Трансмиссия#

Введение#

В состав приводной системы входят колеса и двигатели, которые управляют движением и поворотами робота. Приводные системы могут быть сконфигурированы с двигателями или группами двигателей.

В приводах используется инерциальный датчик в «мозге» для обнаружения столкновений и обеспечения точного движения и поворота робота. В начале каждого проекта привод автоматически калибрует инерциальный датчик. Во время калибровки удерживайте робота неподвижно около 2 секунд, чтобы он мог правильно двигаться и поворачивать.

Существует множество способов программирования трансмиссии. Ниже приведён список всех блоков управления трансмиссией:

Действия — Перемещение и поворот робота.

  • drive — Двигает робота вперед или назад бесконечно.

  • движение на — Перемещает робота вперед или назад на определенное расстояние.

  • поворот — Поворачивает робота влево или вправо навсегда.

  • поворот на — Поворачивает робота влево или вправо на определенное количество градусов.

  • поворот к заголовку — Поворачивает робота в определенном направлении.

  • поворот на вращение — Поворачивает робота на определенное вращение.

  • остановить движение — Останавливает движение робота.

Настройки — Регулировка параметров трансмиссии.

Значения — Проверьте статус движения.

Действия#

водить машину#

Блок привода перемещает робота вперед или назад бесконечно. Робот будет продолжать движение, пока ему не будет дано другое действие, например, поворот или остановка.

движение [вперёд v]

Параметры

Описание

направление

Направление движения робота: вперед или назад.

Пример

при запуске
[Drive forward, then stop.]
движение [вперёд v]
ждать [2] секунд
остановить движение

стремление к#

Блок drive for перемещает робота вперед или назад на определенное расстояние. Проект будет ждать, пока робот не завершит движение, прежде чем запустится следующий блок в стеке.

движение [вперёд v] на [200] [мм v] ▶

Параметры

Описание

направление

Направление движения робота: вперед или назад.

расстояние

Расстояние, которое проезжает робот. Это может быть целое число или десятичная дробь.

единица

Единица измерения: мм (миллиметры) или дюймы.

и не ждите

Выберите стрелку ( ▶ ), чтобы развернуть блок, например, и не ждите, чтобы следующий блок в стеке выполнился немедленно.

Пример

при запуске
[Drive forwards and backwards.]
движение [вперёд v] на [200] [мм v] ▶
ждать [1] секунд
движение [назад v] на [200] [мм v] ▶

повернуть#

Блок turn бесконечно поворачивает робота влево или вправо. Робот будет продолжать поворачиваться, пока ему не будет дано другое действие, например, движение или остановка.

поворот [вправо v]

Параметры

Описание

направление

Направление поворота робота: влево или вправо.

Пример

при запуске
[Turn right, then stop.]
поворот [вправо v]
ждать [2] секунд
остановить движение

поворот для#

Блок turn for поворачивает робота влево или вправо на определенное количество градусов. Поворот осуществляется относительно текущего положения робота. Проект будет ждать, пока робот не завершит поворот, прежде чем запустится следующий блок в стеке.

поворот [вправо v] на [90] градусов ▶

Параметры

Описание

направление

Направление поворота робота: влево или вправо.

угол

Количество градусов, на которое поворачивается робот. Это может быть целое число или десятичная дробь.

и не ждите

Выберите стрелку ( ▶ ), чтобы развернуть блок, например, и не ждите, чтобы следующий блок в стеке выполнился немедленно.

Пример

при запуске
[Turn left, then turn around to the right.]
поворот [влево v] на [90] градусов ▶
поворот [вправо v] на [180] градусов ▶

перейти к заголовку#

Направление движения — это направление, в котором смотрит робот, измеряемое в градусах. Блок поворота по заданному направлению поворачивает робота в направлении от -359 до 359 градусов. Робот повернется по кратчайшему пути, чтобы достичь целевого направления.

Начальный курс — 0 градусов.

Проект будет ждать, пока робот не завершит вращение, прежде чем запустится следующий блок в стопке.

