Σύστημα μετάδοσης κίνησης#
Εισαγωγή#
Το σύστημα μετάδοσης κίνησης περιλαμβάνει τροχούς και κινητήρες που ελέγχουν τον τρόπο με τον οποίο το ρομπότ κινείται και περιστρέφεται. Τα συστήματα μετάδοσης κίνησης μπορούν να διαμορφωθούν με κινητήρες ή ομάδες κινητήρων.
Εάν το σύστημα μετάδοσης κίνησης έχει διαμορφωθεί με Αισθητήρα Αδράνειας, Αισθητήρα GPS ή Αισθητήρα Γυροσκοπίου, μπορεί να κάνει πιο ακριβείς κινήσεις προς τα εμπρός, προς τα πίσω και προς τις στροφές παρακολουθώντας την κατεύθυνση και την περιστροφή του αισθητήρα.
Υπάρχουν πολλοί τρόποι κωδικοποίησης του συστήματος μετάδοσης κίνησης. Παρακάτω είναι μια λίστα με όλα τα μπλοκ συστήματος μετάδοσης κίνησης:
Ενέργειες — Μετακίνηση και περιστροφή του ρομπότ.
drive — Μετακινεί το ρομπότ προς τα εμπρός ή προς τα πίσω για πάντα.
οδήγηση για — Μετακινεί το ρομπότ προς τα εμπρός ή προς τα πίσω για μια συγκεκριμένη απόσταση.
στροφή — Στρέφει το ρομπότ αριστερά ή δεξιά για πάντα.
στροφή για — Στρέφει το ρομπότ αριστερά ή δεξιά για έναν συγκεκριμένο αριθμό μοιρών.
στροφή προς την κατεύθυνση — Στρέφει το ρομπότ προς μια συγκεκριμένη κατεύθυνση.
στροφή σε περιστροφή — Στρέφει το ρομπότ σε μια συγκεκριμένη περιστροφή.
διακοπή οδήγησης — Διακόπτει την κίνηση του ρομπότ.
Ρυθμίσεις — Προσαρμόστε τις ρυθμίσεις του συστήματος μετάδοσης κίνησης.
ορισμός ταχύτητας οδήγησης — Υποδεικνύει στο ρομπότ πόσο γρήγορα να οδηγήσει.
ορισμός ταχύτητας στροφής — Υποδεικνύει στο ρομπότ πόσο γρήγορα πρέπει να στρίψει.
ορισμός διακοπής οδήγησης — Υποδεικνύει πώς το ρομπότ θα σταματήσει να κινείται: με φρενάρισμα, ρολάρισμα ή κράτημα.
ορισμός χρονικού ορίου οδήγησης — Ορίζει πόσα δευτερόλεπτα θα προσπαθήσει το ρομπότ να ολοκληρώσει μια κίνηση.
ορισμός κατεύθυνσης κίνησης — Αλλάζει την τρέχουσα κατεύθυνση του ρομπότ σε νέα.
ορισμός περιστροφής κίνησης — Αλλάζει την τρέχουσα περιστροφή του ρομπότ σε μια νέα περιστροφή.
Τιμές — Ελέγξτε την κατάσταση της κίνησης.
βαθμονόμηση συστήματος μετάδοσης κίνησης – Βαθμονομεί τον αδρανειακό, GPS ή γυροσκοπικό αισθητήρα που έχει διαμορφωθεί στο σύστημα μετάδοσης κίνησης.
η οδήγηση ολοκληρώθηκε — Αναφέρει εάν το ρομπότ έχει ολοκληρώσει την κίνησή του.
η μονάδα δίσκου κινείται — Αναφέρει εάν το ρομπότ κινείται.
κατεύθυνση κίνησης — Αναφέρει την τρέχουσα κατεύθυνση του ρομπότ από 0 έως 359,99 μοίρες.
περιστροφή κίνησης — Αναφέρει την τρέχουσα περιστροφή του ρομπότ.
ταχύτητα κίνησης — Αναφέρει την ταχύτητα με την οποία κινείται το ρομπότ.
ρεύμα κίνησης — Αναφέρει πόσο ηλεκτρικό ρεύμα χρησιμοποιεί το σύστημα μετάδοσης κίνησης.
ισχύς κίνησης — Αναφέρει πόσο γρήγορα χρησιμοποιεί ενέργεια το σύστημα μετάδοσης κίνησης.
ροπή κίνησης — Αναφέρει πόση ροπή χρησιμοποιεί το σύστημα μετάδοσης κίνησης.
απόδοση οδήγησης — Αναφέρει πόσο αποτελεσματικά χρησιμοποιεί την ισχύ το σύστημα μετάδοσης κίνησης.
θερμοκρασία κίνησης — Αναφέρει πόσο ζεστό είναι το σύστημα μετάδοσης κίνησης.
