ড্রাইভট্রেন

ভূমিকা

ড্রাইভট্রেনে চাকা এবং মোটর থাকে, যা রোবটের চালনা ও মোড় নেওয়া নিয়ন্ত্রণ করে। ড্রাইভট্রেনগুলো মোটর বা মোটরের সমষ্টি দিয়ে কনফিগার করা যেতে পারে।

ড্রাইভট্রেন সংঘর্ষ শনাক্ত করতে এবং রোবটকে নির্ভুলভাবে চলতে ও ঘুরতে সাহায্য করার জন্য ব্রেইনে থাকা ইনার্শিয়াল সেন্সর ব্যবহার করে। প্রতিটি প্রকল্পের শুরুতে, ড্রাইভট্রেন স্বয়ংক্রিয়ভাবে ইনার্শিয়াল সেন্সরটি ক্যালিব্রেট করে। ক্যালিব্রেশনের সময় রোবটটিকে প্রায় 2 সেকেন্ডের জন্য স্থির রাখুন, যাতে রোবটটি সঠিকভাবে চলতে ও ঘুরতে পারে।

ড্রাইভট্রেন কোড করার বিভিন্ন পদ্ধতি রয়েছে। নিচে সমস্ত ড্রাইভট্রেন ব্লকের একটি তালিকা দেওয়া হলো:

ক্রিয়াকলাপ — রোবটটিকে চালনা ও ঘোরানো।

• ড্রাইভ — রোবটটিকে অনির্দিষ্টকালের জন্য সামনে বা পিছনে চালনা করে।

• চালানো — রোবটকে একটি নির্দিষ্ট দূরত্ব পর্যন্ত সামনে বা পিছনে নিয়ে যায়।

• turn — রোবটটিকে অনির্দিষ্টকালের জন্য বামে বা ডানে ঘোরায়।

• ঘুরতে — রোবটটিকে একটি নির্দিষ্ট সংখ্যক ডিগ্রিতে বামে বা ডানে ঘোরায়।

• দিক পরিবর্তন — রোবটকে একটি নির্দিষ্ট দিকের দিকে মুখ করে ঘোরায়।

• ঘূর্ণনে ঘোরানো — রোবটকে একটি নির্দিষ্ট ঘূর্ণনে ঘোরায়।

• চালনা বন্ধ করুন — রোবটের চলাচল থামিয়ে দেয়।

সেটিংস — ড্রাইভট্রেন সেটিংস সমন্বয় করুন।

• চালনার গতি নির্ধারণ করুন — রোবটকে বলে দেয় সে কত দ্রুত চলবে।

• মোড় ঘোরার বেগ নির্ধারণ করুন — রোবটকে বলে দেয় কত দ্রুত মোড় নিতে হবে।

• ড্রাইভ থামানো সেট করুন — রোবটটি কীভাবে চলা বন্ধ করবে তা নির্দেশ করে: ব্রেক করে, গতি কমিয়ে, বা স্থির হয়ে।

• ড্রাইভ টাইমআউট সেট করুন — রোবটটি একটি মুভমেন্ট শেষ করার জন্য কত সেকেন্ড চেষ্টা করবে তা সেট করে।

• চালনার দিক নির্ধারণ — রোবটের বর্তমান দিক পরিবর্তন করে একটি নতুন দিকে নিয়ে যায়।

• ড্রাইভ রোটেশন সেট করুন — রোবটের বর্তমান রোটেশনকে একটি নতুন রোটেশনে পরিবর্তন করে।

মান — গতিবিধির অবস্থা পরীক্ষা করুন।

• চালনা সম্পন্ন হয়েছে — রোবটের চলাচল শেষ হয়েছে কিনা তা জানায়।

• ড্রাইভ চলছে — রোবটটি চলছে কিনা তা জানায়।

• চালনার দিক — রোবটের বর্তমান দিক 0 থেকে 359.99 ডিগ্রির মধ্যে জানায়।

• ড্রাইভ ঘূর্ণন — রোবটের বর্তমান ঘূর্ণন নির্দেশ করে।

• চালনার বেগ — রোবটটি কত দ্রুত চলছে তা জানায়।

• ড্রাইভ কারেন্ট — ড্রাইভট্রেন কী পরিমাণ বৈদ্যুতিক কারেন্ট ব্যবহার করছে তা জানায়।

