বাহু

ভূমিকা

৬-অক্ষীয় রোবোটিক আর্ম হলো একটি রোবোটিক ম্যানিপুলেটর যা CTE ওয়ার্কসেলে ব্যবহৃত হয়। VEXcode EXP-তে, আর্ম ব্লকগুলো একটি EXP ব্রেইনকে ৬-অক্ষীয় আর্মটি নাড়াতে, এর এন্ড ইফেক্টর ঘোরাতে, নড়াচড়া সম্ভব কিনা তা পরীক্ষা করতে এবং এর সাথে সংযুক্ত টুল, যেমন ম্যাগনেট পিকআপ টুল বা পেন হোল্ডার টুল, নিয়ন্ত্রণ করতে সাহায্য করে।

এই পৃষ্ঠাটি সেইসব CTE Workcell প্রোজেক্টের জন্য যেখানে 6-Axis Arm একটি EXP Brain-এর সাথে সংযুক্ত। যদি আপনি CTE Tile-এর সাথে 6-Axis Arm একা ব্যবহার করেন, তাহলে পরিবর্তে CTE Arm API পৃষ্ঠাটি ব্যবহার করুন।

নিচে উপলব্ধ ব্লকগুলোর একটি তালিকা দেওয়া হলো:

ক্রিয়াকলাপ — ৬-অক্ষীয় বাহুটিকে বিভিন্ন অবস্থানে বা অভিমুখে চালনা করুন।

• আর্মকে অবস্থানে সরান — 6-অক্ষীয় আর্মকে একটি নির্দিষ্ট x, y, এবং z স্থানাঙ্কে সরায়।

• আর্মের অবস্থান বৃদ্ধি করুন — 6-অক্ষীয় আর্মটিকে তার বর্তমান অবস্থান থেকে একটি নির্দিষ্ট দূরত্বে সরান।

• আর্মকে নির্দিষ্ট অবস্থানে ঘোরান — এন্ড ইফেক্টরকে একটি নির্দিষ্ট অবস্থানে ঘোরায়।

• আর্মের অভিমুখ বৃদ্ধি — এন্ড ইফেক্টরকে একটি নির্দিষ্ট সংখ্যক ডিগ্রিতে ঘোরায়।

সেটিংস — চলাচল, সরঞ্জাম এবং নিয়ন্ত্রণ সেটিংস কনফিগার করুন।

• আর্মের গতি নির্ধারণ করুন — 6-অ্যাক্সিস আর্মের চলাচলের গতি নির্ধারণ করে।

• আর্ম এন্ড ইফেক্টর সেট করুন — 6-অক্ষ আর্মের সাথে সংযুক্ত টুলটি নির্বাচন করে।

• আর্ম ম্যাগনেট মোড সেট করুন — ম্যাগনেট পিকআপ টুলটিকে সক্রিয় বা নিষ্ক্রিয় করে।

• আর্ম পেন অফসেট সেট করুন — পেন হোল্ডার টুলের জন্য উল্লম্ব অফসেট সেট করে।

• আর্ম নিয়ন্ত্রণ বন্ধ করতে সেট করুন — 6-অক্ষীয় আর্মকে থামিয়ে দেয় এবং আর্মের পরবর্তী নড়াচড়া প্রতিরোধ করে।

মানসমূহ — কোনো মুভমেন্ট চলতে পারবে কিনা, মুভমেন্ট শেষ হয়েছে কিনা, কোনো ক্র্যাশ ঘটেছে কিনা তা পরীক্ষা করা, বর্তমান অবস্থান বা অভিমুখ পড়া, অথবা আর্ম ইভেন্ট ঘটলে ব্লক চালানো।

• আর্মটি কি নির্দিষ্ট অবস্থানে যাবে? — 6-অক্ষীয় আর্মটি একটি নির্দিষ্ট অবস্থানে যেতে পারবে কিনা তা ফেরত দেয়।

• আর্মের সরণ অবস্থান? — 6-অক্ষীয় আর্মটি একটি নির্দিষ্ট দূরত্ব পর্যন্ত সরতে পারবে কিনা তা ফেরত দেয়।

• আর্ম কি এন্ড ইফেক্টর সরাতে পারবে? — এন্ড ইফেক্টরটি একটি নির্দিষ্ট দিকে ঘুরতে পারবে কিনা তা ফেরত দেয়।

• আর্ম বৃদ্ধির অভিমুখ? — এন্ড ইফেক্টরটি একটি নির্দিষ্ট সংখ্যক ডিগ্রিতে ঘুরতে পারবে কিনা তা ফেরত দেয়।

• আর্মের নড়াচড়া শেষ হয়েছে? — 6-অক্ষীয় আর্মটির নড়াচড়া শেষ হয়েছে কিনা তা ফেরত দেয়।

