Tren de transmisión#
Introducción#
El tren motriz incluye ruedas y motores que controlan la forma en que el robot conduce y gira. Los trenes de transmisión se pueden configurar con motores o grupos de motores.
Las transmisiones utilizan el Sensor de inercia en el cerebro para detectar accidentes y ayudar al robot a moverse y girar con precisión. Al inicio de cada proyecto, la transmisión calibra el sensor de inercia automáticamente. Mantenga el robot quieto durante unos 2 segundos durante la calibración, para que el robot pueda moverse y girar correctamente.
Hay muchas maneras de codificar la transmisión. A continuación se muestra una lista de todos los bloques de transmisión:
Acciones: mueve y gira el robot.
Drive — Mueve el robot hacia adelante o hacia atrás para siempre.
drive for — Mueve el robot hacia adelante o hacia atrás una distancia específica.
giro — Gira el robot hacia la izquierda o hacia la derecha indefinidamente.
turn for — Gira el robot a la izquierda o a la derecha un número específico de grados.
pasar al encabezado — Gira el robot para que se enfrente a un encabezado específico.
girar a rotación — Gira el robot a una rotación específica.
Stop Driving — Detiene el movimiento del robot.
Ajustes: ajusta los ajustes del tren motriz.
establecer velocidad DE conducción — Le dice al robot qué tan rápido conducir.
establecer velocidad DE giro — Le dice al robot qué tan rápido debe girar.
set drive stop — Indica cómo dejará de moverse el robot: frenando, desplazándose por inercia o sosteniéndose.
set drive timeout — Establece cuántos segundos intentará el robot terminar un movimiento.
set drive heading — Cambia el rumbo actual del robot a un nuevo rumbo.
set drive rotation — Cambia la rotación actual del robot a una nueva rotación.
Valores — Compruebe el estado del movimiento.
Drive is done — Informa si el robot ha terminado de moverse.
drive is moving — Informa si el robot se está moviendo.
drive heading: informa sobre el rumbo actual del robot de 0 a 359,99 grados.
impulsar rotación — Informa la rotación actual del robot.
Drive Velocity: informa de la velocidad a la que conduce el robot.
Drive current: informa cuánta corriente eléctrica está utilizando el tren motriz.
Drive Power: informa de la rapidez con la que el tren motriz consume energía.
Drive torque: informa cuánto par está utilizando el tren motriz.
Drive efficiency: informa de la eficiencia con la que el tren motriz utiliza la energía.
temperatura DE LA transmisión — Informa qué tan caliente está el tren motriz.
Acciones#
unidad#
El bloque de accionamiento mueve el robot hacia adelante o hacia atrás indefinidamente. El robot seguirá moviéndose hasta que se le indique otra acción, como girar o detenerse.
conducir [adelante v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que se mueve el robot: hacia adelante o hacia atrás. |
Ejemplo
cuando inicie
[Drive forward, then stop.]
conducir [adelante v]
esperar [2] segundos
detener conducción
unidad para#
El bloque de pila * * drive for * * mueve el robot hacia adelante o hacia atrás una distancia específica. El proyecto esperará hasta que el robot termine de moverse antes de que se ejecute el siguiente bloque de la pila.
conducir [adelante v] por [200] [mm v] ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que se mueve el robot: hacia adelante o hacia atrás. |
distancia |
La distancia que recorre el robot. Esto puede ser un número entero o un decimal. |
unidad |
La unidad de medida: mm (milímetros) o pulgadas |
y no esperes |
Selecciona la flecha (▶) para expandir el bloque y decir y no esperes, para que el siguiente bloque de la pila se ejecute de inmediato. |
Ejemplo
cuando inicie
[Drive forwards and backwards.]
conducir [adelante v] por [200] [mm v] ▶
esperar [1] segundos
conducir [reversa v] por [200] [mm v] ▶
giro#
El bloque de apilamiento * * Turn * * gira el robot a la izquierda o a la derecha para siempre. El robot continuará girando hasta que se le dé otra acción, como conducir o detenerse.
girar [derecha v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que gira el robot: * * izquierda * * o derecha. |
Ejemplo
cuando inicie
[Turn right, then stop.]
girar [derecha v]
esperar [2] segundos
detener conducción
girar para#
El bloque de apilamiento * * turn for * * gira el robot hacia la izquierda o hacia la derecha un número específico de grados. El giro es relativo a la posición actual del robot. El proyecto esperará hasta que el robot termine de girar antes de que se ejecute el siguiente bloque de la pila.