повернуть на курс (90) градусов ▶

Параметры

Описание

заголовок

Направление, в котором должен быть повернут робот, задано целым числом от -359 до 359 градусов.

и не ждите

Выберите стрелку ( ▶ ), чтобы развернуть блок, например, и не ждите, чтобы следующий блок в стеке выполнился немедленно.

Пример

при запуске
[Turn to face the cardinal directions.]
повернуть на курс [90] градусов ▶
ждать [2] секунд
повернуть на курс [180] градусов ▶
ждать [2] секунд
повернуть на курс [270] градусов ▶
ждать [2] секунд
повернуть на курс [0] градусов ▶

поворот к вращению#

Блок turn to rotation поворачивает робота на определённое направление.

Вращение — это угол поворота робота, измеряемый в градусах. В начале проекта значение вращения устанавливается равным 0 градусам. Вращение также можно установить с помощью блока set drive rotation.

Значения вращения являются абсолютными. Это означает, что направление поворота зависит от текущего вращения робота. Поворот вправо увеличивает вращение, а поворот влево уменьшает его.

Например, если робот начинает движение с 0 градусов, а затем вы поворачиваетесь на 720 градусов, он дважды повернется вправо. Если же вы повернетесь на 360 градусов, он один раз повернется влево, потому что 360 меньше 720.

Проект будет ждать, пока робот не завершит вращение, прежде чем запустится следующий блок в стопке.

повернуть к вращению на [90] градусов ▶

Параметры

Описание

вращение

Величина поворота в градусах, на которую повернется робот. Это может быть целое число или десятичная дробь.

и не ждите

Выберите стрелку ( ▶ ), чтобы развернуть блок, например, и не ждите, чтобы следующий блок в стеке выполнился немедленно.

Пример

при запуске
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
повернуть к вращению на [-90] градусов ▶
ждать [2] секунд
повернуть к вращению на [450] градусов ▶

прекратите водить#

Блок остановки движения останавливает движение робота.

остановить движение

Параметры

Описание

Этот блок не имеет параметров.

Пример

при запуске
[Drive forward, then stop.]
движение [вперёд v]
ждать [4] секунд
остановить движение

Настройки#

установить скорость вращения привода#

Блок установки скорости вращения определяет скорость движения робота. Более высокое значение в процентах увеличивает скорость движения, а более низкое — уменьшает.

Каждый проект начинается с того, что робот по умолчанию движется со скоростью, составляющей 50% от максимальной.

Примечание: Более высокая скорость приводит к более быстрому движению робота, но может снизить точность. Более низкая скорость приводит к более медленному движению робота, но может повысить точность.

установить скорость движения (50) %

Параметры

Описание

скорость

Скорость движения от 0% до 100%.

Пример

при запуске
[Drive forward at the default velocity.]
движение [вперёд v] на (100) [мм v] ▶
ждать (1) секунд
[Move slower.]
установить скорость движения (20) %
движение [вперёд v] на (100) [мм v] ▶
ждать (1) секунд
[Move faster.]
установить скорость движения (100) %
движение [вперёд v] на (100) [мм v] ▶
ждать (1) секунд

установить скорость поворота#

Блок установка скорости поворота определяет скорость поворота робота. Более высокое значение в процентах ускоряет поворот, а более низкое — замедляет.

Каждый проект начинается с того, что робот по умолчанию вращается со скоростью, составляющей 50% от его обычной скорости.

Примечание: Более высокая скорость приводит к более быстрому повороту робота, но может быть менее точной. Более низкая скорость приводит к более медленному повороту робота, но может быть более точной.

установить скорость поворота [50] [% v]

Параметры

Описание

скорость

Скорость поворота от 0% до 100%.

Пример

при запуске
[Turn at default velocity.]
поворот [вправо v] на (100) градусов ▶
ждать (1) секунд
[Turn slower.]
установить скорость поворота (20)%
поворот [вправо v] на (100) градусов ▶
ждать (1) секунд
[Turn faster.]
установить скорость поворота (100)%
поворот [вправо v] на (100) градусов ▶
ждать (1) секунд

установить остановку привода#

Блок set drive stopping задает способ остановки робота: торможение, движение накатом или удержание.