• আর্মটি কি বিধ্বস্ত হয়েছে? — চলার সময় 6-অক্ষীয় আর্মটি বিধ্বস্ত হয়েছে কিনা তা ফেরত দেয়।

• আর্মের অবস্থান — নির্বাচিত অক্ষ বরাবর 6-অক্ষ আর্মের বর্তমান অবস্থান ফেরত দেয়।

• আর্ম ওরিয়েন্টেশন — নির্বাচিত অক্ষ বরাবর এন্ড ইফেক্টরের বর্তমান ওরিয়েন্টেশন ফেরত দেয়।

• যখন আর্ম কন্ট্রোল বন্ধ থাকে — কন্ট্রোল স্টপ সক্রিয় থাকলে সংযুক্ত স্ট্যাকটি চালায়।

• যখন arm ক্র্যাশ করে — ক্র্যাশ শনাক্ত হলে সংযুক্ত স্ট্যাকটি চালায়।

কর্ম

বাহুটিকে অবস্থানে সরান

মুভ আর্ম টু পজিশন স্ট্যাক ব্লকটি ৬-অ্যাক্সিস আর্মকে একটি নির্দিষ্ট x, y, এবং z স্থানাঙ্কে সরায়।

x, y, এবং z স্থানাঙ্কগুলি ত্রিমাত্রিক স্থানে এন্ড ইফেক্টরের অবস্থান বর্ণনা করে। যদি লক্ষ্য অবস্থানটি 6-অক্ষ আর্মের নাগালের বাইরের কর্মক্ষেত্রের মধ্যে থাকতে পারে, তাহলে এই ব্লকের আগে arm move to position? ব্যবহার করুন।

স্ট্যাক ব্লকটিকে সঠিক অবস্থানে আনতে বাহুটি সরান

[Arm1 v]-কে x:[120] y:[0] z:[100] [mm v] অবস্থানে নিয়ে যাও ▶

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	ব্যবহারের জন্য কনফিগার করা ৬-অক্ষীয় আর্ম।
x	লক্ষ্যস্থানের x-স্থানাঙ্ক।
y	লক্ষ্যস্থানের y-স্থানাঙ্ক।
z	লক্ষ্যস্থানের z-স্থানাঙ্ক।
ইউনিট	x, y, এবং z স্থানাঙ্কের জন্য ব্যবহৃত একক: মিমি (মিলিমিটার) বা ইঞ্চি।
প্রসারিত তীর	ডিফল্টরূপে, পরবর্তী ব্লকটি চলার আগে ৬-অ্যাক্সিস আর্মটির নড়াচড়া শেষ হয়ে যায়। নড়াচড়া শুরু করতে এবং অবিলম্বে পরবর্তী ব্লকে যেতে ব্লকটিকে প্রসারিত করুন এবং অপেক্ষা করবেন না।

উদাহরণ

চালু করা হলে, ৬-অক্ষীয় বাহুটি একটি আদর্শ অবস্থানে চলে আসে।

শুরু হলে
[Move Arm1 to a standard position at the start of the project.]
[Arm1 v]-কে x:(120) y:(120) z:(75) [mm v] অবস্থানে নিয়ে যাও ▶

বাহুর অবস্থান বৃদ্ধি করুন

ইনক্রিমেন্ট আর্ম পজিশন স্ট্যাক ব্লকটি ৬-অক্ষীয় আর্মটিকে তার বর্তমান অবস্থান থেকে x, y, এবং z অক্ষ বরাবর একটি নির্দিষ্ট দূরত্বে সরায়।

এন্ড ইফেক্টরটি এখন যেখানে আছে তার সাপেক্ষে সরানোর জন্য এই ব্লকটি ব্যবহার করুন। যদি এই সরণের ফলে 6-অ্যাক্সিস আর্মটি তার নাগালের বাইরে চলে যাওয়ার সম্ভাবনা থাকে, তাহলে এই ব্লকের আগে আর্ম ইনক্রিমেন্ট পজিশন? ব্যবহার করুন।

বাহুর অবস্থান বৃদ্ধি স্ট্যাক ব্লক

[Arm1 v]-এর অবস্থান x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] বৃদ্ধি করো ▶