• ড্রাইভ পাওয়ার — ড্রাইভট্রেনটি কত দ্রুত শক্তি ব্যবহার করছে তা জানায়।

• ড্রাইভ টর্ক — ড্রাইভট্রেন কী পরিমাণ টর্ক ব্যবহার করছে তা জানায়।

• ড্রাইভ দক্ষতা — ড্রাইভট্রেন কতটা দক্ষতার সাথে শক্তি ব্যবহার করছে তার প্রতিবেদন।

• ড্রাইভ তাপমাত্রা — ড্রাইভট্রেন কতটা গরম তা জানায়।

কর্ম

ড্রাইভ

ড্রাইভ স্ট্যাক ব্লকটি রোবটটিকে অবিরাম সামনে বা পেছনে চালনা করে। রোবটটি ততক্ষণ চলতে থাকবে যতক্ষণ না এটিকে মোড় নেওয়া বা থামানোর মতো অন্য কোনো কাজ দেওয়া হয়।

[সামনে v] দিকে চালাও

প্যারামিটার	বর্ণনা
দিকনির্দেশনা	রোবটটি যেদিকে যাবে: সামনে অথবা পেছনে।

উদাহরণ

শুরু হলে
[Drive forward, then stop.]
[সামনে v] দিকে চালাও
[2] সেকেন্ড অপেক্ষা করো
চালানো বন্ধ করো

ড্রাইভ ফর

স্ট্যাক ব্লকের ড্রাইভটি রোবটকে একটি নির্দিষ্ট দূরত্ব পর্যন্ত সামনে বা পেছনে চালিত করে। রোবটটির চলাচল শেষ না হওয়া পর্যন্ত প্রকল্পটি অপেক্ষা করবে এবং তারপরেই স্ট্যাকের পরবর্তী ব্লকটি চলবে।

[সামনে v] দিকে [200] [mm v] চালাও ▶

প্যারামিটার	বর্ণনা
দিকনির্দেশনা	রোবটটি যেদিকে যাবে: সামনে অথবা পেছনে।
দূরত্ব	রোবটটি যে দূরত্ব অতিক্রম করে। এটি একটি পূর্ণসংখ্যা বা দশমিক সংখ্যা হতে পারে।
ইউনিট	পরিমাপের একক: মিমি (মিলিমিটার) বা ইঞ্চি
এবং অপেক্ষা করবেন না	এবং অপেক্ষা করবেন না বলার জন্য ব্লকটি প্রসারিত করতে তীরচিহ্ন ( ▶ ) নির্বাচন করুন, যাতে স্ট্যাকের পরবর্তী ব্লকটি অবিলম্বে রান হয়।

উদাহরণ

শুরু হলে
[Drive forwards and backwards.]
[সামনে v] দিকে [200] [mm v] চালাও ▶
[1] সেকেন্ড অপেক্ষা করো
[বিপরীত v] দিকে [200] [mm v] চালাও ▶

পালা

টার্ন স্ট্যাক ব্লকটি রোবটটিকে অনির্দিষ্টকালের জন্য বামে বা ডানে ঘোরায়। রোবটটি ততক্ষণ ঘুরতে থাকবে যতক্ষণ না এটিকে চালানো বা থামানোর মতো অন্য কোনো কাজ দেওয়া হয়।

[ডান v] দিকে ঘোরো

প্যারামিটার	বর্ণনা
দিকনির্দেশনা	রোবটটি যেদিকে ঘোরে: বামে অথবা ডানে।

উদাহরণ

শুরু হলে
[Turn right, then stop.]
[ডান v] দিকে ঘোরো
[2] সেকেন্ড অপেক্ষা করো
চালানো বন্ধ করো

ঘুরে দাঁড়ানোর জন্য

স্ট্যাক ব্লকের ‘টার্ন ফর’ অংশটি রোবটকে একটি নির্দিষ্ট সংখ্যক ডিগ্রিতে বামে বা ডানে ঘোরায়। এই ঘূর্ণনটি রোবটের বর্তমান অবস্থানের সাপেক্ষে হয়। রোবটের ঘূর্ণন শেষ না হওয়া পর্যন্ত প্রজেক্টটি অপেক্ষা করবে এবং তারপরেই স্ট্যাকের পরবর্তী ব্লকটি চালু হবে।