установить режим остановки [торможение v]

Параметры

Описание

прекращение поведения

Как робот остановится:

  • тормоз — Немедленно останавливается.
  • движение накатом — Замедляется до полной остановки.
  • удержание — Немедленно останавливается и удерживает положение колес.

Если этот блок не используется, робот при остановке применит тормоз.

установить тайм-аут диска#

Блок set drive timeout задает количество секунд, в течение которых робот будет пытаться завершить движение. Если робот не сможет завершить движение за это время, он прекратит попытки и перейдет к следующему блоку в стеке. Это предотвращает застревание робота на определенном этапе движения.

установить тайм-аут движения на (1) сек

Параметры

Описание

время

Количество секунд, в течение которых робот может попытаться завершить движение. Это может быть целое число или десятичная дробь.

установить направление привода#

Направление движения — это угол, в котором смотрит робот, измеряемый в градусах. Блок set drive heading изменяет текущее направление движения робота на новое значение.

Например, если робот повернулся вправо, установка направления на 0 градусов делает это положение, в котором робот повернулся вправо, новым значением 0 градусов. Затем робот может поворачиваться в другие положения, основываясь на этом новом направлении.

установить курс движения (0) градусов

Параметры

Описание

заголовок

Значение направления в градусах, которое необходимо задать для робота.

Пример

при запуске
[Turn to the left.]
установить курс движения (90) градусов
повернуть на курс (0) градусов ▶

установить вращение привода#

Вращение — это угол поворота робота, измеряемый в градусах. В начале проекта значение вращения устанавливается на 0 градусов. Блок set drive rotation изменяет текущее значение вращения робота на новое значение.

Например, если робот совершил два полных оборота вправо, значение его вращения составит 720 градусов. Установка значения вращения на 0 градусов сбросит это значение с 720 до 0 градусов. Затем робот сможет совершать повороты, исходя из этого нового значения.

установить вращение движения (0) градусов

Параметры

Описание

вращение

Значение угла поворота в градусах, которое необходимо задать для робота. Это может быть целое число или десятичная дробь.

Пример

при запуске
[Spin counterclockwise two times.]
установить вращение движения (720) градусов
повернуть к вращению на (0) градусов ▶

Ценности#

Поездка завершена#

Логический блок движение завершено сообщает, закончил ли робот движение. Это можно использовать для управления временем выполнения других действий в зависимости от движения робота.

  • Верно — Робот завершил движение.

  • Неверно — Робот всё ещё движется.

Этот блок работает совместно со следующими блоками Drivetrain, имеющими параметр and don’t wait: drive for, turn for, turn to heading и turn to rotation.

<движение завершено?>

Параметры

Описание

Этот блок не имеет параметров.

привод движется#

Логический блок привод движется сообщает, движется ли робот. Это можно использовать для управления синхронизацией других действий в зависимости от движения робота.

  • Верно — Робот движется.

  • Неверно — Робот не движется.

Этот блок работает совместно со следующими блоками Drivetrain, имеющими параметр and don’t wait: drive for, turn for, turn to heading и turn to rotation.

<движение активно?>

Параметры

Описание

Этот блок не имеет параметров.

направление привода#

Направление движения — это то, в каком направлении смотрит робот, измеряемое в градусах. Блок регистрации направления движения сообщает, что направление находится в диапазоне от 0 до 359,99 градусов.

Начальный курс робота составляет 0 градусов.

(Курс движения в градусах)

Параметры

Описание

Этот блок не имеет параметров.

Пример

при запуске
[Display the heading after turning.]
поворот [вправо v] на (450) градусов ▶
вывести (Курс движения в градусах) на экран ◀ и перенести курсор на следующую строку

вращение привода#

Вращение — это угол поворота робота, измеряемый в градусах. В начале проекта значение вращения устанавливается равным 0 градусам. Блок отчёта о вращении привода сообщает текущее вращение робота.

Поворот вправо увеличивает угол поворота, а поворот влево уменьшает его. Например, два полных поворота вправо покажут угол поворота в 720 градусов.