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	ব্যবহারের জন্য কনফিগার করা ৬-অক্ষীয় আর্ম।
x	এক্স-অক্ষ বরাবর সরতে প্রয়োজনীয় দূরত্ব।
y	y-অক্ষ বরাবর সরতে হবে এমন দূরত্ব।
z	z-অক্ষ বরাবর সরতে প্রয়োজনীয় দূরত্ব।
ইউনিট	x, y, এবং z দূরত্বের জন্য ব্যবহৃত একক: মিমি (মিলিমিটার) বা ইঞ্চি।
প্রসারিত তীর	ডিফল্টরূপে, পরবর্তী ব্লকটি চলার আগে ৬-অ্যাক্সিস আর্মটির নড়াচড়া শেষ হয়ে যায়। নড়াচড়া শুরু করতে এবং অবিলম্বে পরবর্তী ব্লকে যেতে ব্লকটিকে প্রসারিত করুন এবং অপেক্ষা করবেন না।

উদাহরণ

চালু করা হলে, এটি x-অক্ষ বরাবর Arm1-এর অবস্থান ১০০ মিলিমিটার বাড়িয়ে দেয়।

শুরু হলে
[Move Arm1 100 millimeters along the x-axis.]
[Arm1 v]-এর অবস্থান x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] বৃদ্ধি করো ▶

বাহুটিকে সঠিক অবস্থানে সরান

মুভ আর্ম টু ওরিয়েন্টেশন স্ট্যাক ব্লকটি এন্ড ইফেক্টরকে একটি নির্দিষ্ট ওরিয়েন্টেশনে ঘোরায়।

ওরিয়েন্টেশন বর্ণনা করে এন্ড ইফেক্টরটি কীভাবে ঘোরানো হয়। পিচ এন্ড ইফেক্টরটিকে উপরে বা নীচে কাত করে, রোল এটিকে পাশাপাশি ঘোরায় এবং ইও এটিকে বামে বা ডানে ঘোরায়।

বাহুটিকে ওরিয়েন্টেশন স্ট্যাক ব্লকে সরান

[Arm1 v]-কে [পিচ v] অভিমুখে [0] ডিগ্রি সরাও ▶

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	ব্যবহারের জন্য কনফিগার করা ৬-অক্ষীয় আর্ম।
অভিমুখীকরণ	যে অক্ষকে কেন্দ্র করে এন্ড ইফেক্টরটি ঘোরানো হবে: পিচ রোল ইও
ডিগ্রি	লক্ষ্যবস্তুর অভিমুখী কোণ, ডিগ্রিতে।
প্রসারিত তীর	ডিফল্টরূপে, পরবর্তী ব্লকটি চলার আগে ৬-অ্যাক্সিস আর্মটির নড়াচড়া শেষ হয়ে যায়। নড়াচড়া শুরু করতে এবং অবিলম্বে পরবর্তী ব্লকে যেতে ব্লকটিকে প্রসারিত করুন এবং অপেক্ষা করবেন না।

উদাহরণ

চালু করা হলে, এন্ড ইফেক্টরটি ২৭০ ডিগ্রি ইয়ো কোণে ঘোরে।

শুরু হলে
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
[Arm1 v]-কে [ইয়াও v] অভিমুখে [270] ডিগ্রি সরাও ▶

বাহুর অভিমুখ বৃদ্ধি করুন

ইনক্রিমেন্ট আর্ম ওরিয়েন্টেশন স্ট্যাক ব্লকটি এন্ড ইফেক্টরকে তার বর্তমান অবস্থান থেকে একটি নির্দিষ্ট সংখ্যক ডিগ্রিতে ঘোরায়।

এন্ড ইফেক্টরের বর্তমান পিচ, রোল বা ইয়-এর সাপেক্ষে ঘোরানোর জন্য এই ব্লকটি ব্যবহার করুন।

বাহুর অভিমুখীকরণ স্ট্যাক ব্লক বৃদ্ধি করুন

[Arm1 v]-এর অভিমুখ [পিচ v] [0] ডিগ্রি বৃদ্ধি করো ▶

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	ব্যবহারের জন্য কনফিগার করা ৬-অক্ষীয় আর্ম।
অভিমুখীকরণ	যে অক্ষকে কেন্দ্র করে এন্ড ইফেক্টরটি ঘোরানো হবে: পিচ রোল ইও
ডিগ্রি	এন্ড ইফেক্টরটিকে কত ডিগ্রিতে ঘোরাতে হবে।
প্রসারিত তীর	ডিফল্টরূপে, পরবর্তী ব্লকটি চলার আগে ৬-অ্যাক্সিস আর্মটির নড়াচড়া শেষ হয়ে যায়। নড়াচড়া শুরু করতে এবং অবিলম্বে পরবর্তী ব্লকে যেতে ব্লকটিকে প্রসারিত করুন এবং অপেক্ষা করবেন না।

উদাহরণ

চালু করলে, এন্ড ইফেক্টরটি পিচে ৪০ ডিগ্রী ঘোরে।

শুরু হলে
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
[Arm1 v]-এর অভিমুখ [পিচ v] [40] ডিগ্রি বৃদ্ধি করো ▶

