Transmissão#

Introdução#

O sistema de transmissão inclui rodas e motores que controlam a forma como o robô se move e gira. Os sistemas de transmissão podem ser configurados com motores individuais ou grupos de motores.

Os sistemas de transmissão utilizam o Sensor Inercial no Cérebro para detetar colisões e ajudar o robô a mover-se e a rodar com precisão. No início de cada projeto, o sistema de transmissão calibra o Sensor Inercial automaticamente. Mantenha o robô imóvel durante cerca de 2 segundos durante a calibração, para que se possa mover e rodar corretamente.

Existem muitas formas de programar o sistema de transmissão. Abaixo está uma lista de todos os blocos do sistema de transmissão:

Ações — Mova e rode o robô.

  • drive — Move o robô para a frente ou para trás indefinidamente.

  • drive for — Move o robô para a frente ou para trás uma distância específica.

  • turn — Vira o robô para a esquerda ou para a direita para sempre.

  • virar para — Vira o robô para a esquerda ou para a direita por um número específico de graus.

  • virar para a direção — Vira o robô para ficar virado para uma direção específica.

  • virar para rotação — Roda o robô para uma rotação específica.

  • parar de conduzir — Interrompe o movimento do robô.

Definições — Ajustar as definições da transmissão.

Valores — Verificar o estado da movimentação.

Ações#

conduzir#

O bloco de acionamento move o robô para a frente ou para trás indefinidamente. O robô continuará a mover-se até receber outra ação, como virar-se ou parar.

conduzir [frente v]

Parâmetros

Descrição

direção

A direção em que o robô se move: para a frente ou para trás.

Exemplo

quando iniciar
[Drive forward, then stop.]
conduzir [frente v]
aguardar [2] segundos
parar de conduzir

conduzir para#

O bloco de pilha drive for move o robô para a frente ou para trás por uma distância específica. O projeto aguardará até que o robô termine de se mover antes de executar o próximo bloco na pilha.

conduzir [frente v] por [200] [mm v] ▶

Parâmetros

Descrição

direção

A direção em que o robô se move: para a frente ou para trás.

distância

A distância percorrida pelo robô. Pode ser um número inteiro ou decimal.

unidade

A unidade de medida: mm (milímetros) ou polegadas

e não espere

Selecione a seta ( ▶ ) para expandir o bloco e apresentar e não esperar, para que o próximo bloco da pilha seja executado imediatamente.

Exemplo

quando iniciar
[Drive forwards and backwards.]
conduzir [frente v] por [200] [mm v] ▶
aguardar [1] segundos
conduzir [inverso v] por [200] [mm v] ▶

virar#

O bloco de pilha virar faz com que o robô vire para a esquerda ou para a direita indefinidamente. O robô continuará a virar até receber outra ação, como conduzir ou parar.

virar [direita v]

Parâmetros

Descrição

direção

A direção para a qual o robô vira: esquerda ou direita.

Exemplo

quando iniciar
[Turn right, then stop.]
virar [direita v]
aguardar [2] segundos
parar de conduzir

virar para#

O bloco de pilha rodar para roda o robô para a esquerda ou para a direita por um número específico de graus. A rotação é relativa à posição atual do robô. O projeto aguardará até que o robô termine de rodar antes de executar o próximo bloco na pilha.

virar [direita v] por [90] graus ▶

Parâmetros

Descrição

direção

A direção para a qual o robô vira: esquerda ou direita.

ângulo

O número de graus que o robô roda. Pode ser um número inteiro ou decimal.

e não espere

Selecione a seta ( ▶ ) para expandir o bloco e apresentar e não esperar, para que o próximo bloco da pilha seja executado imediatamente.

Exemplo

quando iniciar
[Turn left, then turn around to the right.]
virar [esquerda v] por [90] graus ▶
virar [direita v] por [180] graus ▶

virar para a direção#

A direção é a direção para a qual o robô está virado, medida em graus. O bloco de pilha virar para a direção roda o robô para uma direção específica entre -359 e 359 graus. O robô irá rodar na direção mais curta para alcançar a direção desejada.

A direção inicial é de 0 graus.

O projeto aguardará até que o robô termine de rodar antes de executar o próximo bloco na pilha.

virar para a direção (90) graus ▶

Parâmetros

Descrição

cabeçalho

A direção para a qual o robô deve estar virado, expressa como um número inteiro, de -359 a 359 graus.

e não espere

Selecione a seta ( ▶ ) para expandir o bloco e apresentar e não esperar, para que o próximo bloco da pilha seja executado imediatamente.