(вращение движения в градусах)

Параметры

Описание

Этот блок не имеет параметров.

Пример

при запуске
[Display the rotation after turning.]
поворот [вправо v] на (450) градусов ▶
вывести (вращение движения в градусах) на экран ◀ и перенести курсор на следующую строку

скорость вращения привода#

Блок регистрации скорости движения сообщает, с какой скоростью движется робот.

Положительное значение означает, что робот движется вперед. Отрицательное значение означает, что робот движется назад.

(скорость движения в [% v])

Параметры

Описание

единица

Единица измерения:

  • %
  • об/мин – оборотов в минуту

приводной ток#

Блок регистрации ток привода показывает, какой электрический ток потребляет привод, измеряемый в амперах. Ток — это количество электричества, протекающего через привод.

Более высокое значение тока означает, что привод потребляет больше электроэнергии. Это может произойти, когда робот толкает объект или пытается переместиться, застряв.

Это можно использовать для проверки того, испытывает ли трансмиссия трудности во время движения. Если ток остается высоким, трансмиссия может нагреваться или потреблять энергию менее эффективно.

(ток привода в амперах)

Параметры

Описание

Этот блок не имеет параметров.

приводная мощность#

Блок отображения мощности привода показывает, сколько энергии потребляет трансмиссия, измеренное в ваттах. Мощность показывает, как быстро трансмиссия расходует энергию.

Более высокое значение мощности означает, что трансмиссия расходует энергию быстрее. Это может происходить, когда робот толкает объект или пытается переместиться, застряв.

Это можно использовать для сравнения движений или проверки того, не испытывает ли трансмиссия перегрузки. Если мощность остается высокой, трансмиссия может нагреваться или потреблять энергию менее эффективно.

(мощность привода в ваттах)

Параметры

Описание

Этот блок не имеет параметров.

крутящий момент привода#

Крутящий момент показывает, насколько сильно трансмиссия может скручиваться, толкать или тянуть во время вращения.

Блок отображения крутящего момента привода показывает, какой крутящий момент использует трансмиссия, измеренный в дюйм-фунтах (InLb) или ньютон-метрах (Нм).

Более высокое значение крутящего момента означает, что приводная система работает с большей силой. Это может происходить, когда робот толкает объект или пытается переместиться, если он застрял.

Это можно использовать для проверки того, испытывает ли трансмиссия трудности, или для сравнения того, какое усилие требуется для выполнения различных движений.

(момент привода в [InLb v])

Параметры

Описание

единица

Единица измерения:

  • InLb – дюйм-фунт
  • Nm – ньютон-метр

эффективность привода#

Блок отображения эффективности привода показывает, насколько эффективно трансмиссия использует мощность, в процентах от 0% до 100%.

Показатель эффективности демонстрирует, какая часть мощности трансмиссии используется для движения. Более высокое значение эффективности означает, что большая часть мощности трансмиссии используется для движения. Более низкое значение эффективности может наблюдаться, когда трансмиссия работает с большой нагрузкой, но мало перемещается, например, когда робот застрял или толкает какой-либо объект.

Это можно использовать для сравнения движений или проверки того, не расходует ли трансмиссия энергию впустую вместо того, чтобы использовать ее для движения.

(КПД привода в %)

Параметры

Описание

Этот блок не имеет параметров.

температура привода#

Блок регистрации температуры привода отображает температуру трансмиссии в процентах от 0% до 100%.

Температура двигателя показывает, насколько прогрета трансмиссия. Более высокая температура означает, что двигатели нагреваются во время работы. Для обеспечения полной производительности температура двигателей должна оставаться ниже 55°C.

Если двигатели перегреются, они снизят максимальный ток для самозащиты. При температуре 70°C двигатели прекратят работу до тех пор, пока не остынут.

Это можно использовать для проверки того, не перегревается ли трансмиссия во время многократных движений, длительных поездок или при соприкосновении с каким-либо объектом.

(температура привода в %)

Параметры

Описание

Этот блок не имеет параметров.
На этой странице