girar [derecha v] por [90] grados ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que gira el robot: * * izquierda * * o derecha. |
ángulo |
El número de grados que gira el robot. Esto puede ser un número entero o un decimal. |
y no esperes |
Selecciona la flecha (▶) para expandir el bloque y decir y no esperes, para que el siguiente bloque de la pila se ejecute de inmediato. |
Ejemplo
cuando inicie
[Turn left, then turn around to the right.]
girar [izquierda v] por [90] grados ▶
girar [derecha v] por [180] grados ▶
pasar al encabezado#
Un rumbo es la dirección hacia la que mira el robot, medida en grados. El bloque de apilamiento * * girar a rumbo * * hace que el robot se enfrente a un rumbo específico de -359 a 359 grados. El robot girará en la dirección más corta para alcanzar el rumbo objetivo.
El rumbo inicial es 0 grados.
El proyecto esperará hasta que el robot termine de girar antes de que se ejecute el siguiente bloque de la pila.
girar al rumbo (90) grados ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
encabezado |
La dirección a la que debe mirar el robot como un número entero, de -359 a 359 grados. |
y no esperes |
Selecciona la flecha (▶) para expandir el bloque y decir y no esperes, para que el siguiente bloque de la pila se ejecute de inmediato. |
Ejemplo
cuando inicie
[Turn to face the cardinal directions.]
girar al rumbo [90] grados ▶
esperar [2] segundos
girar al rumbo [180] grados ▶
esperar [2] segundos
girar al rumbo [270] grados ▶
esperar [2] segundos
girar al rumbo [0] grados ▶
girar a rotación#
El bloque de apilamiento * * girar a rotación * * gira el robot a una rotación específica.
La rotación es cuánto ha girado el robot, medida en grados. Al comienzo de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. La rotación también se puede configurar utilizando el bloque set drive rotation.
Los valores de rotación son absolutos. Esto significa que la dirección del giro depende de la rotación actual del robot. Girar a la derecha aumenta la rotación y girar a la izquierda disminuye la rotación.
Por ejemplo, si el robot comienza a 0 grados y gira a una rotación de 720 grados, girará a la derecha dos veces. Si luego giras a una rotación de 360 grados, girará a la izquierda una vez, porque 360 es menos de 720.
El proyecto esperará hasta que el robot termine de girar antes de que se ejecute el siguiente bloque de la pila.
girar a la rotación [90] grados ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
rotación |
El valor de rotación, en grados, al que girará el robot. Esto puede ser un número entero o un decimal. |
y no esperes |
Selecciona la flecha (▶) para expandir el bloque y decir y no esperes, para que el siguiente bloque de la pila se ejecute de inmediato. |
Ejemplo
cuando inicie
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
girar a la rotación [-90] grados ▶
esperar [2] segundos
girar a la rotación [450] grados ▶
dejar de conducir#
El bloque de apilamiento detener conducción detiene el movimiento del robot.
detener conducción
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando inicie
[Drive forward, then stop.]
conducir [adelante v]
esperar [4] segundos
detener conducción
Ajustes#
establecer velocidad de accionamiento#
El bloque de apilamiento * * establecer velocidad de accionamiento * * le dice al robot qué tan rápido conducir. Un porcentaje más alto hace que el robot conduzca más rápido y un porcentaje más bajo hace que el robot conduzca más lento.
Cada proyecto comienza con el robot conduciendo al 50% de la velocidad por defecto.
Nota: Una velocidad más alta hace que el robot conduzca más rápido, pero puede ser menos preciso. Una velocidad más baja hace que el robot conduzca más lento, pero puede ser más preciso.
establecer velocidad de conducción a (50) %
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
velocidad |
La velocidad para conducir va del 0% al 100%. |
Ejemplo
cuando inicie
[Drive forward at the default velocity.]
conducir [adelante v] por (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos
[Move slower.]
establecer velocidad de conducción a (20) %
conducir [adelante v] por (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos
[Move faster.]
establecer velocidad de conducción a (100) %
conducir [adelante v] por (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos
establecer velocidad de giro#
El bloque de apilamiento * * establecer velocidad de giro * * le dice al robot qué tan rápido girar. Un porcentaje más alto hace que el robot gire más rápido y un porcentaje más bajo hace que el robot gire más lento.
Cada proyecto comienza con el robot girando a una velocidad del 50% por defecto.
