटर	विवरण
	इस ब्लॉक में कोई पैरामीटर नहीं है।

ड्राइव दिशा

हेडिंग रोबोट की दिशा को डिग्री में मापकर दर्शाती है। ड्राइव हेडिंग रिपोर्टर ब्लॉक 0 से 359.99 डिग्री तक की दिशा की जानकारी देता है।

रोबोट की प्रारंभिक दिशा 0 डिग्री है।

(ड्राइव की दिशा डिग्री में)

पैरामीटर	विवरण
	इस ब्लॉक में कोई पैरामीटर नहीं है।

उदाहरण

जब शुरू हो
[Display the heading after turning.]
[दाएं v] दिशा में (450) डिग्री मुड़ें ▶
स्क्रीन पर (ड्राइव की दिशा डिग्री में) प्रिंट करें ◀ और कर्सर को अगली पंक्ति पर सेट करें

ड्राइव रोटेशन

रोटेशन वह मात्रा है जो रोबोट ने डिग्री में घुमाई है। प्रोजेक्ट की शुरुआत में, रोटेशन का मान 0 डिग्री पर सेट होता है। ड्राइव रोटेशन रिपोर्टर ब्लॉक रोबोट के वर्तमान रोटेशन की जानकारी देता है।

दाहिनी ओर मुड़ने से घूर्णन बढ़ता है, और बाईं ओर मुड़ने से घूर्णन घटता है। उदाहरण के लिए, दाहिनी ओर दो पूरे चक्कर लगाने पर 720 डिग्री का घूर्णन दर्ज होगा।

(ड्राइव का रोटेशन डिग्री में)

पैरामीटर	विवरण
	इस ब्लॉक में कोई पैरामीटर नहीं है।

उदाहरण

जब शुरू हो
[Display the rotation after turning.]
[दाएं v] दिशा में (450) डिग्री मुड़ें ▶
स्क्रीन पर (ड्राइव का रोटेशन डिग्री में) प्रिंट करें ◀ और कर्सर को अगली पंक्ति पर सेट करें

ड्राइव वेग

ड्राइव वेलोसिटी रिपोर्टर ब्लॉक यह बताता है कि रोबोट कितनी तेजी से चल रहा है।

धनात्मक मान का अर्थ है कि रोबोट आगे की ओर चल रहा है। ऋणात्मक मान का अर्थ है कि रोबोट पीछे की ओर चल रहा है।

([% v] में ड्राइव वेलोसिटी)

पैरामीटर	विवरण
इकाई	मापन की इकाई: % आरपीएम – प्रति मिनट चक्कर

ड्राइव करंट

ड्राइव करंट रिपोर्टर ब्लॉक ड्राइवट्रेन द्वारा उपयोग की जा रही विद्युत धारा की मात्रा को एम्पीयर में मापता है। करंट ड्राइवट्रेन से प्रवाहित होने वाली विद्युत की मात्रा है।

उच्च विद्युत धारा का मान यह दर्शाता है कि ड्राइवट्रेन अधिक विद्युत धारा का उपयोग कर रहा है। ऐसा तब हो सकता है जब रोबोट किसी वस्तु को धक्का दे रहा हो या किसी वस्तु में फंस जाने पर आगे बढ़ने का प्रयास कर रहा हो।

इसका उपयोग यह जांचने के लिए किया जा सकता है कि गति के दौरान ड्राइवट्रेन को कोई समस्या तो नहीं हो रही है। यदि करंट अधिक बना रहता है, तो ड्राइवट्रेन गर्म हो सकती है या बिजली का उपयोग कम कुशलता से कर सकती है।

(ड्राइव करंट एम्पियर)

पैरामीटर	विवरण
	इस ब्लॉक में कोई पैरामीटर नहीं है।

ड्राइव पावर

ड्राइव पावर रिपोर्टर ब्लॉक यह बताता है कि ड्राइवट्रेन कितनी शक्ति का उपयोग कर रहा है, जिसे वाट में मापा जाता है। पावर यह दर्शाती है कि ड्राइवट्रेन कितनी तेजी से ऊर्जा का उपयोग कर रहा है।

उच्च शक्ति मान का अर्थ है कि ड्राइवट्रेन तेजी से ऊर्जा का उपयोग कर रहा है। ऐसा तब हो सकता है जब रोबोट किसी वस्तु को धकेल रहा हो या फंस जाने पर आगे बढ़ने की कोशिश कर रहा हो।

