Контроль#

Введение#

В Python функция управления позволяет указывать роботу, когда нужно ждать, когда повторять действия, как принимать решения и когда завершить проект.

Ниже приведён список доступных элементов управления, включая методы и основные ключевые слова Python:

  • wait – Приостанавливает проект на заданное время.

  • for – Повторяет код для каждого элемента в последовательности.

  • if – Выполняет код, если условие истинно.

  • if/else – Выполняет разный код в зависимости от условия.

  • if/elif/else – Проверяет несколько условий по порядку.

  • while – Повторяет код, пока условие истинно.

  • break – Немедленно выходит из цикла.

  • program_stop – Завершает выполнение программы.

  • pass – Заполнитель используется, когда никаких действий не требуется.

ждать#

wait — пауза на определенное время перед переходом к следующей строке кода.

Usage:
wait(time, units)

Параметры

Описание

time

Время ожидания, выраженное в виде положительного целого числа или десятичной дроби.

units

Единица измерения времени ожидания: MSEC (по умолчанию) – миллисекунды, или SECONDS

 
# Move the arm to the desired position and then blink the signal tower
arm.move_to(40, 140, 210, False)
wait(1, SECONDS)
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)

для#

for повторяет набор действий определенное количество раз. for можно использовать для перебора элементов в списках, кортежах, словарях, множествах, строках или для заданного количества циклов с range.

Использование:

for value in expression_list:
    pass

Компоненты

Описание

value

Временная переменная, хранящая текущий элемент в итерации.

expression_list

Набор элементов, по которым выполняется цикл (например, список, строка, диапазон).

 
# Move the arm 4 times by 100 millimeters on the y axis
for index in range(4):
    arm.move_inc(0, 100, 0)

если#

if выполняет блок кода с отступом, если условие True.

Применение:

if condition:
    pass

Компоненты

Описание

condition

An expression or variable that is checked when the statement runs. If it is True, the code inside the if block executes; if it is False, the block is skipped.

 
# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    print("\033[2J")
    print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)
    if arm.is_done():
        brain.timer_reset()

if/else#

if и else определяет, какой блок кода с отступом будет выполнен в зависимости от того, истинно ли условие True или ложно False.

Применение:

if condition:
    pass
else:
    pass

Компоненты

Описание

condition

An expression or variable that is checked when the statement runs. If it is True, the code inside the if block executes; if it is False, the code inside the else block executes instead.

 
# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        brain.timer_reset()
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)

if/elif/else#

Структура if/elif/else выбирает, какой блок кода с отступом будет выполняться в зависимости от условий:

  • if выполняет свой блок, если условие истинно True.

  • elif проверяет дополнительные условия только в том случае, если все предыдущие условия ложны False. Можно использовать несколько операторов elif.

  • else выполняет свой блок только в том случае, если ни одно из предыдущих условий не выполняется True.

Применение:

if condition:
    pass
elif condition:
    pass
else:
    pass

Компоненты

Описание

condition

An expression or variable that is checked when the statement runs. The first condition that is True determines which block executes; if none are True, the else block runs.

 
# Change the signal tower light if arm can reach to the desired position
while True:
    if arm.can_arm_reach_to(200, 200, 200):
        signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)
    elif arm.can_arm_reach_to(300, 300, 300):
        signal_tower.set_color(SignalTower.GREEN, SignalTower.BLINK)
    else:
        signal_tower.set_color(SignalTower.ALL, SignalTower.OFF)
    wait(50, MSEC)

пока#

while многократно выполняет код до тех пор, пока условие истинно TrueЕго также можно использовать как “навсегда”, используя условие True , или как “ждать до”, добавив к условию not , как показано в примерах ниже.

Применение:

while condition:
    pass

Компоненты

Описание

condition

Выражение или переменная, проверяемая перед каждой итерацией. Если она равна True, цикл продолжается; если она равна False, цикл останавливается.

 
# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        break
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)


# Blink blue light until the move is completed
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while not arm.is_done():
    wait(0.2, SECONDS)
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.ON)

перерыв#

break немедленный выход из цикла. break можно использовать для выхода из циклов, которые в противном случае зацикливались бы бесконечно.

# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        break
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)

программа_остановка#

program_stop завершает запущенный проект.

Usage:
brain.program_stop()

Параметры

Описание

Этот метод не имеет параметров.

 
# Stop the project until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        break
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)
brain.program_stop()

проходить#

pass — это заполнитель для будущего кода, который можно использовать для предотвращения ошибок в пустых циклах, условных операторах и функциях.

if condition:
    pass


def function():
    pass
На этой странице