제어#

소개#

파이썬을 사용한 제어를 통해 로봇에게 언제 기다려야 하는지, 언제 동작을 반복해야 하는지, 어떻게 결정을 내려야 하는지, 그리고 언제 프로젝트를 종료해야 하는지를 알려줄 수 있습니다.

다음은 메서드 및 핵심 파이썬 키워드를 포함하여 사용 가능한 컨트롤 목록입니다.

  • wait – 지정된 시간 동안 프로젝트를 일시 중지합니다.

  • for – 시퀀스의 각 항목에 대해 코드를 반복합니다.

  • if – 조건이 참이면 코드를 실행합니다.

  • if/else – 조건에 따라 다른 코드를 실행합니다.

  • if/elif/else – 여러 조건을 순서대로 확인합니다.

  • while – 조건이 참인 동안 코드를 반복합니다.

  • break – 루프를 즉시 종료합니다.

  • program_stop – 실행 중인 프로그램을 종료합니다.

  • pass – 작업이 필요하지 않을 때 사용되는 플레이스홀더.

기다리다#

wait 합니다.

Usage:
wait(time, units)

매개변수

설명

time

기다려야 하는 시간을 양의 정수 또는 소수로 나타내십시오.

units

대기 시간을 나타내는 단위: MSEC (기본값) – 밀리초, 또는 SECONDS

 
# Move the arm to the desired position and then blink the signal tower
arm.move_to(40, 140, 210, False)
wait(1, SECONDS)
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)

~을 위한#

for 특정 횟수만큼 일련의 작업을 반복합니다. for 목록, 튜플, 사전, 세트, ​​문자열의 항목을 반복하거나 range를 사용하여 지정된 루프 횟수만큼 반복하는 데 사용할 수 있습니다.

사용 횟수:

for value in expression_list:
    pass

구성 요소

설명

value

반복문 내 현재 요소를 저장하는 임시 변수입니다.

expression_list

반복 대상이 되는 요소들의 모음(예: 리스트, 문자열, 범위).

 
# Move the arm 4 times by 100 millimeters on the y axis
for index in range(4):
    arm.move_inc(0, 100, 0)

만약에#

if 조건이 참이면 들여쓰기된 코드 블록을 실행합니다. True.

용법:

if condition:
    pass

구성 요소

설명

condition

문장이 실행될 때 검사되는 표현식 또는 변수입니다. True이고, if 블록 안의 코드가 실행됩니다. False블록은 건너뜁니다.

 
# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    print("\033[2J")
    print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)
    if arm.is_done():
        brain.timer_reset()

만약/그렇지 않으면#

if 이고 else . 조건이 True False 에 따라 들여쓰기된 코드 블록 중 어느 것이 실행될지 결정합니다.

용법:

if condition:
    pass
else:
    pass

구성 요소

설명

condition

An expression or variable that is checked when the statement runs. If it is True, the code inside the if block executes; if it is False, the code inside the else block executes instead.

 
# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        brain.timer_reset()
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)

만약/엘리프/엘프#

if/elif/else 구조는 조건에 따라 어떤 들여쓰기된 코드 블록이 실행될지 선택합니다.

  • if 이고, 조건이 True.

  • elif 이전 조건이 모두 거짓인 경우에만 추가 조건을 확인합니다. False여러 개의 elif 문을 사용할 수 있습니다.

  • else 이전 조건 중 어느 것도 참이 아닌 경우에만 해당 블록을 실행합니다. True.

용법:

if condition:
    pass
elif condition:
    pass
else:
    pass

구성 요소

설명

condition

문장이 실행될 때 검사되는 표현식 또는 변수입니다. 첫 번째 조건이 참 True 이면 어떤 블록이 실행될지 결정됩니다. 조건이 참 True이면 다른 블록( else 이 실행됩니다.

 
# Change the signal tower light if arm can reach to the desired position
while True:
    if arm.can_arm_reach_to(200, 200, 200):
        signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)
    elif arm.can_arm_reach_to(300, 300, 300):
        signal_tower.set_color(SignalTower.GREEN, SignalTower.BLINK)
    else:
        signal_tower.set_color(SignalTower.ALL, SignalTower.OFF)
    wait(50, MSEC)

~하는 동안#

while 조건이 True코드를 반복적으로 실행합니다. True 을 조건으로 사용하면 “무한 실행”처럼, not 조건에 추가하면 아래 예시와 같이 “조건이 참이 될 때까지 대기”처럼 사용할 수 있습니다.

용법:

while condition:
    pass

구성 요소

설명

condition

각 반복 전에 확인하는 표현식 또는 변수입니다. 값이 True이면 루프가 계속되고, False이면 루프가 종료됩니다.

 
# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        break
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)


# Blink blue light until the move is completed
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while not arm.is_done():
    wait(0.2, SECONDS)
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.ON)

부서지다#

break 루프를 즉시 종료합니다. break 무한 루프에 빠질 수 있는 루프를 종료하는 데 사용할 수 있습니다.

# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        break
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)

프로그램 정지#

program_stop 실행 중인 프로젝트를 종료합니다.

Usage:
brain.program_stop()

매개변수

설명

이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

 
# Stop the project until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        break
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)
brain.program_stop()

통과하다#

pass 은 향후 코드를 위한 자리 표시자이며, 빈 반복문, 조건문 및 함수에서 발생하는 오류를 방지하는 데 사용할 수 있습니다.

if condition:
    pass


def function():
    pass
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