Nota: Una velocidad más alta hace que el robot gire más rápido, pero puede ser menos preciso. Una velocidad más baja hace que el robot gire más lento, pero puede ser más preciso.
establecer velocidad de giro a [50] [% v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
velocidad |
La velocidad para girar es de 0% a 100%. |
Ejemplo
cuando inicie
[Turn at default velocity.]
girar [derecha v] por (100) grados ▶
esperar (1) segundos
[Turn slower.]
establecer velocidad de giro a (20)%
girar [derecha v] por (100) grados ▶
esperar (1) segundos
[Turn faster.]
establecer velocidad de giro a (100)%
girar [derecha v] por (100) grados ▶
esperar (1) segundos
configurar parada de accionamiento#
El bloque de apilamiento * * set Drive Stoping * * establece cómo dejará de moverse el robot: frenando, desplazándose por inercia o sosteniéndose.
establecer parada de conducción a [freno v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
conducta de detención |
Cómo se detendrá el robot:
|
Si no se utiliza este bloque, el robot utilizará el freno al detenerse.
establecer tiempo de espera de la unidad#
El bloque set drive timeout de la pila establece cuántos segundos intentará el robot completar un movimiento. Si el robot no puede terminar en ese tiempo, dejará de intentarlo y pasará al siguiente bloque de la pila. Esto evita que el robot se quede atascado en un movimiento.
establecer tiempo de espera de conducción a (1) segundos
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
tiempo |
El número de segundos que el robot puede intentar terminar un movimiento. Esto puede ser un número entero o un decimal. |
establecer encabezado de unidad#
Un rumbo es la dirección hacia la que mira el robot, medida en grados. El bloque de pila * * establecer encabezado de unidad * * cambia el encabezado actual del robot a un nuevo valor de encabezado.
Por ejemplo, si el robot ha girado hacia la derecha, establecer el rumbo en 0 grados hace que esa posición orientada hacia la derecha sea la nueva de 0 grados. Luego, el robot puede pasar a otras posiciones en función de ese nuevo encabezado.
establecer rumbo de conducción a (0) grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
encabezado |
El valor de rumbo, en grados, a establecer para el robot. |
Ejemplo
cuando inicie
[Turn to the left.]
establecer rumbo de conducción a (90) grados
girar al rumbo (0) grados ▶
establecer rotación de accionamiento#
La rotación es cuánto ha girado el robot, medida en grados. Al comienzo de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. El bloque de apilamiento * * set drive rotation * * cambia la rotación actual del robot a un nuevo valor.
Por ejemplo, si el robot ha realizado dos giros completos a la derecha, su valor de rotación será de 720 grados. Ajustar la rotación a 0 grados restablecerá esa rotación de 720 a 0 grados. Luego, el robot puede pasar a las rotaciones en función de ese nuevo valor.
establecer rotación de conducción a (0) grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
rotación |
El valor de rotación, en grados, a establecer para el robot. Esto puede ser un número entero o un decimal. |
Ejemplo
cuando inicie
[Spin counterclockwise two times.]
establecer rotación de conducción a (720) grados
girar a la rotación (0) grados ▶
Valores#
la unidad está lista#
La unidad está lista El bloque booleano informa si el robot ha terminado de moverse. Esto se puede utilizar para controlar el tiempo de otros comportamientos basados en el movimiento del robot.
Verdadero: el robot ha terminado de moverse.
Falso: el robot todavía se está moviendo.
Este bloque funciona junto con los siguientes bloques de transmisión que tienen el parámetro y no esperes: drive for, turn for, turn to heading y turn to rotation.
<¿conducción terminada?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
la unidad se está moviendo#
La unidad se está moviendo El bloque booleano informa si el robot se está moviendo. Esto se puede utilizar para controlar el tiempo de otros comportamientos basados en el movimiento del robot.
Verdadero: el robot se está moviendo.
Falso: el robot no se mueve.
Este bloque funciona junto con los siguientes bloques de transmisión que tienen el parámetro y no esperes: drive for, turn for, turn to heading y turn to rotation.
<¿conducción en movimiento?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
rumbo de la unidad#
Un rumbo es la dirección hacia la que mira el robot, medida en grados. El bloque del reportero * * Drive HEAD * * informa que el rumbo va de 0 a 359,99 grados.
El rumbo inicial del robot es de 0 grados.