इसका उपयोग गतिविधियों की तुलना करने या ड्राइवट्रेन की कार्यक्षमता की जाँच करने के लिए किया जा सकता है। यदि पावर का स्तर उच्च बना रहता है, तो ड्राइवट्रेन गर्म हो सकती है या ऊर्जा का उपयोग कम कुशलता से कर सकती है।

(ड्राइव पावर वाट में)

पैरामीटर	विवरण
	इस ब्लॉक में कोई पैरामीटर नहीं है।

ड्राइव टॉर्क

टॉर्क यह दर्शाता है कि ड्राइवट्रेन घूमते समय कितनी जोर से मुड़ सकता है, धक्का दे सकता है या खींच सकता है।

ड्राइव टॉर्क रिपोर्टर ब्लॉक यह बताता है कि ड्राइवट्रेन कितना टॉर्क इस्तेमाल कर रहा है, जिसे इंच-पाउंड (InLb) या न्यूटन-मीटर (Nm) में मापा जाता है।

टॉर्क का उच्च मान यह दर्शाता है कि ड्राइवट्रेन अधिक बल से धक्का दे रहा है या खींच रहा है। ऐसा तब हो सकता है जब रोबोट किसी वस्तु के विरुद्ध धक्का दे रहा हो या फंस जाने पर आगे बढ़ने का प्रयास कर रहा हो।

इसका उपयोग यह जांचने के लिए किया जा सकता है कि ड्राइवट्रेन में कोई समस्या तो नहीं है या विभिन्न गतिविधियों के लिए कितनी ताकत की आवश्यकता होती है, इसकी तुलना करने के लिए किया जा सकता है।

([InLb v] में ड्राइव टॉर्क)

पैरामीटर	विवरण
इकाई	मापन की इकाई: इंच-पाउंड (InLb) न्यूटन-मीटर (Nm)

ड्राइव दक्षता

ड्राइव एफिशिएंसी रिपोर्टर ब्लॉक यह बताता है कि ड्राइवट्रेन कितनी कुशलता से पावर का उपयोग कर रहा है, यह प्रतिशत के रूप में 0% से 100% तक दर्शाया जाता है।

दक्षता दर्शाती है कि ड्राइवट्रेन की कितनी शक्ति गति के लिए उपयोग हो रही है। उच्च दक्षता मान का अर्थ है कि ड्राइवट्रेन की अधिक शक्ति गति में उपयोग हो रही है। कम दक्षता मान तब हो सकता है जब ड्राइवट्रेन कड़ी मेहनत कर रहा हो लेकिन गति कम हो रही हो, जैसे कि जब रोबोट कहीं फंस गया हो या किसी वस्तु से टकरा रहा हो।

इसका उपयोग गतिविधियों की तुलना करने या यह जांचने के लिए किया जा सकता है कि क्या ड्राइवट्रेन गति के लिए उपयोग करने के बजाय शक्ति को बर्बाद कर रहा है।

(ड्राइव दक्षता % में)

पैरामीटर	विवरण
	इस ब्लॉक में कोई पैरामीटर नहीं है।

ड्राइव तापमान

ड्राइव तापमान रिपोर्टर ब्लॉक ड्राइवट्रेन के तापमान को 0% से 100% तक के प्रतिशत के रूप में रिपोर्ट करता है।

मोटर का तापमान ड्राइवट्रेन की गर्मी दर्शाता है। उच्च तापमान का अर्थ है कि मोटर काम करते समय गर्म हो रही हैं। मोटरों को पूर्ण प्रदर्शन पर काम करने के लिए 55°C से नीचे रहना चाहिए।

यदि मोटरें बहुत अधिक गर्म हो जाती हैं, तो वे स्वयं को बचाने के लिए अपनी अधिकतम धारा कम कर देती हैं। 70°C पर, मोटरें तब तक चलना बंद कर देंगी जब तक वे ठंडी नहीं हो जातीं।

इसका उपयोग यह जांचने के लिए किया जा सकता है कि बार-बार चलने, लंबे समय तक चलने या किसी वस्तु के विरुद्ध धक्का देने के दौरान ड्राइवट्रेन बहुत अधिक गर्म तो नहीं हो रही है।

(ड्राइव तापमान % में)

पैरामीटर	विवरण
	इस ब्लॉक में कोई पैरामीटर नहीं है।