Rialaitheoir

Réamhrá

Tá cnaipí, dhá luamhán stiúrtha, mótar tormáin, agus scáileán ag an Rialaitheoir V5. Is féidir modhanna rialaitheora a úsáid chun brúnna cnaipe a sheiceáil, gluaiseacht luamhán stiúrtha a léamh, an Rialaitheoir a thormán, gníomhartha cumraithe an Rialaitheora a chumasú nó a dhíchumasú, feidhmeanna a rith nuair a tharlaíonn imeachtaí an Rialaitheora, nó téacs a thaispeáint ar scáileán an Rialaitheora.

Is iompraíochtaí rialtóra iad gníomhartha Rialaitheora Cumraithe atá socraithe sa roghchlár Gléasanna. Bain úsáid as remote_control_code_enabled chun na gníomhartha cumraithe sin a chumasú nó a dhíchumasú go sealadach le linn tionscadail.

Úsáideann an leathanach seo controller_1 mar ainm samplach an Rialaitheora. Cuir d’ainm cumraithe féin ina áit de réir mar is gá.

Seo thíos liosta de na modhanna uile atá ar fáil:

Gníomhartha — Cuir an Rialaitheoir ar siúl nó cumasaigh/díchumasaigh gníomhartha cumraithe an Rialaitheora.

• rumble — Seinneann sé patrún tormáin ar an Rialaitheoir.

• remote_control_code_enabled — Cumasaíonn nó díchumasaíonn sé gníomhartha an Rialaitheora atá cumraithe sa roghchlár Gléasanna.

Scáileán — Taispeáin téacs agus uimhreacha ar scáileán an Rialaitheora.

• print — Taispeánann sé téacs, uimhreacha, nó luachanna athrógacha ar scáileán an Rialaitheora.

• set_cursor — Bogann sé an cúrsóir go dtí sraith agus colún sonraithe ar scáileán an Rialaitheora.

• column — Tugann sé seo an colún cúrsóra reatha ar ais ar scáileán an Rialaitheora.

• row — Tugann sé seo an tsraith cúrsóra reatha ar scáileán an Rialaitheora ar ais.

• clear_screen — Glanann sé scáileán an Rialaitheora.

• clear_row — Glanann sé seo sraith amháin ar scáileán an Rialaitheora.

• next_row — Bogann sé seo an cúrsóir go dtí an chéad ró eile ar scáileán an Rialaitheora.

Getters — Léigh stáit na gcnaipí agus suíomhanna na luamhán stiúrtha.

• .pressing — Tugann sé seo ar ais an bhfuil cnaipe sonraithe á bhrú.

• .position — Tugann sé seo suíomh ais luamhán stiúrtha sonraithe ar ais.

Glaonna ar ais — Feidhmeanna a rith nuair a athraíonn ionchur an Rialaitheora.

• .pressed — Ritheann feidhm nuair a bhrúitear cnaipe sonraithe.

• .released — Ritheann feidhm nuair a scaoiltear cnaipe sonraithe.

• .changed — Ritheann feidhm nuair a athraíonn suíomh an luamháin stiúrtha feadh ais shonraithe.

Tógálaí — Cruthaigh réad Rialaitheora de láimh.

• Controller — Cruthaíonn sé réad Rialaitheora.

Gníomhartha

rumble

rumble seinneann patrún rumble ar an Rialaitheoir. Sa teaghrán patrún, is tormáin ghearra iad na pointí, is tormáin fhada iad na fleiscíní, agus is sosanna iad na spásanna.

Usage:
controller_1.rumble(pattern)

Paraiméadar	Cur síos
pattern	Teaghrán déanta as poncanna, fleiscíní, agus spásanna a léiríonn an patrún tormáin.

# Rumble the Controller with a short-short-long-long pattern
controller_1.rumble("..--")

remote_control_code_enabled

remote_control_code_enabled a chuireann ar chumas nó ar dhíchumasaíonn gníomhartha Rialaitheora atá cumraithe sa roghchlár Gléasanna. Tá gníomhartha cumraithe an Rialaitheora cumasaithe de réir réamhshocraithe.