সেটিংস

বাহুর গতি নির্ধারণ করুন

সেট আর্ম স্পিড স্ট্যাক ব্লকটি ৬-অ্যাক্সিস আর্মের চলাচলের গতি নির্ধারণ করে।

প্রজেক্টের শুরুতে ৬-অ্যাক্সিস আর্মের গতি ৫০%-এ সেট করা থাকে।

আর্ম স্পিড স্ট্যাক ব্লক সেট করুন

[Arm1 v] এর গতি [50] % এ সেট করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	ব্যবহারের জন্য কনফিগার করা ৬-অক্ষীয় আর্ম।
শতাংশ	৬-অক্ষীয় বাহুর চলাচলের গতি, ১ থেকে ১০০ শতাংশ পর্যন্ত।

উদাহরণ

চালু করা হলে, এটি ৬-অক্ষীয় বাহুর গতি নির্ধারণ করে এবং তারপর একটি অবস্থানে চলে যায়।

শুরু হলে
[Set Arm1's speed to 30%.]
[Arm1 v] এর গতি [30] % এ সেট করো
[Arm1 v]-কে x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] অবস্থানে নিয়ে যাও ▶

সেট আর্ম এন্ড ইফেক্টর

সেট আর্ম এন্ড ইফেক্টর স্ট্যাক ব্লকটি ৬-অ্যাক্সিস আর্মের সাথে সংযুক্ত টুলটি নির্বাচন করে।

যখন এন্ড ইফেক্টর পরিবর্তন করা হয়, তখন ৬-অ্যাক্সিস আর্ম স্বয়ংক্রিয়ভাবে নির্বাচিত টুলের সাথে মেলানোর জন্য এর z-অফসেট সামঞ্জস্য করে নেয়। একটি প্রজেক্টের শুরুতে এন্ড ইফেক্টরটি ম্যাগনেট পিকআপ টুল-এ সেট করা থাকে।

সেট আর্ম এন্ড ইফেক্টর স্ট্যাক ব্লক

[Arm1 v]-এর এন্ড ইফেক্টর [ম্যাগনেট v] সেট করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	ব্যবহারের জন্য কনফিগার করা ৬-অক্ষীয় আর্ম।
এন্ড ইফেক্টর	৬-অ্যাক্সিস আর্মের সাথে সংযুক্ত টুল: চুম্বক (ম্যাগনেট পিকআপ টুল) অথবা কলম (পেন হোল্ডার টুল)।

উদাহরণ

চালু করা হলে, এটি ৬-অ্যাক্সিস আর্মকে পেন হোল্ডার টুল ব্যবহার করার জন্য সেট করে।

শুরু হলে
[Set Arm1 to use the Pen Holder Tool.]
[Arm1 v]-এর এন্ড ইফেক্টর [কলম v] সেট করো

আর্ম ম্যাগনেট মোড সেট করুন

সেট আর্ম ম্যাগনেট মোড স্ট্যাক ব্লকটি ম্যাগনেট পিকআপ টুলটিকে সক্রিয় বা নিষ্ক্রিয় করে।

অন্য কোনো সেট আর্ম ম্যাগনেট মোড ব্লক দ্বারা পরিবর্তিত না হওয়া পর্যন্ত ম্যাগনেট মোড সক্রিয় থাকে। কোনো প্রোজেক্টের শুরুতে ম্যাগনেট মোডটি রিলিজড অবস্থায় রিসেট হয়ে যায়।

সেট আর্ম ম্যাগনেট মোড স্ট্যাক ব্লক

[Arm1 v]-এর ম্যাগনেট [সক্রিয় v] সেট করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	ব্যবহারের জন্য কনফিগার করা ৬-অক্ষীয় আর্ম।
মোড	ম্যাগনেট পিকআপ টুলের অবস্থা: বস্তু তোলার জন্য সক্রিয় অথবা হাতে ধরা যেকোনো বস্তু ফেলে দিতে এবং নতুন কোনো বস্তু না তুলতে মুক্ত।

উদাহরণ

চালু করলে চুম্বকটি সক্রিয় হয়, কিছুক্ষণ অপেক্ষা করে, তারপর ছেড়ে দেয়।

শুরু হলে
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
[Arm1 v]-এর ম্যাগনেট [সক্রিয় v] সেট করো
[2] সেকেন্ড অপেক্ষা করো
[Arm1 v]-এর ম্যাগনেট [মুক্ত v] সেট করো

