コントロール#

導入#

Pythonによる制御では、ロボットに待機するタイミング、動作を繰り返すタイミング、意思決定の方法、プロジェクトを終了するタイミングなどを指示できます。

以下は、メソッドや主要なPythonキーワードを含む、利用可能なコントロールの一覧です。

  • wait – 指定された時間だけプロジェクトを一時停止します。

  • for – シーケンス内の各項目に対してコードを繰り返します。

  • if – 条件が真の場合にコードを実行します。

  • if/else – 条件に応じて異なるコードを実行します。

  • if/elif/else – 複数の条件を順番にチェックします。

  • while – 条件が真である間、コードを繰り返します。

  • break – ループを即座に終了します。

  • program_stop – 実行中のプログラムを終了します。

  • pass – アクションが必要ない場合に使用されるプレースホルダー。

待って#

wait は、次のコード行に進む前に、指定された時間だけ一時停止します。

Usage:
wait(time, units)

パラメータ

説明

time

待機時間。正の整数または小数で指定します。

units

待ち時間を表す単位： MSEC （デフォルト） – ミリ秒、または SECONDS

 
# Move the arm to the desired position and then blink the signal tower
arm.move_to(40, 140, 210, False)
wait(1, SECONDS)
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)

のために#

for repeats a set of actions a specific number of times. for can be used to loop through items in lists, tuples, dictionaries, sets, strings, or for a specified amount of loops with range.

使用例:

for value in expression_list:
    pass

コンポーネント

説明

value

イテレーションにおける現在の要素を格納する一時変数。

expression_list

ループ処理される要素の集合（例：リスト、文字列、範囲）。

 
# Move the arm 4 times by 100 millimeters on the y axis
for index in range(4):
    arm.move_inc(0, 100, 0)

もし#

if runs the indented block of code if the condition is True.

使用法：

if condition:
    pass

コンポーネント

説明

condition

ステートメント 実行時にチェックされる式または変数。これが Trueの場合、if ブロック内のコードが実行されます。これが Falseの場合、ブロックはスキップされます。

 
# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    print("\033[2J")
    print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)
    if arm.is_done():
        brain.timer_reset()

if/else#

if かつ else 条件が True または Falseであるかどうかに基づいて、どのインデントされたコードブロックが実行されるかを決定します。

使用法：

if condition:
    pass
else:
    pass

コンポーネント

説明

condition

ステートメントの実行時にチェックされる式または変数。これが Trueの場合、 if ブロック内のコードが実行されます。これが Falseの場合、代わりに else ブロック内のコードが実行されます。

 
# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        brain.timer_reset()
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)

if/elif/else#

if/elif/else 構造は、条件に基づいてどのインデントされたコードブロックを実行するかを選択します。

  • if runs its block if the condition is True.

  • elif 、以前の条件がすべて Falseの場合にのみ追加の条件をチェックします。複数の elif ステートメントを使用できます。

  • else 、前の条件のいずれも真でない場合にのみブロックを実行します True。

使用法：

if condition:
    pass
elif condition:
    pass
else:
    pass

コンポーネント

説明

condition

ステートメントの実行時にチェックされる式または変数。最初に True 条件によって、どのブロックが実行されるかが決定されます。 Trueがない場合は、 else が実行されます。

 
# Change the signal tower light if arm can reach to the desired position
while True:
    if arm.can_arm_reach_to(200, 200, 200):
        signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)
    elif arm.can_arm_reach_to(300, 300, 300):
        signal_tower.set_color(SignalTower.GREEN, SignalTower.BLINK)
    else:
        signal_tower.set_color(SignalTower.ALL, SignalTower.OFF)
    wait(50, MSEC)

その間#

while 、条件が Trueである限りコードを繰り返し実行します。また、条件として True 使用することで「永久」のように使用したり、条件に not を追加することで「待機」のように使用することもできます。以下の例を参照してください。

使用法：

while condition:
    pass

コンポーネント

説明

condition

各反復処理の前にチェックされる式または変数。0 が Trueの場合、ループは続行されます。2 が Falseの場合、ループは停止します。

 
# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        break
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)


# Blink blue light until the move is completed
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while not arm.is_done():
    wait(0.2, SECONDS)
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.ON)

壊す#

break はループを即座に終了します。2 break 無限ループになる可能性のあるループを終了させるために使用できます。

# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        break
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)

プログラム停止#

program_stop は実行中のプロジェクトを終了します。

Usage:
brain.program_stop()

パラメータ

説明

このメソッドにはパラメータがありません。

 
# Stop the project until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        break
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)
brain.program_stop()

合格#

pass は将来のコードのためのプレースホルダーであり、空のループ、条件分岐、関数におけるエラーを回避するために使用できます。

if condition:
    pass


def function():
    pass
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