Valdiklis

Įvadas

V5 valdiklis turi mygtukus, dvi valdymo svirtis, vibracijos variklį ir ekraną. Valdiklio metodus galima naudoti mygtukų paspaudimams tikrinti, valdymo svirties judesiams nuskaityti, valdikliui vibracijos signalizuoti, sukonfigūruotiems valdiklio veiksmams įjungti arba išjungti, funkcijoms vykdyti, kai įvyksta valdiklio įvykiai, arba tekstui rodyti valdiklio ekrane.

Konfigūruoti valdiklio veiksmai yra valdiklio elgsena, nustatyta meniu „Įrenginiai“. Naudokite remote_control_code_enabled , kad laikinai įjungtumėte arba išjungtumėte šiuos sukonfigūruotus veiksmus projekto metu.

Šiame puslapyje kaip valdiklio pavadinimo pavyzdys naudojamas controller_1 Jei reikia, pakeiskite jį savo sukonfigūruotu pavadinimu.

Žemiau pateikiamas visų galimų metodų sąrašas:

Veiksmai – sudundinkite valdiklį arba įjunkite / išjunkite sukonfigūruotus valdiklio veiksmus.

• rumble — Valdiklyje atkuria dundesio modelį.

• remote_control_code_enabled – Įjungia arba išjungia valdiklio veiksmus, konfigūruotus įrenginių meniu.

Ekranas – rodyti tekstą ir skaičius valdiklio ekrane.

• print — Valdiklio ekrane rodo tekstą, skaičius arba kintamųjų reikšmes.

• set_cursor — Perkelia žymeklį į nurodytą eilutę ir stulpelį valdiklio ekrane.

• column — Grąžina dabartinį žymeklio stulpelį valdiklio ekrane.

• row — Grąžina dabartinę žymeklio eilutę valdiklio ekrane.

• clear_screen — Išvalo valdiklio ekraną.

• clear_row — Išvalo vieną eilutę valdiklio ekrane.

• next_row — Perkelia žymeklį į kitą eilutę valdiklio ekrane.

Getteriai – nuskaito mygtukų būsenas ir vairasvirtės padėtis.

• .pressing — Grąžina, ar nurodytas mygtukas yra paspaudžiamas.

• .position — Grąžina nurodytos valdymo svirties ašies padėtį.

Atgaliniai iškvietimai – vykdyti funkcijas, kai pasikeičia valdiklio įvestis.

• .pressed — Paleidžia funkciją, kai paspaudžiamas nurodytas mygtukas.

• .released — Vykdo funkciją, kai atleidžiamas nurodytas mygtukas.

• .changed — Vykdo funkciją, kai vairasvirtės padėtis pasikeičia išilgai nurodytos ašies.

Konstruktorius – rankiniu būdu sukuriamas valdiklio objektas.

• Controller — Sukuria valdiklio objektą.

Veiksmai

rumble

rumble valdiklyje atkuria rumble šabloną. Šablono eilutėje taškai yra trumpi rumble’ai, brūkšneliai – ilgi rumble’ai, o tarpai – pauzės.

Usage:
controller_1.rumble(pattern)

Parametras	Aprašymas
pattern	Eilutė, sudaryta iš taškų, brūkšnelių ir tarpų, žyminti dundėjimo modelį.

# Rumble the Controller with a short-short-long-long pattern
controller_1.rumble("..--")

remote_control_code_enabled

remote_control_code_enabled yra kintamasis, kuris įjungia arba išjungia valdiklio veiksmus, konfigūruotus meniu „Įrenginiai“. Valdiklio konfigūruojami veiksmai yra įjungti pagal numatytuosius nustatymus.

Usage:
remote_control_code_enabled = state

Vertė	Aprašymas
True	Įgalina valdiklio konfigūruojamus veiksmus.
False	Išjungia valdiklio sukonfigūruotus veiksmus.

