控制器#

介紹 #

V5 控制器包含按鈕、兩個搖桿、一個震動馬達和一個螢幕。控制器方法可用於偵測按鈕按下、讀取搖桿移動、使控制器震動、啟用或停用已配置的控制器操作、在控制器事件發生時運行函數，或在控制器螢幕上顯示文字。

已配置的控制器操作是指在「設備」選單中設定的控制器行為。使用 remote_control_code_enabled 可在專案進行期間暫時啟用或停用這些已設定的操作。

本頁面使用 controller_1 作為範例控制器名稱。請根據需要將其替換為您自己配置的名稱。

以下是所有可用方法的清單：

操作 — 使控制器震動或啟用/停用已設定的控制器操作。

rumble — 在控制器上播放震動模式。
remote_control_code_enabled — 啟用或停用在「裝置」選單中配置的控制器操作。

螢幕－在控制器螢幕上顯示文字和數字。

print — 在控制器畫面上顯示文字、數字或變數值。
set_cursor — 將遊標移到控制器畫面上的指定行和列。
column — 返回控制器畫面上的目前遊標列。
row — 返回控制器畫面上的目前遊標行。
clear_screen — 清除控制器畫面。
clear_row — 清除控制器螢幕上的一行。
next_row — 將遊標移到控制器畫面上的下一行。

Getter 函數－讀取按鈕狀態和搖桿位置。

.pressing — 傳回指定按鈕是否被按下。
.position — 傳回指定操縱桿軸的位置。

回調函數－當控制器輸入發生變化時執行的函數。

.pressed — 當按下指定的按鈕時執行一個函數。
.released — 當指定的按鈕被釋放時運行一個函數。
.changed — 當操縱桿的位置沿指定軸發生變化時運行函數。

建構子 — 手動建立 Controller 物件。

Controller — 建立一個 Controller 物件。

行動 #

rumble #

rumble 在控制器上播放震動模式。在模式字串中，句點代表短震動，連字號代表長震動，空格代表停頓。

Usage:
controller_1.rumble(pattern)

範圍	描述
`pattern`	由句點、連字符和空格組成的字串，代表隆隆聲模式。

# Rumble the Controller with a short-short-long-long pattern
controller_1.rumble("..--")

remote_control_code_enabled #

remote_control_code_enabled 變數用於啟用或停用在「裝置」選單中配置的控制器操作。預設情況下，控制器配置的操作處於啟用狀態。

Usage:
remote_control_code_enabled = state

價值	描述
`True`	啟用控制器配置的操作。
`False`	停用控制器配置的操作。

# Drive forward or backward using the left joystick
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller_1.axis3.position() > 0:
        drivetrain.drive(FORWARD)
    elif controller_1.axis3.position() < 0:
        drivetrain.drive(REVERSE)
    # Press A to use Controller configured actions again
    elif controller_1.buttonA.pressing():
        break
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

remote_control_code_enabled = True

螢幕 #

V5 控制器螢幕有 3 行 19 列，用於顯示文字和數字。

V5 控制器螢幕的螢幕截圖，顯示了可列印區域中的行和列。第 1 行第 1 列從左上角開始，第 3 行第 19 列位於右下角。

print #

controller_1.screen.print 使用目前遊標位置在控制器螢幕上顯示文字、數字或變數值。

Usage:
controller_1.screen.print(value, sep, precision)

範圍	描述
`value`	若要在控制器螢幕上顯示的文字、數字或變數值。可以用逗號分隔多個值來列印它們。
`sep`	可選。用於分隔值的字串。必須寫成關鍵字參數，例如 `sep=”- “`預設值為 `” “`。
`precision`	可選。列印簡單數字時顯示的小數位數。必須以關鍵字參數的形式指定，例如 `precision=2`。預設值為 `2`。

# Print a number on the Controller screen
controller_1.screen.print(1)

# Print multiple numbers separated by hyphens
controller_1.screen.print(1, 2, 3, 4, sep="-")

# Print a number using one decimal place
controller_1.screen.print(1 / 3, precision=1)

set_cursor #

set_cursor 將遊標移到控制器螢幕上的指定行和列。下一個列印值將顯示在該位置。

Usage:
controller_1.screen.set_cursor(row, col)

範圍	描述
`row`	遊標所在行，從 `1` 到 `3`。
`col`	遊標所在列，從 `1` 到 `19`。

# Print text at row 2, column 1
controller_1.screen.set_cursor(2, 1)
controller_1.screen.print("Ready")

column #

column 返回目前將在控制器螢幕上列印文字的列。

Usage:
controller_1.screen.column()