Usage:
remote_control_code_enabled = state

Luach	Cur síos
True	Cumasaíonn sé gníomhartha cumraithe an Rialaitheora.
False	Díchumasaíonn sé gníomhartha cumraithe an Rialaitheora.

# Drive forward or backward using the left joystick
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller_1.axis3.position() > 0:
        drivetrain.drive(FORWARD)
    elif controller_1.axis3.position() < 0:
        drivetrain.drive(REVERSE)
    # Press A to use Controller configured actions again
    elif controller_1.buttonA.pressing():
        break
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

remote_control_code_enabled = True

Scáileán

Tá 3 shraith agus 19 colún ar scáileán an Rialaitheora V5 chun téacs agus uimhreacha a thaispeáint.

print

Taispeánann controller_1.screen.print téacs, uimhreacha, nó luachanna athrógacha ar scáileán an Rialaitheora ag baint úsáide as suíomh reatha an chúrsóra.

Usage:
controller_1.screen.print(value, sep, precision)

Paraiméadar	Cur síos
value	An téacs, an uimhir, nó an luach athrógach le taispeáint ar scáileán an Rialaitheora. Is féidir níos mó ná luach amháin a phriontáil trí luachanna a dheighilt le camóga.
sep	Roghnach. Teaghrán le cur idir luachanna. Ní mór é seo a scríobh mar argóint eochairfhocail, amhail sep=”- “. Is é ” “ an réamhshocrú.
precision	Roghnach. Líon na n-áiteanna deachúlacha le taispeáint agus uimhreacha simplí á bpriontáil. Ní mór é seo a scríobh mar argóint eochairfhocail, amhail precision=2Is é 2 an réamhshocrú.

# Print a number on the Controller screen
controller_1.screen.print(1)

# Print multiple numbers separated by hyphens
controller_1.screen.print(1, 2, 3, 4, sep="-")

# Print a number using one decimal place
controller_1.screen.print(1 / 3, precision=1)

set_cursor

set_cursor bogann an cúrsóir go dtí sraith agus colún sonraithe ar scáileán an Rialaitheora. Feicfear an chéad luach priontáilte eile ag an suíomh sin.

Usage:
controller_1.screen.set_cursor(row, col)

Paraiméadar	Cur síos
row	An tsraith den chúrsóir, ó 1 go 3.
col	Colún an chúrsóra, ó 1 go 19.

# Print text at row 2, column 1
controller_1.screen.set_cursor(2, 1)
controller_1.screen.print("Ready")

column

Tugann column an colún reatha ar ais ina gclófar téacs ar scáileán an Rialaitheora.

Usage:
controller_1.screen.column()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Print the current column number
controller_1.screen.set_cursor(2, 3)
controller_1.screen.print(controller_1.screen.column())

row

row an tsraith reatha ar ais ina gclófar téacs ar scáileán an Rialaitheora.

Usage:
controller_1.screen.row()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Print the current row number
controller_1.screen.set_cursor(2, 3)
controller_1.screen.print(controller_1.screen.row())

clear_screen

clear_screen Glanann sé scáileán an Rialaitheora agus bogann sé an cúrsóir ar ais go dtí an suíomh tosaigh.

Usage:
controller_1.screen.clear_screen()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Print text, then clear the Controller screen
controller_1.screen.print("VEX V5")
wait(2, SECONDS)
controller_1.screen.clear_screen()

clear_row

clear_row glanann sé ró amháin ar scáileán an Rialaitheora.

Usage:
controller_1.screen.clear_row(row)

Paraiméadar	Cur síos
row	Roghnach. An tsraith le glanadh, ó 1 go 3Mura gcuirtear sraith ar fáil, glantar an tsraith cúrsóra reatha.

# Clear row 2 on the Controller screen
controller_1.screen.clear_row(2)

next_row

next_row bogann an cúrsóir go colún 1 ar an gcéad ró eile de scáileán an Rialaitheora. Beidh an chéad luach priontáilte eile le feiceáil ar an ró sin.

Usage:
controller_1.screen.next_row()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Print on two rows
controller_1.screen.print("VEX V5")
controller_1.screen.next_row()
controller_1.screen.print("Controller")

Faighteoirí

.pressing

.pressing , tugann sé sin ar ais an bhfuil cnaipe ar leith ar an Rialaitheoir á bhrú faoi láthair. Ní mór an modh seo a ghlaoch ar réad cnaipe ar leith, amhail controller_1.buttonA.

