Aktarma organları#

giriiş#

Aktarma organları, robotun nasıl hareket edeceğini ve döneceğini kontrol eden tekerlekler ve motorlardan oluşur. Aktarma organları, motorlar veya motor grupları ile yapılandırılabilir.

Aktarma organları, çarpışmaları tespit etmek ve robotun hassas bir şekilde hareket etmesine ve dönmesine yardımcı olmak için Beyindeki Atalet Sensörünü kullanır. Her projenin başlangıcında, aktarma organı Atalet Sensörünü otomatik olarak kalibre eder. Kalibrasyon sırasında robotu yaklaşık 2 saniye boyunca hareketsiz tutun, böylece robot doğru şekilde hareket edebilir ve dönebilir.

Aktarma organlarını kodlamanın birçok yolu vardır. Aşağıda tüm aktarma organı bloklarının listesi bulunmaktadır:

İşlemler — Robotu hareket ettir ve döndür.

  • sürüş — Robotu sonsuza dek ileri veya geri hareket ettirir.

  • sürüş için — Robotu belirli bir mesafe boyunca ileri veya geri hareket ettirir.

  • döndür — Robotu sonsuza dek sola veya sağa döndürür.

  • döndürme için — Robotu belirli bir derece kadar sola veya sağa döndürür.

  • yöne dön — Robotu belirli bir yöne doğru çevirir.

  • döndürme — Robotu belirli bir dönüşe döndürür.

  • Sürüşü durdur — Robotun hareketini durdurur.

Ayarlar — Aktarma organı ayarlarını düzenleyin.

Değerler — Hareket durumunu kontrol edin.

Eylemler#

sürmek#

Sürüş bloğu, robotu sonsuza dek ileri veya geri hareket ettirir. Robot, dönme veya durma gibi başka bir işlem verilene kadar hareket etmeye devam edecektir.

[ileri v] yönünde sürdür

Parametreler

Tanım

yön

Robotun hareket yönü: ileri veya geri.

Örnek

başladığında
[Drive forward, then stop.]
[ileri v] yönünde sürdür
[2] saniye bekle
sürüşü durdur

sürüş için#

Sürüş bloğu, robotu belirli bir mesafe boyunca ileri veya geri hareket ettirir. Proje, robot hareketini tamamlayana kadar bir sonraki bloğun çalışmasını bekleyecektir.

[ileri v] yönünde [200] [mm v] sürdür ▶

Parametreler

Tanım

yön

Robotun hareket yönü: ileri veya geri.

mesafe

Robotun kat ettiği mesafe. Bu bir tam sayı veya ondalık sayı olabilir.

birim

Ölçü birimi: mm (milimetre) veya inç

ve beklemeyin

Oku ( ▶ ) seçerek bloğu genişletin ve beklemeyin deyin; böylece yığındaki bir sonraki blok hemen çalıştırılacaktır.

Örnek

başladığında
[Drive forwards and backwards.]
[ileri v] yönünde [200] [mm v] sürdür ▶
[1] saniye bekle
[geri v] yönünde [200] [mm v] sürdür ▶

dönüş#

Döndürme bloğu, robotu sonsuza dek sola veya sağa döndürür. Robot, sürüş veya durma gibi başka bir işlem verilene kadar dönmeye devam edecektir.

[sağ v] yönüne dön

Parametreler

Tanım

yön

Robotun dönüş yönü: sola veya sağa.

Örnek

başladığında
[Turn right, then stop.]
[sağ v] yönüne dön
[2] saniye bekle
sürüşü durdur

dönüş için#

Dönme bloğu, robotu belirli bir derece kadar sola veya sağa döndürür. Dönme, robotun mevcut konumuna göre belirlenir. Proje, robotun dönmesi tamamlanana kadar bir sonraki bloğun çalışmasını bekleyecektir.

[sağ v] yönüne [90] derece dön ▶

Parametreler

Tanım

yön

Robotun dönüş yönü: sola veya sağa.

açı

Robotun döndüğü derece sayısı. Bu bir tam sayı veya ondalık sayı olabilir.

ve beklemeyin

Oku ( ▶ ) seçerek bloğu genişletin ve beklemeyin deyin; böylece yığındaki bir sonraki blok hemen çalıştırılacaktır.