參數	描述
	此方法沒有參數。

# Print the current column number
controller_1.screen.set_cursor(2, 3)
controller_1.screen.print(controller_1.screen.column())

row #

row 返回目前行，文字將列印在控制器螢幕上。

Usage:
controller_1.screen.row()

參數	描述
	此方法沒有參數。

# Print the current row number
controller_1.screen.set_cursor(2, 3)
controller_1.screen.print(controller_1.screen.row())

clear_screen #

clear_screen 清除控制器螢幕並將遊標移回起始位置。

Usage:
controller_1.screen.clear_screen()

參數	描述
	此方法沒有參數。

# Print text, then clear the Controller screen
controller_1.screen.print("VEX V5")
wait(2, SECONDS)
controller_1.screen.clear_screen()

clear_row #

clear_row 清除控制器畫面上的一行。

Usage:
controller_1.screen.clear_row(row)

範圍	描述
`row`	可選。要清除的行，從 `1` 到 `3`如果沒有提供行，則清除目前遊標所在行。

# Clear row 2 on the Controller screen
controller_1.screen.clear_row(2)

next_row #

next_row 將遊標移到控制器畫面下一行的第 1 列。下一個列印值將顯示在該行。

Usage:
controller_1.screen.next_row()

參數	描述
	此方法沒有參數。

# Print on two rows
controller_1.screen.print("VEX V5")
controller_1.screen.next_row()
controller_1.screen.print("Controller")

獲取器 #

.pressing #

.pressing 返回控制器上的特定按鈕目前是否被按下。此方法必須在特定的按鈕物件上調用，例如 controller_1.buttonA。

True — 指定的按鈕正在被按下。
False — 指定的按鈕未按下。

用法：
此方法可以使用其中一個可用的按鈕物件：

V5 控制器的正面和背面，按鈕以黃色高亮顯示。控制器正面左側有上、下、左、右方向鍵，右側從 12 點鐘方向順時針方向依序為 X、A、B、Y 鍵。控制器背面左側和右側分別是 L1、L2、R1 和 R2 鍵。

按鈕	命令
`buttonA`	`controller_1.buttonA.pressing()` — A 按鈕
`buttonB`	`controller_1.buttonB.pressing()` — B 按鈕
`buttonX`	`controller_1.buttonX.pressing()` — X 按鈕
`buttonY`	`controller_1.buttonY.pressing()` — Y 按鈕
`buttonDown`	`controller_1.buttonDown.pressing()` — 向下按鈕
`buttonUp`	`controller_1.buttonUp.pressing()` — 向上按鈕
`buttonLeft`	`controller_1.buttonLeft.pressing()` — 左按鈕
`buttonRight`	`controller_1.buttonRight.pressing()` — 右按鈕
`buttonL1`	`controller_1.buttonL1.pressing()` — L1 按鈕
`buttonL2`	`controller_1.buttonL2.pressing()` — L2 按鈕
`buttonR1`	`controller_1.buttonR1.pressing()` — R1 按鈕
`buttonR2`	`controller_1.buttonR2.pressing()` — R2 按鈕

參數	描述
	此方法沒有參數。

# Turn right while L1 is pressed
while True:
    if controller_1.buttonL1.pressing():
        drivetrain.turn(RIGHT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

.position #

.position 返回操縱桿軸的位置，數值範圍為 -100 到 100。

必須在特定的軸物件上呼叫此方法，例如 controller_1.axis1。

用法：
此方法可以使用其中一個可用的軸物件：

一個 VEX V5 控制器，搖臂周圍的軸已標註。軸 1 和軸 2 位於右側搖桿周圍，軸 3 和軸 4 位於左側搖桿周圍。

軸	命令
`axis1`	`controller_1.axis1.position()` — 右搖桿的水平軸
`axis2`	`controller_1.axis2.position()` — 右搖桿的垂直軸
`axis3`	`controller_1.axis3.position()` — 左搖桿的垂直軸
`axis4`	`controller_1.axis4.position()` — 左搖桿的水平軸

參數	描述
	此方法沒有參數。

# Turn with the left joystick
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller_1.axis4.position() > 10:
        drivetrain.turn(RIGHT)
    elif controller_1.axis4.position() < -10:
        drivetrain.turn(LEFT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

