Motor inteligente#
Introducción#
Los bloques de motores inteligentes permiten controlar y supervisar motores individuales o grupos de motores en el robot V5. Estos bloques pueden girar, detener o mover los motores a posiciones específicas, además de informar sobre su velocidad, par, potencia y temperatura.
A continuación se muestra una lista de bloques disponibles:
spin – Hace girar el motor o grupo de motores seleccionado indefinidamente.
girar para – Hace girar un motor o un grupo de motores una distancia específica en grados o vueltas.
girar a posición – Gira un motor o un grupo de motores a una posición establecida.
detener motor – Detiene el giro de un motor o grupo de motores específico.
establecer velocidad del motor – Establece la velocidad de un motor o grupo de motores como un porcentaje.
establecer posición del motor – Establece la posición (valor del codificador) de un motor o grupo de motores.
establecer detención del motor – Establece el comportamiento de detención (freno, inercia o retención) del motor o del grupo de motores.
establecer torque máximo del motor – Limita el torque máximo que el motor o el grupo de motores puede aplicar.
establecer tiempo de espera del motor – Limita el tiempo que un motor o un bloque de grupo de motores espera antes de darse por vencido si se bloquea el movimiento.
¿El motor está listo? – Devuelve un valor booleano que indica si el motor o el grupo de motores ya no está girando.
¿El motor está girando? – Devuelve un valor booleano que indica si el motor o el grupo de motores está girando actualmente.
posición del motor – Devuelve la posición de rotación actual del motor o del grupo de motores en grados o vueltas.
velocidad del motor – Devuelve la velocidad actual del motor o del grupo de motores en % o rpm.
corriente del motor – Devuelve la corriente consumida por el motor o el grupo de motores.
potencia del motor – Devuelve la cantidad de energía eléctrica que consume el motor o el grupo de motores.
motor torque – Devuelve la cantidad de torque que actualmente aplica el motor o el grupo de motores.
eficiencia del motor – Devuelve la eficiencia actual del motor o grupo de motores.
temperatura del motor – Devuelve la temperatura actual del motor o grupo de motores.
girar#
El bloque spin hace girar un motor o un grupo de motores seleccionado en una dirección específica usando la velocidad actual del motor.
girar [Motor 1 v] [adelante v]
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo de motores a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
dirección |
La dirección de giro se configura en la ventana Dispositivos. Por defecto:
|
cuando empezó
girar [Motor 1 v] [adelante v]
esperar (1) segundos
parada [Motor 1 v]
girar para#
El bloque girar por hace girar un motor o un grupo de motores durante una cantidad específica de rotación usando la velocidad actual del motor, medida en grados o vueltas.
girar [Motor 1 v] [adelante v] por [90] [grados v] ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo de motores a girar, configurado en la ventana Dispositivos. |
dirección |
La dirección de giro se configura en la ventana Dispositivos. Por defecto:
|
distancia |
La cantidad de rotación, como número entero o decimal. |
unidad |
La unidad de medida:
|
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que el motor terminará de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que el motor comience a moverse e inmediatamente ejecute el siguiente bloque, expanda el bloque para indicar y no espere. |
Ejemplo
cuando empezó
[Spin the motor forward once, then reset.]
girar [Motor 1 v] [adelante v] por (90) [grados v] ▶
girar [Motor 1 v] [atrás v] por (90) [grados v] ▶
girar a la posición#
El bloque girar a posición hace girar un motor o un grupo de motores a una posición absoluta específica utilizando la velocidad del motor y la posición del motor actuales.
girar [Motor 1 v] a la posición (90) [grados v] ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo de motores a girar, configurado en la ventana Dispositivos. |
posición |
La posición de destino a la que se debe girar el motor o el grupo de motores. |
unidad |
La unidad de medida:
|
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que el motor terminará de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que el motor comience a moverse e inmediatamente ejecute el siguiente bloque, expanda el bloque para indicar y no espere. |
cuando empezó
[Spin the motor to the new 0 position.]
Establezca la posición [Motor 1 v] en [180] [grados v]
girar [Motor 1 v] a la posición [0] [grados v] ▶
detener el motor#
El bloque detener motor detiene inmediatamente el motor o el grupo de motores seleccionado.
parada [Motor 1 v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo de motores a detener, configurado en la ventana Dispositivos. |
cuando empezó
girar [Motor 1 v] [adelante v]
esperar (1) segundos
parada [Motor 1 v]
establecer la posición del motor#
El bloque establecer posición del motor establece un valor de posición específico para un motor o grupo de motores, que actualiza la lectura del codificador.
Establezca la posición [Motor 1 v] en (0) [grados v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo de motores cuya posición se desea establecer, configurado en la ventana Dispositivos. |
posición |
El valor de posición del codificador a establecer. |
unidad |
La unidad de medida:
|
cuando empezó
[Spin the motor to the new 0 position.]
Establezca la posición [Motor 1 v] en [180] [grados v]
girar [Motor 1 v] a la posición [0] [grados v] ▶
establecer la velocidad del motor#
El bloque establecer velocidad del motor establece la velocidad de giro predeterminada de un motor o grupo de motores como un porcentaje para todos los bloques de motor inteligente posteriores en el proyecto.
Establezca la velocidad [Motor 1 v] en [50] [% v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo de motores cuya velocidad se desea configurar, configurado en la ventana Dispositivos. |
velocidad |
¿A qué nueva velocidad predeterminada se debe configurar para el proyecto? |
unidad |
La unidad de medida:
|
cuando empezó
[Spin forward at the default velocity.]
girar [Motor 1 v] [adelante v] por [90] [giros v] ▶
[Spin slower.]