[ডান v] দিকে [90] ডিগ্রি ঘোরো ▶

প্যারামিটার	বর্ণনা
দিকনির্দেশনা	রোবটটি যেদিকে ঘোরে: বামে অথবা ডানে।
কোণ	রোবটটি যত ডিগ্রি ঘোরে। এটি একটি পূর্ণসংখ্যা বা দশমিক সংখ্যা হতে পারে।
এবং অপেক্ষা করবেন না	এবং অপেক্ষা করবেন না বলার জন্য ব্লকটি প্রসারিত করতে তীরচিহ্ন ( ▶ ) নির্বাচন করুন, যাতে স্ট্যাকের পরবর্তী ব্লকটি অবিলম্বে রান হয়।

উদাহরণ

শুরু হলে
[Turn left, then turn around to the right.]
[বাম v] দিকে [90] ডিগ্রি ঘোরো ▶
[ডান v] দিকে [180] ডিগ্রি ঘোরো ▶

শিরোনামে যান

হেডিং হলো রোবটের অভিমুখ, যা ডিগ্রিতে পরিমাপ করা হয়। টার্ন টু হেডিং স্ট্যাক ব্লকটি রোবটকে -৩৫৯ থেকে ৩৫৯ ডিগ্রির মধ্যে একটি নির্দিষ্ট হেডিং-এর দিকে ঘোরায়। রোবটটি লক্ষ্য হেডিং-এ পৌঁছানোর জন্য সবচেয়ে ছোট পথটি বেছে নেবে।

প্রারম্ভিক কোণ ০ ডিগ্রি।

রোবটটির ঘোরা শেষ না হওয়া পর্যন্ত প্রজেক্টটি অপেক্ষা করবে এবং তারপরেই স্তূপের পরবর্তী ব্লকটি চলবে।

(90) ডিগ্রি দিকনির্দেশে ঘোরো ▶

প্যারামিটার	বর্ণনা
শিরোনাম	রোবটটির অভিমুখ একটি পূর্ণসংখ্যা হিসেবে প্রকাশ করতে হবে, যার মান -৩৫৯ থেকে ৩৫৯ ডিগ্রির মধ্যে হতে হবে।
এবং অপেক্ষা করবেন না	এবং অপেক্ষা করবেন না বলার জন্য ব্লকটি প্রসারিত করতে তীরচিহ্ন ( ▶ ) নির্বাচন করুন, যাতে স্ট্যাকের পরবর্তী ব্লকটি অবিলম্বে রান হয়।

উদাহরণ

শুরু হলে
[Turn to face the cardinal directions.]
[90] ডিগ্রি দিকনির্দেশে ঘোরো ▶
[2] সেকেন্ড অপেক্ষা করো
[180] ডিগ্রি দিকনির্দেশে ঘোরো ▶
[2] সেকেন্ড অপেক্ষা করো
[270] ডিগ্রি দিকনির্দেশে ঘোরো ▶
[2] সেকেন্ড অপেক্ষা করো
[0] ডিগ্রি দিকনির্দেশে ঘোরো ▶

ঘূর্ণনে পরিণত করুন

টার্ন টু রোটেশন স্ট্যাক ব্লকটি রোবটকে একটি নির্দিষ্ট ঘূর্ণনে ঘোরায়।

ঘূর্ণন হল রোবটের ঘুরে যাওয়া, যা ডিগ্রিতে পরিমাপ করা হয়। একটি প্রকল্পের শুরুতে, ঘূর্ণনের মান 0 ডিগ্রিতে সেট করা হয়। set drive rotation ব্লক ব্যবহার করেও ঘূর্ণন সেট করা যেতে পারে।

ঘূর্ণনের মান পরম। এর মানে হলো, মোড় নেওয়ার দিকটি রোবটের বর্তমান ঘূর্ণনের উপর নির্ভর করে। ডানদিকে ঘুরলে ঘূর্ণন বাড়ে এবং বামদিকে ঘুরলে ঘূর্ণন কমে।

উদাহরণস্বরূপ, যদি রোবটটি ০ ডিগ্রি থেকে শুরু করে এবং আপনি এটিকে ৭২০ ডিগ্রি ঘোরান, তবে এটি দুইবার ডানদিকে ঘুরবে। এরপর যদি আপনি এটিকে ৩৬০ ডিগ্রি ঘোরান, তবে এটি একবার বামদিকে ঘুরবে, কারণ ৩৬০ হলো ৭২০-এর চেয়ে কম।