# Drive forward or backward using the left joystick
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller_1.axis3.position() > 0:
        drivetrain.drive(FORWARD)
    elif controller_1.axis3.position() < 0:
        drivetrain.drive(REVERSE)
    # Press A to use Controller configured actions again
    elif controller_1.buttonA.pressing():
        break
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

remote_control_code_enabled = True

Ekranas

V5 valdiklio ekrane yra 3 eilutės ir 19 stulpelių tekstui ir skaičiams rodyti.

print

controller_1.screen.print rodo tekstą, skaičius arba kintamųjų reikšmes valdiklio ekrane, naudodamas dabartinę žymeklio padėtį.

Usage:
controller_1.screen.print(value, sep, precision)

Parametras	Aprašymas
value	Tekstas, skaičius arba kintamojo reikšmė, kuri bus rodoma valdiklio ekrane. Galima atspausdinti daugiau nei vieną reikšmę, atskiriant jas kableliais.
sep	Pasirinktinai. Eilutė, kurią reikia įterpti tarp reikšmių. Ji turi būti parašyta kaip raktinio žodžio argumentas, pvz. sep=”- “. Numatytoji reikšmė yra ” “.
precision	Pasirinktinai. Dešimtainių vietų skaičius, rodomas spausdinant paprastus skaičius. Tai turi būti parašyta kaip raktinio žodžio argumentas, pvz. precision=2Numatytoji reikšmė yra 2.

# Print a number on the Controller screen
controller_1.screen.print(1)

# Print multiple numbers separated by hyphens
controller_1.screen.print(1, 2, 3, 4, sep="-")

# Print a number using one decimal place
controller_1.screen.print(1 / 3, precision=1)

set_cursor

set_cursor perkelia žymeklį į nurodytą eilutę ir stulpelį valdiklio ekrane. Kita atspausdinta reikšmė bus rodoma toje pozicijoje.

Usage:
controller_1.screen.set_cursor(row, col)

Parametras	Aprašymas
row	Žymeklio eilutė nuo 1 iki 3.
col	Žymeklio stulpelis nuo 1 iki 19.

# Print text at row 2, column 1
controller_1.screen.set_cursor(2, 1)
controller_1.screen.print("Ready")

column

column grąžina dabartinį stulpelį, kuriame tekstas bus spausdinamas valdiklio ekrane.

Usage:
controller_1.screen.column()

Parametrai	Aprašymas
	Šis metodas neturi parametrų.

# Print the current column number
controller_1.screen.set_cursor(2, 3)
controller_1.screen.print(controller_1.screen.column())

row

row grąžina dabartinę eilutę, kurioje tekstas bus spausdinamas valdiklio ekrane.

Usage:
controller_1.screen.row()

Parametrai	Aprašymas
	Šis metodas neturi parametrų.

# Print the current row number
controller_1.screen.set_cursor(2, 3)
controller_1.screen.print(controller_1.screen.row())

clear_screen

clear_screen išvalo valdiklio ekraną ir perkelia žymeklį atgal į pradinę padėtį.

Usage:
controller_1.screen.clear_screen()

Parametrai	Aprašymas
	Šis metodas neturi parametrų.

# Print text, then clear the Controller screen
controller_1.screen.print("VEX V5")
wait(2, SECONDS)
controller_1.screen.clear_screen()

clear_row

clear_row išvalo vieną eilutę valdiklio ekrane.

Usage:
controller_1.screen.clear_row(row)

Parametras	Aprašymas
row	Pasirinktinai. Eilutė, kurią reikia išvalyti, nuo 1 iki 3Jei eilutė nenurodyta, dabartinė žymeklio eilutė išvaloma.

# Clear row 2 on the Controller screen
controller_1.screen.clear_row(2)

next_row

next_row perkelia žymeklį į 1 stulpelį kitoje valdiklio ekrano eilutėje. Kita atspausdinta reikšmė bus rodoma toje eilutėje.

Usage:
controller_1.screen.next_row()

Parametrai	Aprašymas
	Šis metodas neturi parametrų.

# Print on two rows
controller_1.screen.print("VEX V5")
controller_1.screen.next_row()
controller_1.screen.print("Controller")

Getteriai

.pressing

.pressing grąžina, ar šiuo metu paspaudžiamas konkretus valdiklio mygtukas. Šis metodas turi būti iškviestas konkrečiam mygtuko objektui, pvz., controller_1.buttonA.

• True — Paspaudžiamas nurodytas mygtukas.