সেট আর্ম পেন অফসেট

সেট আর্ম পেন অফসেট স্ট্যাক ব্লকটি পেন হোল্ডার টুলের উল্লম্ব অফসেট নির্ধারণ করে।

এই ব্লকটি ব্যবহার করার আগে এন্ড এফেক্টরকে পেন মোডে সেট করুন। যদি পেন হোল্ডার টুলটি নির্বাচিত না থাকে, তাহলে এই ব্লকটির কোনো প্রভাব থাকবে না।

পেন অফসেট হলো পেন হোল্ডার টুলের শীর্ষ থেকে ড্রাই-ইরেজ মার্কারের ডগা পর্যন্ত দূরত্ব। একটি প্রজেক্টের শুরুতে, পেন অফসেট ০-তে সেট করা থাকে। পেন অফসেট ০ হলে, আর্মটির z-অক্ষের মূলবিন্দু সেই বিন্দুতে স্থাপিত হয় যেখানে পেন হোল্ডার টুলটি ৬-অক্ষ আর্মের সাথে সংযুক্ত থাকে।

সেট আর্ম পেন অফসেট স্ট্যাক ব্লক

[Arm1 v]-এর কলমের অফসেট [0] [mm v] সেট করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	ব্যবহারের জন্য কনফিগার করা ৬-অক্ষীয় আর্ম।
অফসেট	পেন অফসেট মান।
ইউনিট	পেন অফসেটের জন্য ব্যবহৃত একক: মিমি (মিলিমিটার) বা ইঞ্চি।

উদাহরণ

চালু করা হলে, এটি পেন অফসেট সেট করে এবং তারপর ৬-অ্যাক্সিস আর্মটিকে চালনা করে।

শুরু হলে
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
[Arm1 v]-এর এন্ড ইফেক্টর [কলম v] সেট করো
[Arm1 v]-এর কলমের অফসেট [1] [ইঞ্চি v] সেট করো
[Arm1 v]-কে x:[120] y:[120] z:[0] [mm v] অবস্থানে নিয়ে যাও ▶

নিয়ন্ত্রণ বন্ধ করতে বাহু সেট করুন

set arm to control stopped স্ট্যাক ব্লকটি ৬-অ্যাক্সিস আর্মটিকে তাৎক্ষণিকভাবে থামিয়ে দেয় এবং পরবর্তী আর্ম ব্লকগুলোকে চলতে বাধা দেয়।

একবার এই ব্লকটি রান হলে, প্রজেক্টটি পুনরায় চালু না করা পর্যন্ত ৬-অ্যাক্সিস আর্মটি আবার সক্রিয় করা যাবে না।

থেমে থাকা স্ট্যাক ব্লক নিয়ন্ত্রণ করতে আর্ম সেট করুন

[Arm1 v]-এর নিয়ন্ত্রণ বন্ধ সেট করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	ব্যবহারের জন্য কনফিগার করা ৬-অক্ষীয় আর্ম।

উদাহরণ

চালু করলে ৬-অ্যাক্সিস আর্মটি সরায়, তারপর কন্ট্রোল দিয়ে এটিকে থামানো যায়।

শুরু হলে
[Control stop after a movement.]
[Arm1 v]-কে x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] অবস্থানে নিয়ে যাও ▶
[Arm1 v]-এর নিয়ন্ত্রণ বন্ধ সেট করো

মূল্যবোধ

হাতটি সঠিক অবস্থানে যাবে?

arm move to position? বুলিয়ান ব্লকটি নির্দেশ করে যে ৬-অক্ষীয় আর্মটি একটি নির্দিষ্ট x, y, এবং z স্থানাঙ্কে যেতে পারবে কি না।

এই ব্লকটি ৬-অ্যাক্সিস আর্মটি নড়াচড়া করার আগে একটি লক্ষ্য অবস্থান যাচাই করে। এটি কোনো প্রজেক্টকে আর্মটিকে তার নাগালের বাইরের কর্মক্ষেত্রে নিয়ে যাওয়ার চেষ্টা করা থেকে বিরত রাখতে সাহায্য করতে পারে।

বাহুটি অবস্থানে যাবে? বুলিয়ান ব্লক

<[Arm1 v] x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] অবস্থানে যেতে পারবে?>

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	ব্যবহারের জন্য কনফিগার করা ৬-অক্ষীয় আর্ম।
x	লক্ষ্যস্থানের x-স্থানাঙ্ক।
y	লক্ষ্যস্থানের y-স্থানাঙ্ক।
z	লক্ষ্যস্থানের z-স্থানাঙ্ক।
ইউনিট	x, y, এবং z স্থানাঙ্কের জন্য ব্যবহৃত একক: মিমি (মিলিমিটার) বা ইঞ্চি।