• True — Tá an cnaipe sonraithe á bhrú.

• False — Níl an cnaipe sonraithe á bhrú.

Úsáid:
Is féidir ceann de na réada cnaipe atá ar fáil a úsáid leis an modh seo:

Cnaipe	Ordú
buttonA	controller_1.buttonA.pressing() — An cnaipe A
buttonB	controller_1.buttonB.pressing() — An cnaipe B
buttonX	controller_1.buttonX.pressing() — An cnaipe X
buttonY	controller_1.buttonY.pressing() — An cnaipe Y
buttonDown	controller_1.buttonDown.pressing() — An cnaipe Síos
buttonUp	controller_1.buttonUp.pressing() — An cnaipe Suas
buttonLeft	controller_1.buttonLeft.pressing() — An cnaipe Clé
buttonRight	controller_1.buttonRight.pressing() — An cnaipe Ar Dheis
buttonL1	controller_1.buttonL1.pressing() — An cnaipe L1
buttonL2	controller_1.buttonL2.pressing() — An cnaipe L2
buttonR1	controller_1.buttonR1.pressing() — An cnaipe R1
buttonR2	controller_1.buttonR2.pressing() — An cnaipe R2

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Turn right while L1 is pressed
while True:
    if controller_1.buttonL1.pressing():
        drivetrain.turn(RIGHT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

.position

.position tugann sé suíomh ais luamhán stiúrtha ar ais mar uimhir ó -100 go 100.

Ní mór an modh seo a ghlaoch ar réad ais ar leith, amhail controller_1.axis1.

Úsáid:
Is féidir ceann de na réada ais atá ar fáil a úsáid leis an modh seo:

Ais	Ordú
axis1	controller_1.axis1.position() — Ais chothrománach an luamháin láimhe deise
axis2	controller_1.axis2.position() — Ais ingearach an luamháin láimhe dheis
axis3	controller_1.axis3.position() — Ais ingearach an luamháin chlé
axis4	controller_1.axis4.position() — Ais chothrománach an luamháin chlé

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Turn with the left joystick
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller_1.axis4.position() > 10:
        drivetrain.turn(RIGHT)
    elif controller_1.axis4.position() < -10:
        drivetrain.turn(LEFT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

Glaonna ar ais

.pressed

.pressed ritheann feidhm nuair a bhrúitear an cnaipe sonraithe. Nuair a úsáidtear é, rithfidh an fheidhm go huathoibríoch gach uair a bhrúitear an cnaipe sin.

Úsáid:
Is féidir ceann de na réada cnaipe atá ar fáil a úsáid leis an modh seo:

Cnaipe	Ordú
buttonA	controller_1.buttonA.pressed(callback, arg) — An cnaipe A
buttonB	controller_1.buttonB.pressed(callback, arg) — An cnaipe B
buttonX	controller_1.buttonX.pressed(callback, arg) — An cnaipe X
buttonY	controller_1.buttonY.pressed(callback, arg) — An cnaipe Y
buttonDown	controller_1.buttonDown.pressed(callback, arg) — An cnaipe Síos
buttonUp	controller_1.buttonUp.pressed(callback, arg) — An cnaipe Suas
buttonLeft	controller_1.buttonLeft.pressed(callback, arg) — An cnaipe Clé
buttonRight	controller_1.buttonRight.pressed(callback, arg) — An cnaipe Ar Dheis
buttonL1	controller_1.buttonL1.pressed(callback, arg) — An cnaipe L1
buttonL2	controller_1.buttonL2.pressed(callback, arg) — An cnaipe L2
buttonR1	controller_1.buttonR1.pressed(callback, arg) — An cnaipe R1
buttonR2	controller_1.buttonR2.pressed(callback, arg) — An cnaipe R2

Paraiméadar	Cur síos
callback	Feidhm shainithe atá sainithe roimhe seo le rith gach uair a bhrúitear an cnaipe sonraithe.
arg	Roghnach. Tupla ina bhfuil argóintí le cur chuig an bhfeidhm athghlaoite. Féach Úsáid Imeachtaí le Paraiméadair le haghaidh tuilleadh eolais.