• False — Nurodytas mygtukas nėra paspaudžiamas.

Naudojimas:
Su šiuo metodu galima naudoti vieną iš galimų mygtuko objektų:

Mygtukas	Komanda
buttonA	controller_1.buttonA.pressing() — Mygtukas A
buttonB	controller_1.buttonB.pressing() — Mygtukas B
buttonX	controller_1.buttonX.pressing() — Mygtukas X
buttonY	controller_1.buttonY.pressing() — Mygtukas Y
buttonDown	controller_1.buttonDown.pressing() — Mygtukas Žemyn
buttonUp	controller_1.buttonUp.pressing() — Mygtukas Aukštyn
buttonLeft	controller_1.buttonLeft.pressing() — Mygtukas Kairėn
buttonRight	controller_1.buttonRight.pressing() — Mygtukas Dešinėn
buttonL1	controller_1.buttonL1.pressing() — Mygtukas L1
buttonL2	controller_1.buttonL2.pressing() — Mygtukas L2
buttonR1	controller_1.buttonR1.pressing() — Mygtukas R1
buttonR2	controller_1.buttonR2.pressing() — Mygtukas R2

Parametrai	Aprašymas
	Šis metodas neturi parametrų.

# Turn right while L1 is pressed
while True:
    if controller_1.buttonL1.pressing():
        drivetrain.turn(RIGHT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

.position

.position grąžina valdymo svirties ašies padėtį kaip skaičių nuo -100 iki 100.

Šis metodas turi būti iškviestas konkrečiam ašies objektui, pvz. controller_1.axis1.

Naudojimas:
Su šiuo metodu galima naudoti vieną iš galimų ašies objektų:

Ašis	Komanda
axis1	controller_1.axis1.position() — Dešiniojo valdymo svirties horizontalioji ašis
axis2	controller_1.axis2.position() — Dešiniojo valdymo svirties vertikali ašis
axis3	controller_1.axis3.position() — Kairiojo valdymo svirties vertikali ašis
axis4	controller_1.axis4.position() — Kairiojo valdymo svirties horizontalioji ašis

Parametrai	Aprašymas
	Šis metodas neturi parametrų.

# Turn with the left joystick
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller_1.axis4.position() > 10:
        drivetrain.turn(RIGHT)
    elif controller_1.axis4.position() < -10:
        drivetrain.turn(LEFT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

Atgaliniai skambučiai

.pressed

.pressed vykdo funkciją, kai paspaudžiamas nurodytas mygtukas. Kai jis naudojamas, funkcija bus paleista automatiškai kiekvieną kartą paspaudus tą mygtuką.

Naudojimas:
Su šiuo metodu galima naudoti vieną iš galimų mygtuko objektų:

Mygtukas	Komanda
buttonA	controller_1.buttonA.pressed(callback, arg) — Mygtukas A
buttonB	controller_1.buttonB.pressed(callback, arg) — Mygtukas B
buttonX	controller_1.buttonX.pressed(callback, arg) — Mygtukas X
buttonY	controller_1.buttonY.pressed(callback, arg) — Mygtukas Y
buttonDown	controller_1.buttonDown.pressed(callback, arg) — Mygtukas Žemyn
buttonUp	controller_1.buttonUp.pressed(callback, arg) — Mygtukas Aukštyn
buttonLeft	controller_1.buttonLeft.pressed(callback, arg) — Mygtukas Kairėn
buttonRight	controller_1.buttonRight.pressed(callback, arg) — Mygtukas Dešinėn
buttonL1	controller_1.buttonL1.pressed(callback, arg) — Mygtukas L1
buttonL2	controller_1.buttonL2.pressed(callback, arg) — Mygtukas L2
buttonR1	controller_1.buttonR1.pressed(callback, arg) — Mygtukas R1
buttonR2	controller_1.buttonR2.pressed(callback, arg) — Mygtukas R2

Parametras	Aprašymas
callback	Anksčiau apibrėžta function, kuri bus vykdoma kiekvieną kartą paspaudus nurodytą mygtuką.
arg	Pasirinktinai. Rinkinys su argumentais, kurie turi būti perduoti atgalinio iškvietimo funkcijai. Daugiau informacijos žr. Įvykių su parametrais naudojimas.