Örnek

başladığında
[Turn left, then turn around to the right.]
[sol v] yönüne [90] derece dön ▶
[sağ v] yönüne [180] derece dön ▶

başlığa dön#

Yön, robotun baktığı yönü derece cinsinden ifade eder. Yöne dön bloğu, robotu -359 ile 359 derece arasında belirli bir yöne döndürür. Robot, hedef yöne ulaşmak için en kısa yöne dönecektir.

Başlangıç ​​yönü 0 derecedir.

Proje, robotun dönüşü tamamlanana kadar bir sonraki bloğun çalışmasını bekleyecektir.

(90) derece yönüne dön ▶

Parametreler

Tanım

başlık

Robotun bakması gereken yönü, -359 ile 359 derece arasında bir tam sayı olarak belirtin.

ve beklemeyin

Oku ( ▶ ) seçerek bloğu genişletin ve beklemeyin deyin; böylece yığındaki bir sonraki blok hemen çalıştırılacaktır.

Örnek

başladığında
[Turn to face the cardinal directions.]
[90] derece yönüne dön ▶
[2] saniye bekle
[180] derece yönüne dön ▶
[2] saniye bekle
[270] derece yönüne dön ▶
[2] saniye bekle
[0] derece yönüne dön ▶

döndürmeye dön#

Döndürme bloğu, robotu belirli bir dönüşe döndürür.

Dönme, robotun ne kadar döndüğünü derece cinsinden ölçer. Bir projenin başlangıcında, dönme değeri 0 dereceye ayarlanır. Dönme ayrıca sürüş dönüşünü ayarla bloğu kullanılarak da ayarlanabilir.

Dönme değerleri mutlaktır. Bu, dönüş yönünün robotun mevcut dönüşüne bağlı olduğu anlamına gelir. Sağa dönmek dönmeyi artırır, sola dönmek ise dönmeyi azaltır.

Örneğin, robot 0 dereceden başlarsa ve 720 derece döndürürseniz, iki kez sağa dönecektir. Ardından 360 derece döndürürseniz, 360, 720’den küçük olduğu için bir kez sola dönecektir.

Proje, robotun dönüşü tamamlanana kadar bir sonraki bloğun çalışmasını bekleyecektir.

[90] derece dönüşüne dön ▶

Parametreler

Tanım

rotasyon

Robotun döneceği dönüş açısı (derece cinsinden). Bu bir tam sayı veya ondalık sayı olabilir.

ve beklemeyin

Oku ( ▶ ) seçerek bloğu genişletin ve beklemeyin deyin; böylece yığındaki bir sonraki blok hemen çalıştırılacaktır.

Örnek

başladığında
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
[-90] derece dönüşüne dön ▶
[2] saniye bekle
[450] derece dönüşüne dön ▶

sürüşü bırakın#

Sürüşü durdur blok, robotun hareketini durdurur.

sürüşü durdur

Parametreler

Tanım

Bu bloğun parametresi yok.

Örnek

başladığında
[Drive forward, then stop.]
[ileri v] yönünde sürdür
[4] saniye bekle
sürüşü durdur

Ayarlar#

sürüş hızını ayarla#

Sürüş hızını ayarla bloğu, robota ne kadar hızlı hareket etmesi gerektiğini söyler. Daha yüksek bir yüzde, robotun daha hızlı hareket etmesini, daha düşük bir yüzde ise daha yavaş hareket etmesini sağlar.

Her proje, robotun varsayılan olarak %50 hızda hareket etmesiyle başlar.

Not: Daha yüksek hız, robotun daha hızlı hareket etmesini sağlar, ancak hassasiyeti azalabilir. Daha düşük hız ise robotun daha yavaş hareket etmesini sağlar, ancak hassasiyeti artabilir.

sürüş hızını (50) % olarak ayarla

Parametreler

Tanım

hız

Sürüş hızı %0 ile %100 arasında değişir.