উদাহরণ

চালু করা হলে, ৬-অক্ষীয় বাহুটি কোনো অবস্থানে যেতে পারে কি না, তা পরীক্ষা করে।

শুরু হলে
[Check if Arm1 can move to a position.]
যদি <না <[Arm1 v] x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] অবস্থানে যেতে পারবে?>> তাহলে
স্ক্রিনে [The 6-Axis Arm can't move to this position.] প্রিন্ট করো ▶
अंत

বাহু বৃদ্ধির অবস্থান?

arm increment position? বুলিয়ান ব্লকটি নির্দেশ করে যে ৬-অক্ষীয় বাহুটি তার বর্তমান অবস্থান থেকে নির্দিষ্ট দূরত্বে যেতে পারবে কি না।

এই ব্লকটি ৬-অক্ষীয় বাহুটির নড়াচড়ার আগে তার ক্রমবর্ধমান সরণ পরীক্ষা করে।

বাহু বৃদ্ধির অবস্থান? বুলিয়ান ব্লক

<[Arm1 v] x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] দ্বারা অবস্থান বৃদ্ধি করতে পারবে?>

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	ব্যবহারের জন্য কনফিগার করা ৬-অক্ষীয় আর্ম।
x	এক্স-অক্ষ বরাবর সরতে প্রয়োজনীয় দূরত্ব।
y	y-অক্ষ বরাবর সরতে হবে এমন দূরত্ব।
z	z-অক্ষ বরাবর সরতে প্রয়োজনীয় দূরত্ব।
ইউনিট	x, y, এবং z দূরত্বের জন্য ব্যবহৃত একক: মিমি (মিলিমিটার) বা ইঞ্চি।

উদাহরণ

চালু করা হলে, ৬-অক্ষীয় বাহুটি তার অবস্থান বাড়াতে পারে কি না, তা পরীক্ষা করে।

শুরু হলে
[Check if Arm1 can increment from its current position.]
যদি <না <[Arm1 v] x:[0] y:[500] z:[0] [mm v] দ্বারা অবস্থান বৃদ্ধি করতে পারবে?>> তাহলে
স্ক্রিনে [The 6-Axis Arm can't move that distance.] প্রিন্ট করো ▶
अंत

বাহু কি এন্ড ইফেক্টরকে নাড়াতে পারে?

arm move end effector? বুলিয়ান ব্লকটি নির্দেশ করে যে এন্ড ইফেক্টরটি একটি নির্দিষ্ট অভিমুখে ঘুরতে পারবে কি না।

এন্ড এফেক্টর ঘোরানোর আগে টার্গেট পিচ, রোল বা ইয়ো মান অনুমোদিত সীমার মধ্যে আছে কিনা তা যাচাই করতে এই ব্লকটি ব্যবহার করুন।

বাহু এন্ড ইফেক্টরকে নাড়াবে? বুলিয়ান ব্লক

<[Arm1 v] এন্ড ইফেক্টর [পিচ v] [0] ডিগ্রিতে যেতে পারবে?>

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	ব্যবহারের জন্য কনফিগার করা ৬-অক্ষীয় আর্ম।
অভিমুখীকরণ	যে অক্ষকে কেন্দ্র করে এন্ড ইফেক্টরটি ঘোরানো হবে: পিচ রোল ইও
ডিগ্রি	লক্ষ্যবস্তুর অভিমুখী কোণ, ডিগ্রিতে।

উদাহরণ

চালু করা হলে, এন্ড ইফেক্টরটি কোনো একটি অভিমুখে ঘুরতে পারে কি না, তা পরীক্ষা করে।

শুরু হলে
[Check if Arm1 can roll its end effector to an orientation.]
যদি <[Arm1 v] এন্ড ইফেক্টর [রোল v] [40] ডিগ্রিতে যেতে পারবে?> তাহলে
স্ক্রিনে [The end effector can roll to that orientation.] প্রিন্ট করো ▶
अंत

বাহুর বৃদ্ধির অভিমুখ?

arm increment orientation? বুলিয়ান ব্লকটি নির্দেশ করে যে এন্ড ইফেক্টরটি তার বর্তমান অবস্থান থেকে একটি নির্দিষ্ট সংখ্যক ডিগ্রিতে ঘুরতে পারবে কি না।

এন্ড ইফেক্টর ঘোরানোর আগে ক্রমবর্ধমান পিচ, রোল বা ইয়ো সরণ পরীক্ষা করতে এই ব্লকটি ব্যবহার করুন।

বাহু বৃদ্ধির অভিমুখ? বুলিয়ান ব্লক

<[Arm1 v] অভিমুখ [পিচ v] [0] ডিগ্রি বৃদ্ধি করতে পারবে?>

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	ব্যবহারের জন্য কনফিগার করা ৬-অক্ষীয় আর্ম।
অভিমুখীকরণ	যে অক্ষকে কেন্দ্র করে এন্ড ইফেক্টরটি ঘোরানো হবে: পিচ রোল ইও
ডিগ্রি	এন্ড ইফেক্টরটিকে কত ডিগ্রিতে ঘোরাতে হবে।