Establezca la velocidad [Motor 1 v] en (20) [% v]
girar [Motor 1 v] [atrás v] por [90] [giros v] ▶
[Spin faster.]
Establezca la velocidad [Motor 1 v] en (100) [% v]
girar [Motor 1 v] [adelante v] por [90] [giros v] ▶
configurar la parada del motor#
El bloque establecer detención del motor establece cómo se comporta un motor o un grupo de motores cuando se detiene.
establecer [Motor 1 v] deteniéndose en [freno v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo de motores cuyo comportamiento de detención se desea configurar, configurado en la ventana Dispositivos. |
comportamiento de detención |
Establece cómo se detiene el tren motriz:
|
establecer el par máximo del motor#
El bloque establecer torque máximo del motor establece cuánta fuerza puede ejercer un motor o un grupo de motores.
Establezca el par [Motor 1 v] en [50]%
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo de motores para establecer el par máximo, configurado en la ventana Dispositivos. |
esfuerzo de torsión |
El par máximo permitido, de 0% a 100%. |
establecer el tiempo de espera del motor#
El bloque establecer tiempo de espera del motor establece un límite de tiempo que un bloque de motor inteligente esperará para alcanzar su objetivo. Si el motor o el grupo de motores no puede completar el movimiento dentro del tiempo establecido, se detendrá automáticamente y continuará con el siguiente bloque.
Establezca el tiempo de espera [Motor 1 v] en [1] segundo
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo de motores cuyo tiempo de espera se establecerá en la ventana Dispositivos. |
tiempo |
La cantidad máxima de segundos que un bloque de motor funcionará antes de detenerse y pasar al siguiente bloque. |
¿El motor está listo?#
El bloque ¿El motor está listo? devuelve un valor booleano que indica si el motor o el grupo de motores no está girando.
Verdadero: el motor no gira.
Falso: el motor está girando.
Nota: Este bloque solo detecta el movimiento de bloques que pueden expandirse para mostrar la opción y no esperar.
<[Motor 1 v] ¿está hecho?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo de motores a comprobar, configurado en la ventana Dispositivos. |
Ejemplo
cuando empezó
[Drive forward until the motor is done spinning.]
girar [Motor 1 v] [adelante v] por (200) [grados v] ◀ y no esperes
para siempre
si <[Motor 1 v] ¿está hecho?> entonces
deja de conducir
demás
unidad [adelante v]
¿El motor está girando?#
El bloque ¿el motor está girando? devuelve un valor booleano que indica si el motor o el grupo de motores está girando.
Verdadero: el motor está girando.
Falso: el motor no gira.
Nota: Este bloque solo detecta el movimiento de bloques que pueden expandirse para mostrar la opción y no esperar.
<[Motor 1 v] esta girando?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo de motores a comprobar, configurado en la ventana Dispositivos. |
Ejemplo
cuando empezó
[Move forward while the motor is spinning.]
girar [Motor 1 v] [adelante v] por (200) [grados v] ◀ y no esperes
mientras <[Motor 1 v] esta girando?>
unidad [adelante v]
fin
deja de conducir
posición del motor#
El bloque posición del motor devuelve la distancia total girada por el motor o grupo de motores seleccionado. Este valor puede ser positivo o negativo según la configuración del motor o grupo de motores.
([Motor 1 v] posición en [grados v])
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo de motores a comprobar, configurado en la ventana Dispositivos. |
unidad |
La unidad de medida:
|
Ejemplo
cuando empezó
[Display the motor's position after spinning.]
imprimir ([Motor 1 v] posición en [grados v]) en la pantalla ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
girar [Motor 1 v] [adelante v]
esperar (1) segundos
imprimir ([Motor 1 v] posición en [grados v]) en la pantalla ▶
parada [Motor 1 v]
velocidad del motor#
El bloque velocidad del motor devuelve la velocidad de rotación actual del motor o grupo de motores en un rango de -100% a 100% o -127 rpm a 127 rpm.
([Motor 1 v] velocidad en [% v])
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo de motores a comprobar, configurado en la ventana Dispositivos. |
unidad |
La unidad de medida:
|
corriente del motor#
El bloque corriente del motor devuelve la cantidad de corriente eléctrica del motor o grupo de motores en un rango de 0,0 a 1,2 amperios.
([Motor 1 v] corriente en amperios)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo de motores a comprobar, configurado en la ventana Dispositivos. |
potencia del motor#
El bloque potencia del motor devuelve la cantidad de energía eléctrica que el motor o el grupo de motores está consumiendo en un rango de 0,0 a 22,0 vatios.
([Motor 1 v] potencia en vatios)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo de motores a comprobar, configurado en la ventana Dispositivos. |
par motor#
El bloque torque del motor devuelve la cantidad de torque que actualmente aplica el motor o el grupo de motores en un rango de 0,0 a 22,0 pulgadas-libras (InLb) o de 0,0 a 2,1 Newton-metros (Nm).
([Motor 1 v] par en [InLb v])
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo de motores a comprobar, configurado en la ventana Dispositivos. |
unidad |
La unidad de medida:
|
eficiencia del motor#
El bloque eficiencia del motor devuelve la eficiencia actual del motor o grupo de motores como un porcentaje.
([Motor 1 v] eficiencia en %)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo de motores a comprobar, configurado en la ventana Dispositivos. |
temperatura del motor#
El bloque temperatura del motor devuelve la temperatura actual del motor o grupo de motores como un porcentaje.
([Motor 1 v] temperatura en %)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El motor o grupo de motores a comprobar, configurado en la ventana Dispositivos. |