রোবটটির ঘোরা শেষ না হওয়া পর্যন্ত প্রজেক্টটি অপেক্ষা করবে এবং তারপরেই স্তূপের পরবর্তী ব্লকটি চলবে।

[90] ডিগ্রি ঘূর্ণনে ঘোরো ▶

প্যারামিটার	বর্ণনা
ঘূর্ণন	রোবটটি যে ঘূর্ণন মানে (ডিগ্রিতে) ঘুরবে। এটি একটি পূর্ণসংখ্যা বা দশমিক সংখ্যা হতে পারে।
এবং অপেক্ষা করবেন না	এবং অপেক্ষা করবেন না বলার জন্য ব্লকটি প্রসারিত করতে তীরচিহ্ন ( ▶ ) নির্বাচন করুন, যাতে স্ট্যাকের পরবর্তী ব্লকটি অবিলম্বে রান হয়।

উদাহরণ

শুরু হলে
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
[-90] ডিগ্রি ঘূর্ণনে ঘোরো ▶
[2] সেকেন্ড অপেক্ষা করো
[450] ডিগ্রি ঘূর্ণনে ঘোরো ▶

গাড়ি চালানো বন্ধ করুন

স্টপ ড্রাইভিং স্ট্যাক ব্লকটি রোবটের চলাচল থামিয়ে দেয়।

চালানো বন্ধ করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
	এই ব্লকটির কোনো প্যারামিটার নেই।

উদাহরণ

শুরু হলে
[Drive forward, then stop.]
[সামনে v] দিকে চালাও
[4] সেকেন্ড অপেক্ষা করো
চালানো বন্ধ করো

সেটিংস

ড্রাইভ বেগ সেট করুন

সেট ড্রাইভ ভেলোসিটি স্ট্যাক ব্লকটি রোবটকে বলে দেয় সে কত দ্রুত চলবে। উচ্চতর শতাংশ রোবটকে দ্রুত এবং নিম্নতর শতাংশ রোবটকে ধীরে চালাতে সাহায্য করে।

প্রতিটি প্রকল্প ডিফল্টরূপে রোবটের ৫০% গতিতে চলার মাধ্যমে শুরু হয়।

দ্রষ্টব্য: উচ্চ বেগ রোবটকে দ্রুত চলতে সাহায্য করে, কিন্তু এর নির্ভুলতা কম হতে পারে। কম বেগ রোবটকে ধীরে চলতে সাহায্য করে, কিন্তু এর নির্ভুলতা বেশি হতে পারে।

চালানোর গতি (50) % সেট করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
বেগ	০% থেকে ১০০% পর্যন্ত চালনার গতি।

উদাহরণ

শুরু হলে
[Drive forward at the default velocity.]
[সামনে v] দিকে (100) [mm v] চালাও ▶
(1) সেকেন্ড অপেক্ষা করো
[Move slower.]
চালানোর গতি (20) % সেট করো
[সামনে v] দিকে (100) [mm v] চালাও ▶
(1) সেকেন্ড অপেক্ষা করো
[Move faster.]
চালানোর গতি (100) % সেট করো
[সামনে v] দিকে (100) [mm v] চালাও ▶
(1) সেকেন্ড অপেক্ষা করো

মোড় নেওয়ার গতি নির্ধারণ করুন

সেট টার্ন ভেলোসিটি স্ট্যাক ব্লকটি রোবটকে বলে দেয় সে কত দ্রুত ঘুরবে। উচ্চতর শতাংশ রোবটকে দ্রুত ঘোরায় এবং নিম্নতর শতাংশ রোবটকে ধীরে ঘোরায়।

প্রতিটি প্রকল্প ডিফল্টরূপে রোবটের ৫০% গতিতে ঘোরার মাধ্যমে শুরু হয়।

দ্রষ্টব্য: উচ্চ বেগ রোবটকে দ্রুত ঘোরাতে পারে, কিন্তু তা কম নির্ভুল হতে পারে। নিম্ন বেগ রোবটকে ধীরে ঘোরাতে পারে, কিন্তু তা আরও নির্ভুল হতে পারে।

ঘোরার গতি [50] [% v] সেট করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
বেগ	০% থেকে ১০০% পর্যন্ত মোড় নেওয়ার বেগ।

উদাহরণ

শুরু হলে
[Turn at default velocity.]
[ডান v] দিকে (100) ডিগ্রি ঘোরো ▶
(1) সেকেন্ড অপেক্ষা করো
[Turn slower.]
ঘোরার গতি (20)% সেট করো
[ডান v] দিকে (100) ডিগ্রি ঘোরো ▶
(1) সেকেন্ড অপেক্ষা করো
[Turn faster.]
ঘোরার গতি (100)% সেট করো
[ডান v] দিকে (100) ডিগ্রি ঘোরো ▶
(1) সেকেন্ড অপেক্ষা করো

ড্রাইভ থামানো সেট করুন

সেট ড্রাইভ স্টপিং স্ট্যাক ব্লকটি নির্ধারণ করে যে রোবটটি কীভাবে তার চলাচল থামাবে: ব্রেক করে, গতি না কমিয়ে, অথবা স্থির হয়ে।

চালানোর থামানো [ব্রেক v] সেট করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
আচরণ বন্ধ করা	রোবটটি যেভাবে থামবে: ব্রেক — সাথে সাথে থেমে যায়। গতি ছাড়া — ধীরে ধীরে থেমে যায়। স্থির থাকা — সাথে সাথে থেমে যায় এবং চাকাগুলোর অবস্থান ধরে রাখে।

এই ব্লকটি ব্যবহার না করা হলে, রোবটটি থামার সময় ব্রেক ব্যবহার করবে।

ড্রাইভ টাইমআউট সেট করুন

সেট ড্রাইভ টাইমআউট স্ট্যাক ব্লকটি নির্ধারণ করে যে রোবটটি একটি মুভমেন্ট শেষ করার জন্য কত সেকেন্ড চেষ্টা করবে। যদি রোবটটি সেই সময়ের মধ্যে কাজটি শেষ করতে না পারে, তবে এটি চেষ্টা করা বন্ধ করে দেবে এবং স্ট্যাকের পরবর্তী ব্লকে চলে যাবে। এর ফলে রোবটটি কোনো একটি মুভমেন্টে আটকে যায় না।

চালানোর টাইমআউট (1) সেকেন্ড সেট করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
সময়	রোবটটি একটি নড়াচড়া শেষ করার জন্য যত সেকেন্ড চেষ্টা করতে পারে। এটি একটি পূর্ণ সংখ্যা বা দশমিক সংখ্যা হতে পারে।

ড্রাইভ হেডিং সেট করুন

হেডিং হলো রোবটের অভিমুখ, যা ডিগ্রিতে পরিমাপ করা হয়। সেট ড্রাইভ হেডিং স্ট্যাক ব্লকটি রোবটের বর্তমান হেডিং পরিবর্তন করে একটি নতুন হেডিং মানে সেট করে।

উদাহরণস্বরূপ, যদি রোবটটি ডানদিকে মুখ করে থাকে, তবে হেডিং ০ ডিগ্রিতে সেট করলে সেই ডানমুখী অবস্থানটিই নতুন ০ ডিগ্রি হয়ে যায়। এরপর রোবটটি সেই নতুন হেডিং-এর উপর ভিত্তি করে অন্যান্য অবস্থানে ঘুরতে পারে।

চালানোর দিকনির্দেশ (0) ডিগ্রি সেট করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
শিরোনাম	রোবটের জন্য নির্ধারণ করার হেডিং মান, ডিগ্রিতে।

উদাহরণ

শুরু হলে
[Turn to the left.]
চালানোর দিকনির্দেশ (90) ডিগ্রি সেট করো
(0) ডিগ্রি দিকনির্দেশে ঘোরো ▶

ড্রাইভ ঘূর্ণন সেট করুন

রোবটটি কতটা ঘুরেছে, তাকেই রোটেশন বলা হয়, যা ডিগ্রিতে পরিমাপ করা হয়। একটি প্রোজেক্টের শুরুতে, রোটেশনের মান ০ ডিগ্রিতে সেট করা থাকে। সেট ড্রাইভ রোটেশন স্ট্যাক ব্লকটি রোবটের বর্তমান রোটেশনকে একটি নতুন মানে পরিবর্তন করে।

উদাহরণস্বরূপ, যদি রোবটটি ডানদিকে দুটি পূর্ণ পাক ঘুরে থাকে, তবে এর ঘূর্ণন মান হবে ৭২০ ডিগ্রি। ঘূর্ণন মান ০ ডিগ্রিতে সেট করলে তা ৭২০ থেকে ০ ডিগ্রিতে রিসেট হয়ে যাবে। এরপর রোবটটি সেই নতুন মানের উপর ভিত্তি করে ঘুরতে পারবে।