Örnek

başladığında
[Drive forward at the default velocity.]
[ileri v] yönünde (100) [mm v] sürdür ▶
(1) saniye bekle
[Move slower.]
sürüş hızını (20) % olarak ayarla
[ileri v] yönünde (100) [mm v] sürdür ▶
(1) saniye bekle
[Move faster.]
sürüş hızını (100) % olarak ayarla
[ileri v] yönünde (100) [mm v] sürdür ▶
(1) saniye bekle

dönüş hızını ayarla#

Dönüş hızını ayarla bloğu, robota ne kadar hızlı döneceğini söyler. Daha yüksek bir yüzde robotun daha hızlı dönmesini, daha düşük bir yüzde ise robotun daha yavaş dönmesini sağlar.

Her proje, robotun varsayılan olarak %50 hızda dönmesiyle başlar.

Not: Daha yüksek hız, robotun daha hızlı dönmesini sağlar, ancak hassasiyeti azalabilir. Daha düşük hız ise robotun daha yavaş dönmesini sağlar, ancak hassasiyeti artabilir.

dönüş hızını [50] [% v] olarak ayarla

Parametreler

Tanım

hız

Dönüş hızı %0 ile %100 arasında değişir.

Örnek

başladığında
[Turn at default velocity.]
[sağ v] yönüne (100) derece dön ▶
(1) saniye bekle
[Turn slower.]
dönüş hızını (20)% olarak ayarla
[sağ v] yönüne (100) derece dön ▶
(1) saniye bekle
[Turn faster.]
dönüş hızını (100)% olarak ayarla
[sağ v] yönüne (100) derece dön ▶
(1) saniye bekle

sürüşü durdurmayı ayarla#

Sürüş durdurma ayarı bloğu, robotun hareketini nasıl durduracağını belirler: fren yaparak, süzülerek veya bekleyerek.

sürüş durma modunu [fren v] olarak ayarla

Parametreler

Tanım

durdurma davranışı

Robotun nasıl duracağı:

  • fren — Hemen durur.
  • serbest sürüş — Yavaşlayarak durur.
  • tutma — Hemen durur ve tekerleklerin konumunu korur.

Bu blok kullanılmazsa, robot dururken fren kullanacaktır.

sürüş zaman aşımını ayarla#

Sürüş zaman aşımını ayarla blok seti, robotun bir hareketi tamamlamak için kaç saniye deneyeceğini belirler. Robot bu süre içinde hareketi tamamlayamazsa, denemeyi bırakır ve yığındaki bir sonraki bloğa geçer. Bu, robotun bir harekette takılıp kalmasını önler.

sürüş zaman aşımını (1) saniye olarak ayarla

Parametreler

Tanım

zaman

Robotun bir hareketi tamamlamak için deneyebileceği saniye sayısı. Bu, tam sayı veya ondalık sayı olabilir.

sürüş yönünü ayarla#

Yön, robotun baktığı yönü derece cinsinden ifade eder. Sürüş yönünü ayarla yığın bloğu, robotun mevcut yönünü yeni bir yön değerine değiştirir.

Örneğin, robot sağa doğru dönmüşse, yönü 0 dereceye ayarlamak, sağa dönük bu pozisyonu yeni 0 derece yapar. Ardından robot, bu yeni yöne göre diğer pozisyonlara dönebilir.

sürüş yönünü (0) derece olarak ayarla

Parametreler

Tanım

başlık

Robot için ayarlanacak yön değeri (derece cinsinden).

Örnek

başladığında
[Turn to the left.]
sürüş yönünü (90) derece olarak ayarla
(0) derece yönüne dön ▶

tahrik dönüşünü ayarlayın#

Dönme, robotun ne kadar döndüğünü derece cinsinden ölçer. Bir projenin başlangıcında, dönme değeri 0 dereceye ayarlanır. Sürüş dönüşünü ayarla yığın bloğu, robotun mevcut dönüşünü yeni bir değere değiştirir.

Örneğin, robot sağa doğru iki tam tur atmışsa, dönüş değeri 720 derece olacaktır. Dönüşü 0 dereceye ayarlamak, bu dönüş değerini 720’den 0 dereceye sıfırlayacaktır. Ardından robot, bu yeni değere göre dönüş yapabilir.

sürüş dönüşünü (0) derece olarak ayarla

Parametreler

Tanım

rotasyon

Robot için ayarlanacak dönüş değeri (derece cinsinden). Bu bir tamsayı veya ondalık sayı olabilir.

