Ελεγχος#

Εισαγωγή #

Το Control στην Python σάς επιτρέπει να λέτε στο ρομπότ πότε να περιμένει, πότε να επαναλαμβάνει ενέργειες, πώς να λαμβάνει αποφάσεις και πότε να τερματίζει το έργο.

Παρακάτω είναι μια λίστα με τα διαθέσιμα στοιχεία ελέγχου, συμπεριλαμβανομένων μεθόδων και βασικών λέξεων-κλειδιών Python:

wait – Διακόπτει προσωρινά το έργο για ένα δεδομένο χρονικό διάστημα.
for – Επαναλαμβάνει τον κώδικα για κάθε στοιχείο σε μια ακολουθία.
if – Εκτελεί κώδικα αν μια συνθήκη είναι αληθής.
if/else – Εκτελεί διαφορετικό κώδικα ανάλογα με μια συνθήκη.
if/elif/else – Ελέγχει πολλαπλές συνθήκες με τη σειρά.
while – Επαναλαμβάνει τον κώδικα όσο μια συνθήκη είναι αληθής.
break – Άμεση έξοδος από έναν βρόχο.
program_stop – Τερματίζει το πρόγραμμα που εκτελείται.
pass – Πλαίσιο κράτησης θέσης που χρησιμοποιείται όταν δεν απαιτείται καμία ενέργεια.

Περιμένετε #

wait κάνει παύση για ένα συγκεκριμένο χρονικό διάστημα πριν μετακινηθεί στην επόμενη γραμμή κώδικα.

Usage:
wait(time, units)

Παράμετροι	Περιγραφή
`time`	Ο χρόνος αναμονής, ως θετικός ακέραιος αριθμός ή δεκαδικός αριθμός.
`units`	Η μονάδα που αντιπροσωπεύει τον χρόνο αναμονής: `MSEC` (προεπιλογή) – χιλιοστά του δευτερολέπτου ή `SECONDS`

# Move the arm to the desired position and then blink the signal tower
arm.move_to(40, 140, 210, False)
wait(1, SECONDS)
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)

Η συνάρτηση for επαναλαμβάνει ένα σύνολο ενεργειών έναν συγκεκριμένο αριθμό φορών. for μπορεί να χρησιμοποιηθεί για την επανάληψη στοιχείων σε λίστες, πλειάδες, λεξικά, σύνολα, συμβολοσειρές ή για έναν καθορισμένο αριθμό επανάληψης με range.

Χρήση:

for value in expression_list:
    pass

Στοιχεία	Περιγραφή
`value`	Μια προσωρινή μεταβλητή που αποθηκεύει το τρέχον στοιχείο στην επανάληψη.
`expression_list`	Η συλλογή στοιχείων που επαναλαμβάνονται (π.χ. λίστα, συμβολοσειρά, εύρος).

# Move the arm 4 times by 100 millimeters on the y axis
for index in range(4):
    arm.move_inc(0, 100, 0)

αν #

if εκτελεί το μπλοκ κώδικα με εσοχή αν η συνθήκη είναι True.

Χρήση:

if condition:
    pass

Στοιχεία	Περιγραφή
`condition`	Μια έκφραση ή μεταβλητή που ελέγχεται κατά την εκτέλεση της πρότασης. Εάν είναι `True`, ο κώδικας μέσα στο μπλοκ `if` εκτελείται. Εάν είναι `False`, το μπλοκ παραλείπεται.

# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    print("\033[2J")
    print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)
    if arm.is_done():
        brain.timer_reset()

αν/αλλιώς #

if και else καθορίζουν ποιο μπλοκ κώδικα με εσοχή εκτελείται με βάση το αν η συνθήκη είναι True ή False.

Χρήση:

if condition:
    pass
else:
    pass

Στοιχεία	Περιγραφή
`condition`	Μια έκφραση ή μεταβλητή που ελέγχεται κατά την εκτέλεση της πρότασης. Εάν είναι `True`, ο κώδικας μέσα στο μπλοκ `if` εκτελείται. εάν είναι `False`, ο κώδικας μέσα στο μπλοκ `else` εκτελείται αντ’ αυτού.

# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        brain.timer_reset()
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)

αν/ελιφ/αλλιώς #

Η δομή if/elif/else επιλέγει ποιο μπλοκ κώδικα με εσοχή εκτελείται με βάση τις συνθήκες:

if εκτελεί το μπλοκ του αν η συνθήκη είναι True.
elif ελέγχει πρόσθετες συνθήκες μόνο εάν όλες οι προηγούμενες συνθήκες είναι elifΜπορούν να χρησιμοποιηθούν πολλαπλές False εντολές elif.
else εκτελεί το μπλοκ του μόνο αν καμία από τις προηγούμενες συνθήκες δεν είναι αληθής True.

Χρήση:

if condition:
    pass
elif condition:
    pass
else:
    pass

Στοιχεία	Περιγραφή
`condition`	Μια έκφραση ή μεταβλητή που ελέγχεται κατά την εκτέλεση της πρότασης. Η πρώτη συνθήκη που είναι `True` καθορίζει ποιο μπλοκ εκτελείται. Εάν κανένα δεν είναι `True`, το μπλοκ `else` εκτελείται.

# Change the signal tower light if arm can reach to the desired position
while True:
    if arm.can_arm_reach_to(200, 200, 200):
        signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)
    elif arm.can_arm_reach_to(300, 300, 300):
        signal_tower.set_color(SignalTower.GREEN, SignalTower.BLINK)
    else:
        signal_tower.set_color(SignalTower.ALL, SignalTower.OFF)
    wait(50, MSEC)

ενώ #

while εκτελεί επανειλημμένα κώδικα εφόσον η συνθήκη είναι TrueΜπορεί επίσης να χρησιμοποιηθεί ως “για πάντα” χρησιμοποιώντας True ως συνθήκη ή ως “περιμένετε μέχρι” προσθέτοντας not στη συνθήκη, όπως φαίνεται στα παρακάτω παραδείγματα.

Χρήση:

while condition:
    pass

Στοιχεία	Περιγραφή
`condition`	Μια έκφραση ή μεταβλητή που ελέγχεται πριν από κάθε επανάληψη. Εάν είναι `True`, ο βρόχος συνεχίζεται. εάν είναι `False`, ο βρόχος σταματά.

# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        break
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)

# Blink blue light until the move is completed
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while not arm.is_done():
    wait(0.2, SECONDS)
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.ON)

διακοπή #

break τερματίζει αμέσως έναν βρόχο. break μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να εγκαταλείψει βρόχους που διαφορετικά θα επαναλαμβάνονταν για πάντα.

# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        break
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)

πρόγραμμα_διακοπής #

program_stop τερματίζει ένα έργο που εκτελείται.

Usage:
brain.program_stop()

Παράμετροι	Περιγραφή
	Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

# Stop the project until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        break
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)
brain.program_stop()

πέρασμα #

Το pass είναι ένα σύμβολο κράτησης θέσης για μελλοντικό κώδικα και μπορεί να χρησιμοποιηθεί για την αποφυγή σφαλμάτων σε κενούς βρόχους, υπό όρους και συναρτήσεις.

if condition:
    pass

def function():
    pass