Exemplo

quando iniciar
[Turn to face the cardinal directions.]
virar para a direção [90] graus ▶
aguardar [2] segundos
virar para a direção [180] graus ▶
aguardar [2] segundos
virar para a direção [270] graus ▶
aguardar [2] segundos
virar para a direção [0] graus ▶

girar#

O bloco de pilha rodar para rotação roda o robô para uma rotação específica.

A rotação é o quanto o robô rodou, medida em graus. No início de um projeto, o valor de rotação é definido como 0 graus. A rotação também pode ser definida através do bloco definir rotação de acionamento.

Os valores de rotação são absolutos. Isto significa que a direção da viragem depende da rotação atual do robô. Virar para a direita aumenta a rotação, e virar para a esquerda diminui a rotação.

Por exemplo, se o robô começar a 0 graus e rodar 720 graus, este irá virar para a direita duas vezes. Se depois rodar 360 graus, virará para a esquerda uma vez, porque 360 ​​é inferior a 720.

O projeto aguardará até que o robô termine de rodar antes de executar o próximo bloco na pilha.

virar para a rotação [90] graus ▶

Parâmetros

Descrição

rotação

O valor de rotação, em graus, para o qual o robô irá rodar. Pode ser um número inteiro ou decimal.

e não espere

Selecione a seta ( ▶ ) para expandir o bloco e apresentar e não esperar, para que o próximo bloco da pilha seja executado imediatamente.

Exemplo

quando iniciar
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
virar para a rotação [-90] graus ▶
aguardar [2] segundos
virar para a rotação [450] graus ▶

Pare de conduzir#

O bloco de pilha parar de conduzir interrompe o movimento do robô.

parar de conduzir

Parâmetros

Descrição

Este bloco não possui parâmetros.

Exemplo

quando iniciar
[Drive forward, then stop.]
conduzir [frente v]
aguardar [4] segundos
parar de conduzir

Configurações#

definir velocidade de acionamento#

O bloco de pilha definir velocidade de acionamento indica ao robô a velocidade de deslocação. Uma percentagem mais elevada faz com que o robô se desloque mais rapidamente e uma percentagem mais baixa faz com que se desloque mais lentamente.

Todos os projetos começam com o robô a deslocar-se a 50% da velocidade por defeito.

Nota: Uma velocidade mais elevada faz com que o robô se mova mais rapidamente, mas pode ser menos preciso. Uma velocidade mais baixa faz com que o robô se mova mais devagar, mas pode ser mais preciso.

definir velocidade de condução para (50) %

Parâmetros

Descrição

velocidade

A velocidade de condução varia entre 0% a 100%.

Exemplo

quando iniciar
[Drive forward at the default velocity.]
conduzir [frente v] por (100) [mm v] ▶
aguardar (1) segundos
[Move slower.]
definir velocidade de condução para (20) %
conduzir [frente v] por (100) [mm v] ▶
aguardar (1) segundos
[Move faster.]
definir velocidade de condução para (100) %
conduzir [frente v] por (100) [mm v] ▶
aguardar (1) segundos

definir velocidade de rotação#

O bloco de pilha definir velocidade de rotação indica ao robô a velocidade a que deve rodar. Uma percentagem mais elevada faz com que o robô gire mais rápido e uma percentagem mais baixa faz com que o robô gire mais devagar.

Todos os projetos começam com o robô a rodar a 50% da velocidade por defeito.

Nota: Uma velocidade mais elevada faz com que o robô gire mais rápido, mas pode ser menos preciso. Uma velocidade mais baixa faz com que o robô gire mais devagar, mas pode ser mais preciso.

definir velocidade de giro para [50] [% v]

Parâmetros

Descrição

velocidade

A velocidade de rotação varia entre 0% a 100%.

Exemplo

quando iniciar
[Turn at default velocity.]
virar [direita v] por (100) graus ▶
aguardar (1) segundos
[Turn slower.]
definir velocidade de giro para (20)%
virar [direita v] por (100) graus ▶
aguardar (1) segundos
[Turn faster.]
definir velocidade de giro para (100)%
virar [direita v] por (100) graus ▶
aguardar (1) segundos

definir paragem de acionamento#

O bloco de pilha set drive stopping define a forma como o robô irá parar de se mover: travagem, inércia ou mantendo a mudança parada.

definir parada de condução para [frear v]

Parâmetros

Descrição

comportamento de interrupção

Como o robô irá parar:

  • travar — Pára imediatamente.
  • inércia — Diminui a velocidade até parar.
  • manter — Pára imediatamente e mantém a posição das rodas.