Örnek

başladığında
[Spin counterclockwise two times.]
sürüş dönüşünü (720) derece olarak ayarla
(0) derece dönüşüne dön ▶

Değerler#

Sürüş tamamlandı.#

Sürüş tamamlandı Boolean bloğu, robotun hareketinin bitip bitmediğini bildirir. Bu, robotun hareketine bağlı olarak diğer davranışların zamanlamasını kontrol etmek için kullanılabilir.

  • Doğru — Robot hareket etmeyi bitirdi.

  • Yanlış — Robot hala hareket halinde.

Bu blok, ve bekleme parametresine sahip aşağıdaki Aktarma Organı bloklarıyla birlikte çalışır: sürüş için, dönüş için, yöne dönüş için ve dönüş için.

<sürüş tamamlandı mı?>

Parametreler

Tanım

Bu bloğun parametresi yok.

Sürücü hareket ediyor.#

Robot hareket ediyor Boolean bloğu, robotun hareket edip etmediğini bildirir. Bu, robotun hareketine bağlı olarak diğer davranışların zamanlamasını kontrol etmek için kullanılabilir.

  • Doğru — Robot hareket ediyor.

  • Yanlış — Robot hareket etmiyor.

Bu blok, ve bekleme parametresine sahip aşağıdaki Aktarma Organı bloklarıyla birlikte çalışır: sürüş için, dönüş için, yöne dönüş için ve dönüş için.

<sürüş devam ediyor mu?>

Parametreler

Tanım

Bu bloğun parametresi yok.

sürüş yönü#

Yön, robotun baktığı yönü derece cinsinden ifade eder. Sürüş yönü raporlama bloğu, bu yönü 0 ile 359,99 derece arasında rapor eder.

Robotun başlangıç ​​yönü 0 derecedir.

(sürüş yönü derece cinsinden)

Parametreler

Tanım

Bu bloğun parametresi yok.

Örnek

başladığında
[Display the heading after turning.]
[sağ v] yönüne (450) derece dön ▶
ekranda (sürüş yönü derece cinsinden) yazdır ◀ ve imleci sonraki satıra taşı

tahrik dönüşü#

Dönme, robotun ne kadar döndüğünü derece cinsinden ölçer. Bir projenin başlangıcında, dönme değeri 0 dereceye ayarlanır. Sürüş dönüşü raporlayıcı bloğu, robotun mevcut dönüşünü rapor eder.

Sağa dönmek dönüş açısını artırırken, sola dönmek dönüş açısını azaltır. Örneğin, sağa iki tam dönüş yapmak 720 derecelik bir dönüş olarak rapor edilecektir.

(sürüş dönüşü derece cinsinden)

Parametreler

Tanım

Bu bloğun parametresi yok.

Örnek

başladığında
[Display the rotation after turning.]
[sağ v] yönüne (450) derece dön ▶
ekranda (sürüş dönüşü derece cinsinden) yazdır ◀ ve imleci sonraki satıra taşı

sürüş hızı#

Sürüş hızı raporlama bloğu, robotun ne kadar hızlı sürdüğünü bildirir.

Pozitif bir değer, robotun ileri yönde hareket ettiğini gösterir. Negatif bir değer ise robotun geri yönde hareket ettiğini gösterir.

([% v] cinsinden sürüş hızı)

Parametreler

Tanım

birim

Ölçü birimi:

  • %
  • devir/dakika – dakikadaki devir sayısı

akım sürücü#

Sürüş akımı raporlama bloğu, tahrik sisteminin kullandığı elektrik akımının miktarını amper (amper) cinsinden gösterir. Akım, tahrik sisteminden geçen elektrik miktarıdır.

Daha yüksek akım değeri, tahrik sisteminin daha fazla elektrik akımı kullandığı anlamına gelir. Bu durum, robot bir nesneye karşı itme hareketi yaparken veya sıkışmışken hareket etmeye çalışırken ortaya çıkabilir.