চালানোর ঘূর্ণন (0) ডিগ্রি সেট করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
ঘূর্ণন	রোবটের জন্য ঘূর্ণনের মান, ডিগ্রিতে, নির্ধারণ করতে হবে। এটি একটি পূর্ণসংখ্যা বা দশমিক সংখ্যা হতে পারে।

উদাহরণ

শুরু হলে
[Spin counterclockwise two times.]
চালানোর ঘূর্ণন (720) ডিগ্রি সেট করো
(0) ডিগ্রি ঘূর্ণনে ঘোরো ▶

মূল্যবোধ

ড্রাইভ শেষ হয়েছে

ড্রাইভ শেষ হয়েছে বুলিয়ান ব্লকটি জানায় যে রোবটটির চলাচল শেষ হয়েছে কিনা। রোবটের চলাচলের উপর ভিত্তি করে অন্যান্য আচরণের সময় নিয়ন্ত্রণ করতে এটি ব্যবহার করা যেতে পারে।

• সত্য — রোবটটির নড়াচড়া শেষ হয়েছে।

• মিথ্যা — রোবটটি এখনও চলছে।

এই ব্লকটি নিম্নলিখিত Drivetrain ব্লকগুলির সাথে একত্রে কাজ করে যেগুলিতে এবং অপেক্ষা করো না প্যারামিটার রয়েছে: চালানোর জন্য, ঘুরানোর জন্য, দিক পরিবর্তন করার জন্য, এবং ঘূর্ণন করার জন্য।

<চালানো সম্পন্ন?>

প্যারামিটার	বর্ণনা
	এই ব্লকটির কোনো প্যারামিটার নেই।

ড্রাইভটি সরছে

drive is moving বুলিয়ান ব্লকটি জানায় যে রোবটটি চলছে কি না। রোবটের চলাচলের উপর ভিত্তি করে অন্যান্য আচরণের সময় নিয়ন্ত্রণ করতে এটি ব্যবহার করা যেতে পারে।

• সত্য — রোবটটি চলছে।

• মিথ্যা — রোবটটি নড়ছে না।

এই ব্লকটি নিম্নলিখিত Drivetrain ব্লকগুলির সাথে একত্রে কাজ করে যেগুলিতে এবং অপেক্ষা করো না প্যারামিটার রয়েছে: চালানোর জন্য, ঘুরানোর জন্য, দিক পরিবর্তন করার জন্য, এবং ঘূর্ণন করার জন্য।

<চালানো চলছে?>

প্যারামিটার	বর্ণনা
	এই ব্লকটির কোনো প্যারামিটার নেই।

ড্রাইভের শিরোনাম

হেডিং হলো রোবটের অভিমুখ, যা ডিগ্রিতে পরিমাপ করা হয়। ড্রাইভ হেডিং রিপোর্টার ব্লকটি ০ থেকে ৩৫৯.৯৯ ডিগ্রি পর্যন্ত হেডিং রিপোর্ট করে।

রোবটটির প্রারম্ভিক অভিমুখ ০ ডিগ্রি।

(ডিগ্রিতে চালানোর দিকনির্দেশ)

প্যারামিটার	বর্ণনা
	এই ব্লকটির কোনো প্যারামিটার নেই।

উদাহরণ

শুরু হলে
[Display the heading after turning.]
[ডান v] দিকে (450) ডিগ্রি ঘোরো ▶
স্ক্রিনে (ডিগ্রিতে চালানোর দিকনির্দেশ) প্রিন্ট করো ◀ এবং কার্সার পরের সারিতে নিয়ে যাও

ড্রাইভ ঘূর্ণন

রোবটটি কতটা ঘুরেছে, তাকেই রোটেশন বলা হয়, যা ডিগ্রিতে পরিমাপ করা হয়। একটি প্রোজেক্টের শুরুতে, রোটেশনের মান ০ ডিগ্রিতে সেট করা থাকে। ড্রাইভ রোটেশন রিপোর্টার ব্লকটি রোবটের বর্তমান রোটেশন রিপোর্ট করে।