Se este bloco não for utilizado, o robô utilizará o travão ao parar.

definir tempo limite da unidade#

O bloco de pilha set drive timeout define durante quantos segundos o robô tentará completar um movimento. Se o robô não conseguir completar dentro deste tempo, interromperá a tentativa e passará para o bloco seguinte da pilha. Isto impede que o robô fique preso num movimento.

definir tempo limite de condução para (1) segundos

Parâmetros

Descrição

hora

O número de segundos que o robô pode tentar para completar um movimento. Pode ser um número inteiro ou decimal.

definir rumo de condução#

A direção é a direção para a qual o robô está virado, medida em graus. O bloco de pilha definir direção de acionamento altera a direção atual do robô para um novo valor de direção.

Por exemplo, se o robô se virou para a direita, definir a direção para 0 graus faz com que essa posição virada para a direita se torne os novos 0 graus. De seguida, o robô pode rodar para outras posições com base nessa nova direção.

definir direção de condução para (0) graus

Parâmetros

Descrição

cabeçalho

O valor da direção, em graus, a definir para o robô.

Exemplo

quando iniciar
[Turn to the left.]
definir direção de condução para (90) graus
virar para a direção (0) graus ▶

definir rotação do acionamento#

A rotação indica o quanto o robô rodou, medida em graus. No início de um projeto, o valor de rotação é definido como 0 graus. O bloco de pilha definir rotação de acionamento altera a rotação atual do robô para um novo valor.

Por exemplo, se o robô tiver dado duas voltas completas para a direita, o seu valor de rotação será de 720 graus. Definir a rotação para 0 graus irá repor essa rotação de 720 para 0 graus. De seguida, o robô poderá rodar para rotações baseadas nesse novo valor.

definir rotação de condução para (0) graus

Parâmetros

Descrição

rotação

O valor de rotação, em graus, a definir para o robô. Pode ser um número inteiro ou decimal.

Exemplo

quando iniciar
[Spin counterclockwise two times.]
definir rotação de condução para (720) graus
virar para a rotação (0) graus ▶

Valores#

A viagem terminou.#

O bloco booleano conclusão da condução indica se o robô terminou de se mover. Isto pode ser utilizado para controlar o tempo de outros comportamentos com base no movimento do robô.

  • Verdadeiro — O robô terminou de se mover.

  • Falso — O robô ainda se está a mover.

Este bloco funciona em conjunto com os seguintes blocos Drivetrain que têm o parâmetro e não esperar: dirigir para, virar para, virar para rumo e virar para rotação.

<condução concluída?>

Parâmetros

Descrição

Este bloco não possui parâmetros.

O veículo está em movimento.#

O bloco booleano drive is moving informa se o robô se está a mover. Isto pode ser utilizado para controlar o tempo de outros comportamentos com base no movimento do robô.

  • Verdadeiro — O robô está em movimento.

  • Falso — O robô não se está a mover.

Este bloco funciona em conjunto com os seguintes blocos Drivetrain que têm o parâmetro e não esperar: dirigir para, virar para, virar para rumo e virar para rotação.

<condução em movimento?>

Parâmetros

Descrição

Este bloco não possui parâmetros.

Conduzir em direção a#

A direção para a qual o robô está virado, medida em graus. O bloco de relatório direção de direção informa esta direção de 0 a 359,99 graus.

A direção inicial do robô é de 0 graus.

(direção de condução em graus)

Parâmetros

Descrição

Este bloco não possui parâmetros.

Exemplo

quando iniciar
[Display the heading after turning.]
virar [direita v] por (450) graus ▶
imprimir (direção de condução em graus) na tela ◀ e mover cursor para a próxima linha

rotação de acionamento#

A rotação indica o quanto o robô rodou, medida em graus. No início de um projeto, o valor de rotação é definido como 0 graus. O bloco de relatório rotação de acionamento informa a rotação atual do robô.

Virar para a direita aumenta a rotação, e virar para a esquerda diminui a rotação. Por exemplo, duas voltas completas para a direita resultarão numa rotação de 720 graus.

(rotação de condução em graus)

Parâmetros

Descrição

Este bloco não possui parâmetros.