# Drive forward when A is pressed
def drive_forward():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)

controller_1.buttonA.pressed(drive_forward)

.released

.released paleidžia funkciją, kai atleidžiamas nurodytas mygtukas. Kai ji panaudojama, funkcija bus paleidžiama automatiškai kiekvieną kartą atleidus tą mygtuką.

Naudojimas:
Su šiuo metodu galima naudoti vieną iš galimų mygtuko objektų:

Mygtukas	Komanda
buttonA	controller_1.buttonA.released(callback, arg) — Mygtukas A
buttonB	controller_1.buttonB.released(callback, arg) — Mygtukas B
buttonX	controller_1.buttonX.released(callback, arg) — Mygtukas X
buttonY	controller_1.buttonY.released(callback, arg) — Mygtukas Y
buttonDown	controller_1.buttonDown.released(callback, arg) — Mygtukas Žemyn
buttonUp	controller_1.buttonUp.released(callback, arg) — Mygtukas Aukštyn
buttonLeft	controller_1.buttonLeft.released(callback, arg) — Mygtukas Kairėn
buttonRight	controller_1.buttonRight.released(callback, arg) — Mygtukas Dešinėn
buttonL1	controller_1.buttonL1.released(callback, arg) — Mygtukas L1
buttonL2	controller_1.buttonL2.released(callback, arg) — Mygtukas L2
buttonR1	controller_1.buttonR1.released(callback, arg) — Mygtukas R1
buttonR2	controller_1.buttonR2.released(callback, arg) — Mygtukas R2

Parametras	Aprašymas
callback	Anksčiau apibrėžta function, kuri bus vykdoma kiekvieną kartą atleidus nurodytą mygtuką.
arg	Pasirinktinai. Rinkinys su argumentais, kurie turi būti perduoti atgalinio iškvietimo funkcijai. Daugiau informacijos žr. Įvykių su parametrais naudojimas.

# Drive backward when A is released
def back_up():
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)

controller_1.buttonA.released(back_up)

.changed

.changed vykdo funkciją, kai vairasvirtės padėtis pasikeičia išilgai nurodytos ašies. Kai ši funkcija naudojama, ji bus vykdoma automatiškai kiekvieną kartą, kai vairasvirtės padėtis pasikeičia išilgai tos ašies.

Naudojimas:
Su šiuo metodu galima naudoti vieną iš galimų ašies objektų:

Ašis	Komanda
axis1	controller_1.axis1.changed(callback, arg) — Dešinės valdymo svirties horizontali ašis
axis2	controller_1.axis2.changed(callback, arg) — Dešiniojo valdymo svirties vertikali ašis
axis3	controller_1.axis3.changed(callback, arg) — Kairiojo valdymo svirties vertikali ašis
axis4	controller_1.axis4.changed(callback, arg) — Kairiojo valdymo svirties horizontalioji ašis

Parametras	Aprašymas
callback	Anksčiau apibrėžta function, kuri paleidžiama kiekvieną kartą, kai vairasvirtės padėtis pasikeičia išilgai nurodytos ašies.
arg	Pasirinktinai. Rinkinys su argumentais, kurie turi būti perduoti atgalinio iškvietimo funkcijai. Daugiau informacijos žr. Įvykių su parametrais naudojimas.

# Play a sound when the left joystick moves
def tada_sound():
    brain.play_sound(SoundType.TADA)

controller_1.axis4.changed(tada_sound)

Konstruktoriai

Controller

Controller valdiklis sukuria valdiklio objektą. Rankiniu būdu valdiklio objektą reikia kurti tik tada, kai konfigūruojamas valdiklis ne naudojant VEXcode.

Usage:
Controller(controller_type)

Parametras	Aprašymas
controller_type	Pasirinktinai. Sukurtinas valdiklio tipas: PRIMARY pagrindiniam valdikliui, prijungtam prie smegenų, arba PARTNER antrajam valdikliui, prijungtam prie smegenų.

# Create the primary Controller
controller_1 = Controller(PRIMARY)

# Create a partner Controller
controller_2 = Controller(PARTNER)