ডানদিকে ঘুরলে ঘূর্ণন বাড়ে এবং বামদিকে ঘুরলে ঘূর্ণন কমে। উদাহরণস্বরূপ, ডানদিকে দুটি পূর্ণ পাক দিলে ৭২০ ডিগ্রি ঘূর্ণন দেখানো হবে।

(ডিগ্রিতে চালানোর ঘূর্ণন)

প্যারামিটার	বর্ণনা
	এই ব্লকটির কোনো প্যারামিটার নেই।

উদাহরণ

শুরু হলে
[Display the rotation after turning.]
[ডান v] দিকে (450) ডিগ্রি ঘোরো ▶
স্ক্রিনে (ডিগ্রিতে চালানোর ঘূর্ণন) প্রিন্ট করো ◀ এবং কার্সার পরের সারিতে নিয়ে যাও

ড্রাইভ বেগ

ড্রাইভ ভেলোসিটি রিপোর্টার ব্লকটি জানায় রোবটটি কত দ্রুত চলছে।

ধনাত্মক মান মানে রোবটটি সামনের দিকে চলছে। ঋণাত্মক মান মানে রোবটটি পেছনের দিকে চলছে।

([% v]-এ চালানোর গতি)

প্যারামিটার	বর্ণনা
ইউনিট	পরিমাপের একক: % আরপিএম – প্রতি মিনিটে ঘূর্ণন

ড্রাইভ কারেন্ট

ড্রাইভ কারেন্ট রিপোর্টার ব্লকটি জানায় যে ড্রাইভট্রেন কী পরিমাণ বৈদ্যুতিক কারেন্ট ব্যবহার করছে, যা অ্যাম্পিয়ার (অ্যাম্প) এককে পরিমাপ করা হয়। কারেন্ট হলো ড্রাইভট্রেনের মধ্য দিয়ে প্রবাহিত বিদ্যুতের পরিমাণ।

কারেন্টের মান বেশি হওয়ার অর্থ হলো ড্রাইভট্রেইনটি বেশি বিদ্যুৎ ব্যবহার করছে। রোবট যখন কোনো বস্তুকে ধাক্কা দেয় অথবা আটকে যাওয়ার পর নড়াচড়া করার চেষ্টা করে, তখন এমনটা হতে পারে।

চলাচলের সময় ড্রাইভট্রেনটি কোনো সমস্যায় পড়ছে কিনা, তা পরীক্ষা করতে এটি ব্যবহার করা যেতে পারে। যদি কারেন্ট বেশি থাকে, তাহলে ড্রাইভট্রেনটি গরম হয়ে যেতে পারে অথবা কম দক্ষতার সাথে শক্তি ব্যবহার করতে পারে।

(চালানোর বর্তমান অ্যাম্পিয়ার)

প্যারামিটার	বর্ণনা
	এই ব্লকটির কোনো প্যারামিটার নেই।

ড্রাইভ পাওয়ার

ড্রাইভ পাওয়ার রিপোর্টার ব্লকটি জানায়, ড্রাইভট্রেনটি কী পরিমাণ শক্তি ব্যবহার করছে, যা ওয়াটে পরিমাপ করা হয়। পাওয়ার থেকে বোঝা যায়, ড্রাইভট্রেনটি কত দ্রুত শক্তি ব্যবহার করছে।

পাওয়ারের মান বেশি হওয়ার অর্থ হলো ড্রাইভট্রেইনটি দ্রুত শক্তি ব্যবহার করছে। এমনটা হতে পারে যখন রোবট কোনো বস্তুকে ধাক্কা দেয় অথবা আটকে যাওয়ার পর নড়াচড়া করার চেষ্টা করে।

এটি নড়াচড়া তুলনা করতে বা ড্রাইভট্রেনটি সমস্যায় পড়ছে কিনা তা পরীক্ষা করতে ব্যবহার করা যেতে পারে। যদি পাওয়ার বেশি থাকে, তাহলে ড্রাইভট্রেনটি গরম হয়ে যেতে পারে অথবা কম দক্ষতার সাথে শক্তি ব্যবহার করতে পারে।

(ওয়াটে চালানোর শক্তি)

প্যারামিটার	বর্ণনা
	এই ব্লকটির কোনো প্যারামিটার নেই।

ড্রাইভ টর্ক

টর্ক দেখায় যে, ঘোরার সময় ড্রাইভট্রেনটি কতটা জোরে মোচড় দিতে, ধাক্কা দিতে বা টানতে পারে।