Bu, hareket sırasında aktarma organlarının zorlanıp zorlanmadığını kontrol etmek için kullanılabilir. Akım yüksek kalırsa, aktarma organları ısınabilir veya gücü daha az verimli kullanabilir.

(sürüş akımı amper)

Parametreler

Tanım

Bu bloğun parametresi yok.

tahrik gücü#

Tahrik gücü raporlama bloğu, aktarma organlarının ne kadar güç kullandığını watt cinsinden gösterir. Güç, aktarma organlarının enerjiyi ne kadar hızlı kullandığını gösterir.

Daha yüksek güç değeri, tahrik sisteminin enerjiyi daha hızlı kullandığı anlamına gelir. Bu durum, robot bir nesneye karşı itme hareketi yaparken veya sıkışmışken hareket etmeye çalışırken ortaya çıkabilir.

Bu, hareketleri karşılaştırmak veya aktarma organlarının zorlanıp zorlanmadığını kontrol etmek için kullanılabilir. Güç yüksek kalırsa, aktarma organları daha fazla ısınabilir veya enerjiyi daha az verimli kullanabilir.

(sürüş gücü watt cinsinden)

Parametreler

Tanım

Bu bloğun parametresi yok.

tahrik torku#

Tork, aktarma organlarının dönme hareketi sırasında ne kadar güçlü bir şekilde dönebildiğini, itebildiğini veya çekebildiğini gösterir.

Tahrik torku raporlama bloğu, aktarma organlarının kullandığı tork miktarını inç-pound (InLb) veya Newton-metre (Nm) cinsinden gösterir.

Daha yüksek tork değeri, tahrik sisteminin daha fazla itme veya çekme uyguladığı anlamına gelir. Bu durum, robot bir nesneye karşı itme uygularken veya sıkışmışken hareket etmeye çalışırken ortaya çıkabilir.

Bu, aktarma organlarının zorlanıp zorlanmadığını kontrol etmek veya farklı hareketlerin ne kadar itme gücü gerektirdiğini karşılaştırmak için kullanılabilir.

([InLb v] cinsinden sürüş torku)

Parametreler

Tanım

birim

Ölçü birimi:

  • InLb – inç-pound
  • Nm – Newton-metre

sürüş verimliliği#

Sürüş verimliliği raporlama bloğu, aktarma organlarının gücü ne kadar verimli kullandığını %0 ile %100 arasında bir yüzde olarak gösterir.

Verimlilik, tahrik sisteminin gücünün ne kadarının hareket için kullanıldığını gösterir. Daha yüksek bir verimlilik değeri, tahrik sisteminin gücünün daha fazlasının hareket için kullanıldığı anlamına gelir. Daha düşük bir verimlilik değeri, robot sıkıştığında veya bir nesneye karşı itme yaptığında olduğu gibi, tahrik sistemi çok çalıştığı ancak fazla hareket etmediği durumlarda ortaya çıkabilir.

Bu özellik, hareketleri karşılaştırmak veya aktarma organlarının hareket için kullanmak yerine gücü boşa harcayıp harcamadığını kontrol etmek için kullanılabilir.

(sürüş verimliliği % cinsinden)

Parametreler

Tanım

Bu bloğun parametresi yok.

sürücü sıcaklığı#

Tahrik sistemi sıcaklığı raporlama bloğu, tahrik sisteminin sıcaklığını %0 ile %100 arasında bir yüzde olarak rapor eder.

Motor sıcaklığı, tahrik sisteminin ne kadar sıcak olduğunu gösterir. Daha yüksek sıcaklık, motorların çalışırken daha fazla ısındığı anlamına gelir. Motorların tam performansla çalışmaya devam edebilmesi için 55°C’nin altında kalmaları gerekir.

Motorlar çok ısınırsa, kendilerini korumak için maksimum akımlarını düşürürler. 70°C’ye ulaştıklarında, soğuyana kadar çalışmayı durdururlar.

Bu özellik, tekrarlanan hareketler, uzun sürüşler veya bir cisme karşı itme sırasında aktarma organlarının aşırı ısınıp ısınmadığını kontrol etmek için kullanılabilir.

(sürüş sıcaklığı % cinsinden)

Parametreler

Tanım

Bu bloğun parametresi yok.
On this page