(rumbo de conducción en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando inicie
[Display the heading after turning.]
girar [derecha v] por (450) grados ▶
imprimir (rumbo de conducción en grados) en pantalla ◀ y mover cursor a la siguiente fila
rotación de la unidad#
La rotación es cuánto ha girado el robot, medida en grados. Al comienzo de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. El bloque indicador * * Drive ROTATION * * informa de la rotación actual del robot.
Girar a la derecha aumenta la rotación y girar a la izquierda disminuye la rotación. Por ejemplo, hacer dos giros completos a la derecha informará una rotación de 720 grados.
(rotación de conducción en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando inicie
[Display the rotation after turning.]
girar [derecha v] por (450) grados ▶
imprimir (rotación de conducción en grados) en pantalla ◀ y mover cursor a la siguiente fila
velocidad de accionamiento#
El bloque de informe de velocidad de conducción indica la velocidad a la que se desplaza el robot.
Un valor positivo significa que el robot está avanzando. Un valor negativo significa que el robot está conduciendo en reversa.
(velocidad de conducción en [% v])
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
unidad |
La unidad de medida:
|
corriente de accionamiento#
El bloque de informe de corriente de transmisión indica cuánta corriente eléctrica consume el sistema de transmisión, medida en amperios (amperios). La corriente es la cantidad de electricidad que fluye a través del sistema de transmisión.
Un valor de corriente más alto significa que el tren motriz está utilizando más corriente eléctrica. Esto puede suceder cuando el robot está empujando contra un objeto o tratando de moverse cuando está atascado.
Esto se puede usar para verificar si el tren motriz tiene dificultades durante un movimiento. Si la corriente se mantiene alta, el tren motriz puede calentarse o usar la energía de manera menos eficiente.
(corriente de conducción en amperios)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
potencia de accionamiento#
El bloque de informe drive power indica cuánta potencia consume el sistema de transmisión, medida en vatios. La potencia muestra la rapidez con la que el sistema de transmisión consume energía.
Un valor de potencia más alto significa que el tren motriz está utilizando la energía más rápido. Esto puede suceder cuando el robot está empujando contra un objeto o tratando de moverse cuando está atascado.
Esto se puede usar para comparar movimientos o verificar si el tren motriz tiene dificultades. Si la potencia se mantiene alta, el tren motriz puede calentarse o usar la energía de manera menos eficiente.
(potencia de conducción en vatios)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
par de accionamiento#
El par de torsión muestra la fuerza con la que el tren motriz puede girar, empujar o tirar mientras gira.
El bloque de informe de par motor indica cuánto par motor está utilizando el sistema de transmisión, medido en pulgadas-libra (InLb) o Newton-metros (Nm).
Un valor de par más alto significa que el tren motriz está empujando o tirando con más fuerza. Esto puede suceder cuando el robot está empujando contra un objeto o tratando de moverse cuando está atascado.
Esto se puede usar para verificar si la transmisión tiene dificultades o para comparar cuánto empuje necesitan los diferentes movimientos.
(torque de conducción en [InLb v])
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
unidad |
La unidad de medida:
|
eficiencia de la unidad#
El bloque de informe eficiencia de la transmisión informa sobre la eficiencia con la que el sistema de transmisión utiliza la energía, como un porcentaje del 0% al 100%.
La eficiencia muestra qué parte de la potencia de la transmisión se está utilizando para el movimiento. Un valor de eficiencia más alto significa que se está utilizando más potencia del tren motriz para moverse. Un valor de eficiencia más bajo puede ocurrir cuando el tren motriz está trabajando duro pero no se mueve mucho, como cuando el robot está atascado o empujando contra un objeto.
Esto se puede usar para comparar movimientos o verificar si el tren motriz está desperdiciando energía en lugar de usarla para el movimiento.
(eficiencia de conducción en %)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
temperatura de accionamiento#
El bloque indicador temperatura de accionamiento informa de la temperatura del tren motriz como un porcentaje del 0% al 100%.
La temperatura del motor muestra qué tan caliente está el tren motriz. Una temperatura más alta significa que los motores se calientan mientras funcionan. Los motores deben permanecer por debajo de 55° C para seguir funcionando a pleno rendimiento.
Si los motores se calientan demasiado, bajarán su corriente máxima para protegerse. A 70 °C, los motores dejarán de funcionar hasta que se enfríen.
Esto se puede usar para verificar si el tren motriz se está calentando demasiado durante movimientos repetidos, carreras largas o cuando están empujando contra un objeto.
(temperatura de conducción en %)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |