智能电机#

介绍#

智能电机模块允许您控制和监控V5机器人上的单个电机或电机组。这些模块可以控制电机旋转、停止或移动到特定位置，并报告其速度、扭矩、功率和温度。

以下是可用模块列表：

  • spin – 使选定的电机或电机组无限期旋转。

  • spin for – 使电机或电机组旋转指定的角度或圈数。

  • 旋转到位置 – 将电机或电机组旋转到设定的位置。

  • 停止电机 – 停止特定电机或电机组的旋转。

  • 设置电机速度 – 将电机或电机组的速度设置为百分比。

  • 设置电机位置 – 设置电机或电机组的位置（编码器值）。

  • 设置电机停止 – 设置电机或电机组的停止行为（制动、滑行或保持）。

  • 设置电机最大扭矩 – 限制电机或电机组可以施加的最大扭矩。

  • 设置电机超时 – 限制电机或电机组块在运动受阻时放弃等待的时间。

  • 电机停止运转？ – 返回一个布尔值，指示电机或电机组是否不再旋转。

  • 电机是否正在旋转？ – 返回一个布尔值，指示电机或电机组当前是否正在旋转。

  • 电机位置 – 返回电机或电机组的当前旋转位置（以度或圈数表示）。

  • 电机速度 – 返回电机或电机组的当前速度，以百分比或转速表示。

  • 电机电流 – 返回电机或电机组的电流。

  • 电机功率 – 返回电机或电机组消耗的电功率。

  • 电机扭矩 – 返回电机或电机组当前施加的扭矩大小。

  • 电机效率 – 返回电机或电机组的当前效率。

  • 电机温度 – 返回电机或电机组的当前温度。

旋转#

spin 模块使用 当前电机速度 沿指定方向旋转选定的电机或电机组。

aria-description 放在这里#
[Motor 1 v] [向前 v] 转

范围

描述

设备

要使用的电机或电机组，在“设备”窗口中进行配置。

方向

旋转方向可在“设备”窗口中配置。默认值为：

  • 正转 — 逆时针
  • 反转 — 顺时针；
aria-description 放在这里#
当开始
[Motor 1 v] [向前 v] 转
等待 (1) 秒
[Motor 1 v] 停止

旋转#

spin for 模块使用 当前电机速度 使电机或电机组旋转特定的圈数，以度或转数衡量。

aria-description 放在这里#
[Motor 1 v] [向前 v] 转 [90] [度 v] ▶

参数

描述

设备

要旋转的电机或电机组，在“设备”窗口中进行配置。

方向

旋转方向可在“设备”窗口中配置。默认值为：

  • 正转 — 逆时针
  • 反转 — 顺时针；

距离

旋转次数，以整数或小数表示。

单元

计量单位：

  • 度
  • 圈

展开箭头

默认情况下，这是一个等待块，因此电机将在运行下一个块之前完成运转。要使电机开始运转并立即运行下一个块，请展开该块，添加“并且不要等待”字样。

例子

当开始
[Spin the motor forward once, then reset.]
[Motor 1 v] [向前 v] 转 (90) [度 v] ▶
[Motor 1 v] [反 v] 转 (90) [度 v] ▶

旋转至指定位置#

旋转到位置 模块使用当前的 电机速度 和 电机位置 将电机或电机组旋转到特定的绝对位置。

aria-description 放在这里#
[Motor 1 v] 转至 (90) [度 v] ▶

参数

描述

设备

要旋转的电机或电机组，在“设备”窗口中进行配置。

位置

电机或电机组旋转到的目标位置。

单元

计量单位：

  • 度
  • 圈

展开箭头

默认情况下，这是一个等待块，因此电机将在运行下一个块之前完成运转。要使电机开始运转并立即运行下一个块，请展开该块，添加“并且不要等待”字样。

 
当开始
[Spin the motor to the new 0 position.]
设定 [Motor 1 v] 转位至 [180] [度 v]
[Motor 1 v] 转至 [0] [度 v] ▶

停止电机#

停止电机 模块会立即停止选定的电机或电机组。

aria-description 放在这里#
[Motor 1 v] 停止

参数

描述

设备

要停止的电机或电机组，在“设备”窗口中进行配置。
aria-description 放在这里#
当开始
[Motor 1 v] [向前 v] 转
等待 (1) 秒
[Motor 1 v] 停止

设置电机位置#

设置电机位置 模块为电机或电机组设置特定的位置值，从而更新编码器读数。

aria-description 放在这里#
设定 [Motor 1 v] 转位至 (0) [度 v]

参数

描述

设备

在“设备”窗口中配置要设置位置的电机或电机组。

位置

要设置的编码器位置值。

单元

计量单位：

  • 度
  • 圈

 
当开始
[Spin the motor to the new 0 position.]
设定 [Motor 1 v] 转位至 [180] [度 v]
[Motor 1 v] 转至 [0] [度 v] ▶

设定电机速度#

设置电机速度 模块将电机或电机组的默认旋转速度设置为百分比，该百分比将应用于项目中所有后续的智能电机模块。

aria-description 放在这里#
设定 [Motor 1 v] 转速为 [50] [% v]

