Ellenőrzés#

Bevezetés #

A Pythonban a vezérlés lehetővé teszi, hogy megmondjuk a robotnak, mikor kell várnia, mikor kell ismételnie a műveleteket, hogyan kell döntéseket hoznia, és mikor kell befejeznie a projektet.

Az alábbiakban a rendelkezésre álló vezérlők listája látható, beleértve a metódusokat és az alapvető Python kulcsszavakat:

wait – Megadott időre szünetelteti a projektet.
forhez – Megismétli a kódot egy sorozat minden eleméhez.
if – Futtatja a kódot, ha egy feltétel igaz.
if/else – Feltételtől függően különböző kódot futtat.
if/elif/else – Több feltételt ellenőriz sorban.
while – Ismétli a kódot, amíg egy feltétel igaz.
break – Azonnal kilép a ciklusból.
program_stop – Befejezi a futó programot.
pass – Helyőrző, ha nincs szükség beavatkozásra.

Várjon #

wait Egy meghatározott ideig szünetet tart, mielőtt a kód következő sorára ugrik.

Usage:
wait(time, units)

Paraméterek	Leírás
`time`	A várakozási idő pozitív egész számként vagy tizedes törtként.
`units`	A várakozási időt jelző mértékegység: `MSEC` (alapértelmezett) – milliszekundum, vagy `SECONDS`

# Move the arm to the desired position and then blink the signal tower
arm.move_to(40, 140, 210, False)
wait(1, SECONDS)
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)

for egy művelethalmazt meghatározott számú alkalommal ismétel. for használható listák, tuple-k, szótárak, halmazok, karakterláncok elemeinek végigkeresésére, vagy a range paraméterrel megadott számú ciklusra.

Használat:

for value in expression_list:
    pass

Alkatrészek	Leírás
`value`	Egy ideiglenes változó, amely az iteráció aktuális elemét tárolja.
`expression_list`	A ciklusban végighaladó elemek gyűjteménye (pl. lista, karakterlánc, tartomány).

# Move the arm 4 times by 100 millimeters on the y axis
for index in range(4):
    arm.move_inc(0, 100, 0)

ha #

if akkor a behúzott kódblokkot futtatja, ha a feltétel True.

Használat:

if condition:
    pass

Alkatrészek	Leírás
`condition`	Egy kifejezés vagy változó, amelyet a rendszer ellenőriz az utasítás futtatásakor. Ha `True`, akkor a `if` blokkon belüli kód végrehajtódik; ha `False`, akkor a blokk kimarad.

# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    print("\033[2J")
    print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)
    if arm.is_done():
        brain.timer_reset()

ha/különben #

if és else határozza meg, hogy melyik behúzott kódblokk futzon az alapján, hogy a feltétel True vagy False.

Használat:

if condition:
    pass
else:
    pass

Alkatrészek	Leírás
`condition`	Egy kifejezés vagy változó, amelyet a rendszer ellenőriz az utasítás futtatásakor. Ha `True`, akkor a `if` blokkban lévő kód hajtódik végre; ha `False`, akkor a `else` blokkban lévő kód fut le helyette.

# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        brain.timer_reset()
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)

ha/elif/else #

A if/elif/else struktúra feltételek alapján választja ki, hogy melyik behúzott kódblokk fut:

if , lefuttatja a blokkját, ha a feltétel True.
elif elif függvény csak akkor ellenőrzi a további feltételeket, ha az összes előző feltétel értékű. FalseTöbb elif utasítás is használható.
else csak akkor futtatja le a blokkját, ha az előző feltételek egyike sem teljesül. True.

Használat:

if condition:
    pass
elif condition:
    pass
else:
    pass

Alkatrészek	Leírás
`condition`	Egy kifejezés vagy változó, amelyet a rendszer ellenőriz az utasítás futtatásakor. Az első feltétel, amely `True` határozza meg, hogy melyik blokk fut le; ha egyik sem `True`, akkor a `else` blokk fut le.

# Change the signal tower light if arm can reach to the desired position
while True:
    if arm.can_arm_reach_to(200, 200, 200):
        signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)
    elif arm.can_arm_reach_to(300, 300, 300):
        signal_tower.set_color(SignalTower.GREEN, SignalTower.BLINK)
    else:
        signal_tower.set_color(SignalTower.ALL, SignalTower.OFF)
    wait(50, MSEC)

míg #

while ismételten futtatja a kódot, amíg a feltétel TrueHasználható “örökké” feltételként is, ha True használunk feltételként, vagy “várjunk amíg” feltételként, ha not helyett, ahogy az alábbi példákban látható.

Használat:

while condition:
    pass

Alkatrészek	Leírás
`condition`	Egy kifejezés vagy változó, amelyet minden iteráció előtt ellenőriznek. Ha `True`, a ciklus folytatódik; ha `False`, a ciklus megáll.

# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        break
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)

# Blink blue light until the move is completed
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while not arm.is_done():
    wait(0.2, SECONDS)
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.ON)

szünet #

break azonnal kilép a ciklusból. break segítségével olyan ciklusokat hagyhatunk el, amelyek egyébként örökké ciklusban futnának.

# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        break
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)

program_leállítás #

program_stop leállít egy futó projektet.

Usage:
brain.program_stop()

Paraméterek	Leírás
	Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

# Stop the project until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        break
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)
brain.program_stop()

átmegy #

pass egy helyőrző a jövőbeli kód számára, és felhasználható hibák elkerülésére üres ciklusokban, feltételes utasításokban és függvényekben.

if condition:
    pass

def function():
    pass