Exemplo

quando iniciar
[Display the rotation after turning.]
virar [direita v] por (450) graus ▶
imprimir (rotação de condução em graus) na tela ◀ e mover cursor para a próxima linha

velocidade de acionamento#

O bloco de relatório de velocidade de deslocamento informa a velocidade a que o robô se está a deslocar.

Um valor positivo significa que o robô se está a mover para a frente. Um valor negativo significa que o robô se está a mover para trás.

(velocidade de condução em [% v])

Parâmetros

Descrição

unidade

Unidade de medida:

  • %
  • rpm – rotações por minuto

corrente de acionamento#

O bloco de relatório de corrente de acionamento indica quanta corrente elétrica o sistema de transmissão está a utilizar, medida em amperes (ampères). A corrente é a quantidade de eletricidade que flui através do sistema de transmissão.

Um valor de corrente mais elevado significa que o sistema de transmissão está a consumir mais corrente elétrica. Isto pode acontecer quando o robô está a empurrar um objeto ou a tentar mover-se quando está preso.

Este pode ser utilizado para verificar se a transmissão está a apresentar dificuldades durante o movimento. Se a corrente permanecer elevada, a transmissão pode sobreaquecer ou utilizar a energia de forma menos eficiente.

(corrente de condução em amperes)

Parâmetros

Descrição

Este bloco não possui parâmetros.

potência de acionamento#

O bloco de relatório potência de acionamento indica quanta energia o sistema de transmissão está a utilizar, medida em watts. A potência mostra a rapidez com que o sistema de transmissão está a consumir energia.

Um valor de potência mais elevado significa que o sistema de transmissão está a consumir energia mais rapidamente. Isto pode acontecer quando o robô está a empurrar um objeto ou a tentar mover-se quando está preso.

Este pode ser utilizado para comparar movimentos ou verificar se a transmissão está a apresentar dificuldades. Se a potência permanecer elevada, a transmissão pode sobreaquecer ou utilizar a energia de forma menos eficiente.

(potência de condução em watts)

Parâmetros

Descrição

Este bloco não possui parâmetros.

binário de acionamento#

O binário indica a força com que o sistema de transmissão pode torcer, empurrar ou puxar enquanto gira.

O bloco de relatório de binário de acionamento indica quanto binário a transmissão está a utilizar, medido em polegadas-libras (InLb) ou Newton-metros (Nm).

Um valor de binário mais elevado significa que o sistema de transmissão está a empurrar ou a puxar com mais força. Isto pode acontecer quando o robô está a empurrar contra um objeto ou a tentar mover-se quando está preso.

Isto pode ser utilizado para verificar se a transmissão está com dificuldades ou para comparar quanta força é necessária para diferentes movimentos.

(torque de condução em [InLb v])

Parâmetros

Descrição

unidade

Unidade de medida:

  • InLb – polegadas-libras
  • Nm – Newton-metros

eficiência de condução#

O bloco de relatório de eficiência de condução indica a eficiência com que o sistema de transmissão está a utilizar a energia, numa percentagem de 0% a 100%.

A eficiência indica quanta potência do sistema de transmissão está a ser utilizada para o movimento. Um valor de eficiência mais elevado significa que está a ser utilizada mais potência do sistema de transmissão para movimentar o robô. Um valor de eficiência mais baixo pode ocorrer quando o sistema de transmissão está a trabalhar muito, mas não se move muito, como quando o robô está preso ou a empurrar um objeto.

Isto pode ser utilizado para comparar movimentos ou verificar se a transmissão está a desperdiçar energia em vez de a utilizar para movimento.

(eficiência de condução em %)

Parâmetros

Descrição

Este bloco não possui parâmetros.

temperatura de acionamento#

O bloco de relatório de temperatura da transmissão indica a temperatura da transmissão em percentagem, de 0% a 100%.

A temperatura do motor indica o quão aquecido está o sistema de transmissão. Uma temperatura mais elevada significa que os motores estão a aquecer mais durante o funcionamento. Os motores devem permanecer abaixo dos 55°C para continuarem a funcionar com o máximo desempenho.

Se os motores aquecerem demasiado, reduzirão a corrente máxima para se protegerem. A 70°C, os motores deixarão de funcionar até arrefecerem.

Isto pode ser utilizado para verificar se a transmissão está a sobreaquecer durante movimentos repetidos, percursos longos ou quando está a ser empurrada contra um objeto.

(temperatura de condução em %)

Parâmetros

Descrição

Este bloco não possui parâmetros.
On this page