参数

描述

设备

在“设备”窗口中配置要设置速度的电机或电机组。

速度

将项目的默认速度设置为多少？

单元

计量单位：

  • %
  • rpm – 每分钟转数

 
当开始
[Spin forward at the default velocity.]
[Motor 1 v] [向前 v] 转 [90] [转 v] ▶
[Spin slower.]
设定 [Motor 1 v] 转速为 (20) [% v]
[Motor 1 v] [反 v] 转 [90] [转 v] ▶
[Spin faster.]
设定 [Motor 1 v] 转速为 (100) [% v]
[Motor 1 v] [向前 v] 转 [90] [转 v] ▶

设置电机停止#

设置电机停止 模块用于设置电机或电机组停止时的行为。

aria-description 放在这里#
设定 [Motor 1 v] 停止模式为 [刹车 v]

参数

描述

设备

在“设备”窗口中配置要设置停止行为的电机或电机组。

停止行为

</ul>传动系统</strong> 停止方式：<ul><li><strong>制动</strong> – 立即停止。4</li><li>滑行<strong>– 逐渐减速直至停止。8</li><li></strong> <strong>利用电机反馈停止并抵抗运动。12</li>

设置电机最大扭矩#

设置电机最大扭矩 模块用于设置电机或电机组可以施加的最大力。

aria-description 放在这里#
设定 [Motor 1 v] 最大扭矩为 [50]%

参数

描述

设备

在“设备”窗口中配置要设置最大扭矩的电机或电机组。

扭矩

允许的最大扭矩，从 0% 到 100%。

设置电机超时#

设置电机超时模块用于设置智能电机模块到达目标位置的等待时间限制。如果电机或电机组无法在设定的时间内完成运动，它将自动停止并继续执行下一个模块。

aria-description 放在这里#
设定 [Motor 1 v] 超时为 [1] 秒

参数

描述

设备

在“设备”窗口中配置要设置超时时间的电机或电机组。

时间

电机模块在停止并移动到下一个模块之前将运行的最大秒数。

电机修好了吗？#

电机是否停止？ 模块返回一个布尔值，指示电机或电机组是否停止旋转。

  • 没错——电机没有转动。

  • 错误 - 电机正在旋转。

注意：此模块仅检测可展开以显示无需等待选项的模块的移动。

<[Motor 1 v] 已结束？>

参数

描述

设备

要检查的电机或电机组，在“设备”窗口中配置。

例子

当开始
[Drive forward until the motor is done spinning.]
[Motor 1 v] [向前 v] 转 (200) [度 v] ◀ 并且不等待
永久循环
如果 <[Motor 1 v] 已结束？> 那么
驱动停止
否则
驱动 [向前 v]

电机在转动吗？#

电机是否正在旋转？ 模块返回一个布尔值，指示电机或电机组是否正在旋转。

  • 没错——电机正在转动。

  • 错误——电机没有转动。

注意：此模块仅检测可展开以显示无需等待选项的模块的移动。

<[Motor 1 v] 正在转？>

参数

描述

设备

要检查的电机或电机组，在“设备”窗口中配置。

例子

当开始
[Move forward while the motor is spinning.]
[Motor 1 v] [向前 v] 转 (200) [度 v] ◀ 并且不等待
当 <[Motor 1 v] 正在转？>
驱动 [向前 v]
结束
驱动停止

电机位置#

“电机位置”模块返回所选电机或电机组旋转的总距离。该值可以是正数也可以是负数，具体取决于电机或电机组的配置。

([Motor 1 v] 转位 [度 v])

参数

描述

设备

要检查的电机或电机组，在“设备”窗口中配置。

单元

计量单位：

  • 度
  • 圈

例子

当开始
[Display the motor's position after spinning.]
在屏幕上打印 ([Motor 1 v] 转位 [度 v])◀ 并设定光标为下一行
[Motor 1 v] [向前 v] 转
等待 (1) 秒
在屏幕上打印 ([Motor 1 v] 转位 [度 v])▶
[Motor 1 v] 停止

电机速度#

电机速度模块返回电机或电机组的当前转速，范围从-100%到100%或-127 rpm到127 rpm。

([Motor 1 v] 速度 [% v] 值)

参数

描述

设备

要检查的电机或电机组，在“设备”窗口中配置。

单元

计量单位：

  • %
  • rpm – 每分钟转数

电机电流#

电机电流模块返回电机或电机组的电流大小，范围从 0.0 到 1.2 安培。

([Motor 1 v] 电流安培值)

参数

描述

设备

要检查的电机或电机组，在“设备”窗口中配置。

电机功率#

电机功率模块返回电机或电机组消耗的电功率，范围从 0.0 到 22.0 瓦。

([Motor 1 v] 功率瓦特值)

参数

描述

设备

要检查的电机或电机组，在“设备”窗口中配置。

电机扭矩#

电机扭矩模块返回电机或电机组当前施加的扭矩值，范围从 0.0 到 22.0 英寸磅 (InLb) 或 0.0 到 2.1 牛顿米 (Nm)。

([Motor 1 v] 扭矩 [InLb v] 值)

参数

描述

设备

要检查的电机或电机组，在“设备”窗口中配置。

单元

计量单位：

  • 英寸磅 (InLb)
  • 牛顿米 (Nm)

电机效率#

电机效率模块以百分比形式返回电机或电机组的当前效率。

([Motor 1 v] 效率百分比)

参数

描述

设备

要检查的电机或电机组，在“设备”窗口中配置。

电机温度#

电机温度模块以百分比形式返回电机或电机组的当前温度。

([Motor 1 v] 温度百分比)

参数

描述

设备

要检查的电机或电机组，在“设备”窗口中配置。
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