উদাহরণ

চালু করা হলে, এন্ড ইফেক্টরটি ইয়ো (yaw) ২০ ডিগ্রি বাড়াতে পারে কি না, তা পরীক্ষা করে।

শুরু হলে
[Check if Arm1 can increment yaw.]
যদি <[Arm1 v] অভিমুখ [ইয়াও v] [20] ডিগ্রি বৃদ্ধি করতে পারবে?> তাহলে
স্ক্রিনে [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] প্রিন্ট করো ▶
अंत

হাত নড়াচড়া করা শেষ?

আর্মটির নড়াচড়া শেষ হয়েছে? বুলিয়ান ব্লকটি নির্দেশ করে যে ৬-অক্ষীয় আর্মটির নড়াচড়া শেষ হয়েছে কি না।

একটি মুভমেন্ট ব্লক প্রসারিত হওয়ার পর এই ব্লকটি কার্যকর হয় এবং অপেক্ষা করবেন না।

বাহুর নড়াচড়া শেষ হয়েছে? বুলিয়ান ব্লক

<[Arm1 v] সরানো সম্পন্ন?>

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	ব্যবহারের জন্য কনফিগার করা ৬-অক্ষীয় আর্ম।

উদাহরণ

চালু করা হলে, ৬-অক্ষীয় বাহুটি চলার সময় বর্তমান y-অবস্থান প্রিন্ট করে।

শুরু হলে
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
[Arm1 v]-কে x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] অবস্থানে নিয়ে যাও ◀ এবং অপেক্ষা করো না
<[Arm1 v] সরানো সম্পন্ন?> না হওয়া পর্যন্ত পুনরাবৃত্তি করো
স্ক্রিনে ([mm v]-এ [Arm1 v]-এর [y v] অবস্থান) প্রিন্ট করো ◀ এবং কার্সার পরের সারিতে নিয়ে যাও
[0.25] সেকেন্ড অপেক্ষা করো
अंत

আর্মটি কি বিধ্বস্ত হয়েছে?

আর্মটি কি বিধ্বস্ত হয়েছে? বুলিয়ান ব্লকটি নির্দেশ করে যে ৬-অক্ষীয় আর্মটি চলার সময় বিধ্বস্ত হয়েছে কি না।

যখন কোনো সংঘর্ষ শনাক্ত হয়, তখন ৬-অ্যাক্সিস আর্মটি মোটরের চলাচল থামিয়ে দেয় এবং এটিকে শিথিল বলে মনে হতে পারে। এটি চাপ কমায় এবং মোটরগুলোকে আকস্মিক ক্ষতি থেকে রক্ষা করতে সাহায্য করে।

ARM কি ক্র্যাশ করেছে? বুলিয়ান ব্লক

<[Arm1 v] ক্র্যাশ হয়েছে?>

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	ব্যবহারের জন্য কনফিগার করা ৬-অক্ষীয় আর্ম।

উদাহরণ

চালু করা হলে, Arm1 নড়াচড়া করার সময় কোনো ক্র্যাশ হয় কিনা তা পরীক্ষা করে।

শুরু হলে
[Quickly move to the specified location.]
[Arm1 v] এর গতি [100] % এ সেট করো
[Arm1 v]-কে x:[-20] y:[240] z:[40] [mm v] অবস্থানে নিয়ে যাও ◀ এবং অপেক্ষা করো না
[While moving, check for a crash.]
চিরকাল
যদি <[Arm1 v] ক্র্যাশ হয়েছে?> তাহলে
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
স্ক্রিনে [Crash Detected] প্রিন্ট করো ▶
[SignalTower2 v] কে [সবুজ v] এবং [বন্ধ v] সেট করো
[SignalTower2 v] কে [লাল v] এবং [কঠিন v] সেট করো
বিরতি দাও
अंत
अंत

বাহুর অবস্থান

আর্ম পজিশন রিপোর্টার ব্লকটি একটি নির্বাচিত অক্ষ বরাবর ৬-অক্ষীয় আর্মের বর্তমান অবস্থান ফেরত দেয়।

এন্ড ইফেক্টরটি বর্তমানে x, y, বা z অক্ষ বরাবর কোথায় অবস্থিত, তা জানতে এই ব্লকটি ব্যবহার করুন।

বাহুর অবস্থান রিপোর্টার ব্লক

([mm v]-এ [Arm1 v]-এর [x v] অবস্থান)