回呼函數 #

.pressed #

.pressed 表示當指定的按鈕被按下時執行一個函數。一旦使用，每次按下該按鈕時，函數都會自動運行。

用法：
此方法可以使用其中一個可用的按鈕物件：

按鈕	命令
`buttonA`	`controller_1.buttonA.pressed(callback, arg)` — A 按鈕
`buttonB`	`controller_1.buttonB.pressed(callback, arg)` — B 按鈕
`buttonX`	`controller_1.buttonX.pressed(callback, arg)` — X 按鈕
`buttonY`	`controller_1.buttonY.pressed(callback, arg)` — Y 按鈕
`buttonDown`	`controller_1.buttonDown.pressed(callback, arg)` — 向下按鈕
`buttonUp`	`controller_1.buttonUp.pressed(callback, arg)` — 向上按鈕
`buttonLeft`	`controller_1.buttonLeft.pressed(callback, arg)` — 左按鈕
`buttonRight`	`controller_1.buttonRight.pressed(callback, arg)` — 右按鈕
`buttonL1`	`controller_1.buttonL1.pressed(callback, arg)` — L1 按鈕
`buttonL2`	`controller_1.buttonL2.pressed(callback, arg)` — L2 按鈕
`buttonR1`	`controller_1.buttonR1.pressed(callback, arg)` — R1 按鈕
`buttonR2`	`controller_1.buttonR2.pressed(callback, arg)` — R2 按鈕

範圍	描述
`callback`	預先定義的函數，每次按下指定的按鈕時執行。
`arg`	可選。包含要傳遞給回呼函數的參數的元組。有關更多信息，請參閱使用帶參數的事件。

# Drive forward when A is pressed
def drive_forward():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)

controller_1.buttonA.pressed(drive_forward)

.released #

.released 會在指定的按鈕被釋放時運行一個函數。一旦使用，每次釋放該按鈕時，函數都會自動運行。

用法：
此方法可以使用其中一個可用的按鈕物件：

按鈕	命令
`buttonA`	`controller_1.buttonA.released(callback, arg)` — A 按鈕
`buttonB`	`controller_1.buttonB.released(callback, arg)` — B 按鈕
`buttonX`	`controller_1.buttonX.released(callback, arg)` — X 按鈕
`buttonY`	`controller_1.buttonY.released(callback, arg)` — Y 按鈕
`buttonDown`	`controller_1.buttonDown.released(callback, arg)` — 向下按鈕
`buttonUp`	`controller_1.buttonUp.released(callback, arg)` — 向上按鈕
`buttonLeft`	`controller_1.buttonLeft.released(callback, arg)` — 左按鈕
`buttonRight`	`controller_1.buttonRight.released(callback, arg)` — 右按鈕
`buttonL1`	`controller_1.buttonL1.released(callback, arg)` — L1 按鈕
`buttonL2`	`controller_1.buttonL2.released(callback, arg)` — L2 按鈕
`buttonR1`	`controller_1.buttonR1.released(callback, arg)` — R1 按鈕
`buttonR2`	`controller_1.buttonR2.released(callback, arg)` — R2 按鈕

範圍	描述
`callback`	預先定義的函數，每次釋放指定的按鈕時都會執行。
`arg`	可選。包含要傳遞給回呼函數的參數的元組。有關更多信息，請參閱使用帶參數的事件。

# Drive backward when A is released
def back_up():
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)

controller_1.buttonA.released(back_up)

.changed #

.changed 會在操縱桿沿著指定軸的位置改變時執行一個函數。一旦啟用，函數會在每次操縱桿沿著該軸的位置變化時自動運行。

用法：
此方法可以使用其中一個可用的軸物件：

一個 VEX V5 控制器，搖臂周圍的軸已標註。軸 1 和軸 2 位於右側搖桿周圍，軸 3 和軸 4 位於左側搖桿周圍。

軸	命令
`axis1`	`controller_1.axis1.changed(callback, arg)` — 右搖桿的水平軸
`axis2`	`controller_1.axis2.changed(callback, arg)` — 右搖桿的垂直軸
`axis3`	`controller_1.axis3.changed(callback, arg)` — 左搖桿的垂直軸
`axis4`	`controller_1.axis4.changed(callback, arg)` — 左搖桿的水平軸

範圍	描述
`callback`	預先定義的函數，每次操縱桿的位置沿著指定軸變化時運行。
`arg`	可選。包含要傳遞給回呼函數的參數的元組。有關更多信息，請參閱使用帶參數的事件。

# Play a sound when the left joystick moves
def tada_sound():
    brain.play_sound(SoundType.TADA)

controller_1.axis4.changed(tada_sound)

建構函數 #

Controller #

Controller 建立一個控制器物件。只有在 VEXcode 之外配置控制器時才需要手動建立控制器物件。

Usage:
Controller(controller_type)

範圍	描述
`controller_type`	可選。要建立的控制器類型： `PRIMARY` 表示連接到大腦的主控制器，或 `PARTNER` 表示連接到大腦的第二個控制器。

# Create the primary Controller
controller_1 = Controller(PRIMARY)

# Create a partner Controller
controller_2 = Controller(PARTNER)