ড্রাইভ টর্ক রিপোর্টার ব্লকটি জানায় যে ড্রাইভট্রেনটি কী পরিমাণ টর্ক ব্যবহার করছে, যা ইঞ্চি-পাউন্ড (InLb) বা নিউটন-মিটার (Nm) এককে পরিমাপ করা হয়।

টর্কের মান বেশি হওয়ার অর্থ হলো ড্রাইভট্রেনটি আরও জোরে ধাক্কা দিচ্ছে বা টানছে। এমনটা হতে পারে যখন রোবট কোনো বস্তুকে ধাক্কা দেয় অথবা আটকে যাওয়ার পর নড়াচড়া করার চেষ্টা করে।

ড্রাইভট্রেনটি ঠিকমতো কাজ করছে কিনা তা পরীক্ষা করতে অথবা বিভিন্ন নড়াচড়ার জন্য কতটা ধাক্কা প্রয়োজন তা তুলনা করতে এটি ব্যবহার করা যেতে পারে।

([InLb v]-এ চালানোর টর্ক)

প্যারামিটার	বর্ণনা
ইউনিট	পরিমাপের একক: InLb – ইঞ্চি-পাউন্ড Nm – নিউটন-মিটার

ড্রাইভ দক্ষতা

ড্রাইভ এফিসিয়েন্সি রিপোর্টার ব্লকটি ড্রাইভট্রেইন কতটা দক্ষতার সাথে শক্তি ব্যবহার করছে, তা ০% থেকে ১০০% পর্যন্ত শতাংশে প্রকাশ করে।

দক্ষতা দেখায় যে ড্রাইভট্রেনের শক্তির কতটা চলাচলের জন্য ব্যবহৃত হচ্ছে। দক্ষতার মান যত বেশি হবে, ড্রাইভট্রেনের শক্তির বেশি অংশ চলাচলের জন্য ব্যবহৃত হচ্ছে তা তত বেশি হবে। দক্ষতার মান কম হতে পারে যখন ড্রাইভট্রেন কঠোর পরিশ্রম করেও খুব বেশি নড়াচড়া করে না, যেমন যখন রোবটটি আটকে যায় বা কোনো বস্তুকে ধাক্কা দেয়।

এটি নড়াচড়া তুলনা করতে অথবা ড্রাইভট্রেনটি চলাচলের জন্য শক্তি ব্যবহার না করে অপচয় করছে কিনা তা পরীক্ষা করতে ব্যবহার করা যেতে পারে।

(% চালানোর কার্যকারিতা)

প্যারামিটার	বর্ণনা
	এই ব্লকটির কোনো প্যারামিটার নেই।

ড্রাইভ তাপমাত্রা

ড্রাইভ টেম্পারেচার রিপোর্টার ব্লকটি ড্রাইভট্রেনের তাপমাত্রা ০% থেকে ১০০% পর্যন্ত শতাংশ হিসাবে রিপোর্ট করে।

মোটরের তাপমাত্রা ড্রাইভট্রেনটি কতটা গরম তা নির্দেশ করে। তাপমাত্রা বেশি হওয়ার অর্থ হলো, কাজ করার সময় মোটরগুলো গরম হচ্ছে। পূর্ণ কর্মক্ষমতায় কাজ চালিয়ে যাওয়ার জন্য মোটরের তাপমাত্রা ৫৫° সেলসিয়াসের নিচে থাকা উচিত।

মোটরগুলো অতিরিক্ত গরম হয়ে গেলে, নিজেদের সুরক্ষার জন্য সেগুলো সর্বোচ্চ কারেন্ট কমিয়ে দেবে। ৭০° সেলসিয়াস তাপমাত্রায়, মোটরগুলো ঠান্ডা না হওয়া পর্যন্ত চলা বন্ধ করে দেবে।

বারবার নড়াচড়া, দীর্ঘক্ষণ চলা, বা কোনো বস্তুকে ধাক্কা দেওয়ার সময় ড্রাইভট্রেনটি অতিরিক্ত গরম হয়ে যাচ্ছে কিনা, তা পরীক্ষা করতে এটি ব্যবহার করা যেতে পারে।

(% চালানোর তাপমাত্রা)

প্যারামিটার	বর্ণনা
	এই ব্লকটির কোনো প্যারামিটার নেই।