# Drive forward when A is pressed
def drive_forward():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)

controller_1.buttonA.pressed(drive_forward)

.released

.released ritheann feidhm nuair a scaoiltear an cnaipe sonraithe. Nuair a úsáidtear é, rithfidh an fheidhm go huathoibríoch gach uair a scaoiltear an cnaipe sin.

Úsáid:
Is féidir ceann de na réada cnaipe atá ar fáil a úsáid leis an modh seo:

Cnaipe	Ordú
buttonA	controller_1.buttonA.released(callback, arg) — An cnaipe A
buttonB	controller_1.buttonB.released(callback, arg) — An cnaipe B
buttonX	controller_1.buttonX.released(callback, arg) — An cnaipe X
buttonY	controller_1.buttonY.released(callback, arg) — An cnaipe Y
buttonDown	controller_1.buttonDown.released(callback, arg) — An cnaipe Síos
buttonUp	controller_1.buttonUp.released(callback, arg) — An cnaipe Suas
buttonLeft	controller_1.buttonLeft.released(callback, arg) — An cnaipe Clé
buttonRight	controller_1.buttonRight.released(callback, arg) — An cnaipe Ar Dheis
buttonL1	controller_1.buttonL1.released(callback, arg) — An cnaipe L1
buttonL2	controller_1.buttonL2.released(callback, arg) — An cnaipe L2
buttonR1	controller_1.buttonR1.released(callback, arg) — An cnaipe R1
buttonR2	controller_1.buttonR2.released(callback, arg) — An cnaipe R2

Paraiméadar	Cur síos
callback	Feidhm [Feidhm] atá sainithe roimhe seo le rith gach uair a scaoiltear an cnaipe sonraithe.
arg	Roghnach. Tupla ina bhfuil argóintí le cur chuig an bhfeidhm athghlaoite. Féach Úsáid Imeachtaí le Paraiméadair le haghaidh tuilleadh eolais.

# Drive backward when A is released
def back_up():
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)

controller_1.buttonA.released(back_up)

.changed

.changed ritheann feidhm nuair a athraíonn suíomh an luamháin stiúrtha feadh an ais shonraithe. Nuair a úsáidtear í, rithfidh an fheidhm go huathoibríoch gach uair a athraíonn suíomh an luamháin stiúrtha feadh an ais sin.

Úsáid:
Is féidir ceann de na réada ais atá ar fáil a úsáid leis an modh seo:

Ais	Ordú
axis1	controller_1.axis1.changed(callback, arg) — Ais chothrománach an luamháin láimhe deise
axis2	controller_1.axis2.changed(callback, arg) — Ais ingearach an luamháin láimhe dheis
axis3	controller_1.axis3.changed(callback, arg) — Ais ingearach an luamháin chlé
axis4	controller_1.axis4.changed(callback, arg) — Ais chothrománach an luamháin chlé

Paraiméadar	Cur síos
callback	Feidhm shainithe a rithfear gach uair a athraíonn suíomh an luamháin stiúrtha feadh an ais shonraithe.
arg	Roghnach. Tupla ina bhfuil argóintí le cur chuig an bhfeidhm athghlaoite. Féach Úsáid Imeachtaí le Paraiméadair le haghaidh tuilleadh eolais.

# Play a sound when the left joystick moves
def tada_sound():
    brain.play_sound(SoundType.TADA)

controller_1.axis4.changed(tada_sound)

Tógálaithe

Controller

Cruthaíonn Rialaitheoir Controller Ní gá réad Rialaitheora a chruthú de láimh ach amháin nuair atá rialtóir á chumrú lasmuigh de VEXcode.

Usage:
Controller(controller_type)

Paraiméadar	Cur síos
controller_type	Roghnach. An cineál Rialaitheora le cruthú: PRIMARY don Phríomh-Rialaitheoir atá ceangailte leis an Inchinn nó PARTNER don Dara Rialaitheoir atá ceangailte leis an Inchinn.

# Create the primary Controller
controller_1 = Controller(PRIMARY)

# Create a partner Controller
controller_2 = Controller(PARTNER)