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	ব্যবহারের জন্য কনফিগার করা ৬-অক্ষীয় আর্ম।
অক্ষ	যে অবস্থান অক্ষটি জানাতে হবে: x y z
ইউনিট	অবস্থানের মান নির্ণয়ের জন্য ব্যবহৃত একক: মিমি (মিলিমিটার) বা ইঞ্চি।

উদাহরণ

চালু করা হলে, ৬-অক্ষীয় বাহুটি চলার সময় বর্তমান y-অবস্থান প্রিন্ট করে।

শুরু হলে
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
[Arm1 v]-কে x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] অবস্থানে নিয়ে যাও ◀ এবং অপেক্ষা করো না
<[Arm1 v] সরানো সম্পন্ন?> না হওয়া পর্যন্ত পুনরাবৃত্তি করো
স্ক্রিনে ([mm v]-এ [Arm1 v]-এর [y v] অবস্থান) প্রিন্ট করো ◀ এবং কার্সার পরের সারিতে নিয়ে যাও
[0.25] সেকেন্ড অপেক্ষা করো
अंत

বাহুর অভিমুখ

আর্ম ওরিয়েন্টেশন রিপোর্টার ব্লকটি একটি নির্বাচিত অক্ষের সাপেক্ষে এন্ড ইফেক্টরের বর্তমান ওরিয়েন্টেশন ডিগ্রিতে ফেরত দেয়।

এন্ড ইফেক্টরের বর্তমান পিচ, রোল বা ইয়ো পড়ার জন্য এই ব্লকটি ব্যবহার করুন।

বাহু অভিমুখীকরণ রিপোর্টার ব্লক

(ডিগ্রিতে [Arm1 v]-এর [পিচ v] অভিমুখ)

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	ব্যবহারের জন্য কনফিগার করা ৬-অক্ষীয় আর্ম।
অভিমুখীকরণ	যে অভিমুখীকরণ অক্ষটি রিপোর্ট করতে হবে: পিচ রোল ইও

উদাহরণ

চালু করা হলে, ৬-অক্ষীয় বাহুটি চলার সময় বর্তমান ইয়ো (yaw) প্রিন্ট করে।

শুরু হলে
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
[Arm1 v]-কে [ইয়াও v] অভিমুখে [90] ডিগ্রি সরাও ◀ এবং অপেক্ষা করো না
<[Arm1 v] সরানো সম্পন্ন?> না হওয়া পর্যন্ত পুনরাবৃত্তি করো
স্ক্রিনে (ডিগ্রিতে [Arm1 v]-এর [ইয়াও v] অভিমুখ) প্রিন্ট করো ◀ এবং কার্সার পরের সারিতে নিয়ে যাও
[0.25] সেকেন্ড অপেক্ষা করো
अंत

যখন বাহু নিয়ন্ত্রণ বন্ধ হয়ে গেল

যখন ৬-অ্যাক্সিস আর্মের কন্ট্রোল স্টপ সক্রিয় করা হয়, তখন when arm control stopped Hat ব্লকটি সংযুক্ত স্ট্যাকটিকে চালনা করে।

যখন বাহু নিয়ন্ত্রণ বন্ধ হয়ে গেল হ্যাট ব্লক

যখন [Arm1 v] নিয়ন্ত্রণ বন্ধ হয়  :: hat events

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	ব্যবহারের জন্য কনফিগার করা ৬-অক্ষীয় আর্ম।

যখন বাহু বিধ্বস্ত হয়েছিল

যখন ৬-অ্যাক্সিস আর্মটি চলার সময় বিধ্বস্ত হয়, তখন when arm crashed Hat ব্লকটি এর সাথে সংযুক্ত স্ট্যাকটিকে চালু করে।

যখন কোনো সংঘর্ষ শনাক্ত হয়, তখন ৬-অ্যাক্সিস আর্মটি মোটরের চলাচল থামিয়ে দেয় এবং এটিকে শিথিল বলে মনে হতে পারে। এটি চাপ কমায় এবং মোটরগুলোকে আকস্মিক ক্ষতি থেকে রক্ষা করতে সাহায্য করে।

যখন আর্ম ক্র্যাশ করে হ্যাট ব্লক

when [Arm1 v] crashed  :: hat events

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	ব্যবহারের জন্য কনফিগার করা ৬-অক্ষীয় আর্ম।

উদাহরণ

Arm1 ক্র্যাশ করলে সিগন্যাল টাওয়ারটি লাল হয়ে যায়।

when [Arm1 v] crashed  :: hat events
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
স্ক্রিনে [Crash Detected] প্রিন্ট করো ▶
[SignalTower2 v] কে [লাল v] এবং [কঠিন v] সেট করো