Ενέργειες#
οδηγώ#
Το μπλοκ στοίβας οδήγηση μετακινεί το ρομπότ προς τα εμπρός ή προς τα πίσω για πάντα. Το ρομπότ θα συνεχίσει να κινείται μέχρι να του δοθεί μια άλλη ενέργεια, όπως στροφή ή στάση.
κίνηση [εμπρός v]
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
κατεύθυνση |
Η κατεύθυνση που κινείται το ρομπότ: εμπρός ή πίσω. |
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Drive forward, then stop.]
κίνηση [εμπρός v]
περίμενε [2] δευτερόλεπτα
διακοπή κίνησης
οδηγώ για#
Το μπλοκ κίνηση για στοίβα μετακινεί το ρομπότ προς τα εμπρός ή προς τα πίσω για μια συγκεκριμένη απόσταση. Το έργο θα περιμένει μέχρι να ολοκληρωθεί η κίνηση του ρομπότ πριν εκτελεστεί το επόμενο μπλοκ στη στοίβα.
κίνηση [εμπρός v] για [200] [mm v] ▶
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
κατεύθυνση |
Η κατεύθυνση που κινείται το ρομπότ: εμπρός ή πίσω. |
απόσταση |
Η απόσταση που διανύει το ρομπότ. Αυτή μπορεί να είναι ακέραια ή δεκαδική. |
μονάδα |
Η μονάδα απόστασης: mm (χιλιοστά) ή ίντσες |
και μην περιμένεις |
Επιλέξτε το βέλος (▶) για να επεκτείνετε το μπλοκ ώστε να λέει και μην περιμένετε, ώστε το επόμενο μπλοκ στη στοίβα να εκτελεστεί αμέσως. |
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Drive forwards and backwards.]
κίνηση [εμπρός v] για [200] [mm v] ▶
περίμενε [1] δευτερόλεπτα
κίνηση [αντίστροφα v] για [200] [mm v] ▶
σειρά#
Το μπλοκ στοίβας στροφής γυρίζει το ρομπότ αριστερά ή δεξιά για πάντα. Το ρομπότ θα συνεχίσει να γυρίζει μέχρι να του δοθεί μια άλλη ενέργεια, όπως οδήγηση ή στάση.
στροφή [δεξιά v]
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
κατεύθυνση |
Η κατεύθυνση που στρέφεται το ρομπότ: αριστερά ή δεξιά. |
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Turn right, then stop.]
στροφή [δεξιά v]
περίμενε [2] δευτερόλεπτα
διακοπή κίνησης
στροφή για#
Το μπλοκ στροφή για στοίβα στρέφει το ρομπότ αριστερά ή δεξιά για έναν συγκεκριμένο αριθμό μοιρών. Η στροφή είναι σχετική με την τρέχουσα θέση του ρομπότ. Το έργο θα περιμένει μέχρι το ρομπότ να ολοκληρώσει την περιστροφή του πριν εκτελεστεί το επόμενο μπλοκ στη στοίβα.
στροφή [δεξιά v] για [90] μοίρες ▶
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
κατεύθυνση |
Η κατεύθυνση που στρέφεται το ρομπότ: αριστερά ή δεξιά. |
γωνία |
Ο αριθμός των μοιρών που περιστρέφεται το ρομπότ. Μπορεί να είναι ακέραιος ή δεκαδικός αριθμός. |
και μην περιμένεις |
Επιλέξτε το βέλος (▶) για να επεκτείνετε το μπλοκ ώστε να λέει και μην περιμένετε, ώστε το επόμενο μπλοκ στη στοίβα να εκτελεστεί αμέσως. |
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Turn left, then turn around to the right.]
στροφή [αριστερά v] για [90] μοίρες ▶
στροφή [δεξιά v] για [180] μοίρες ▶
στροφή προς την κατεύθυνση#
Μια κατεύθυνση είναι η κατεύθυνση που βλέπει το ρομπότ, μετρούμενη σε μοίρες. Το μπλοκ στοίβας στροφή προς κατεύθυνση μετατρέπει το ρομπότ ώστε να βλέπει προς μια συγκεκριμένη κατεύθυνση από -359 σε 359 μοίρες. Το ρομπότ θα στρίψει προς τη συντομότερη κατεύθυνση για να φτάσει στην κατεύθυνση-στόχο.
Η αρχική κατεύθυνση είναι 0 μοίρες.
Το έργο θα περιμένει μέχρι το ρομπότ να ολοκληρώσει την περιστροφή του προτού εκτελεστεί το επόμενο μπλοκ στη στοίβα.
Σημείωση: Αυτό το μπλοκ είναι διαθέσιμο μόνο εάν το σύστημα μετάδοσης κίνησης έχει διαμορφωθεί με Αισθητήρα Αδράνειας, Αισθητήρα GPS ή Αισθητήρα Γυροσκοπίου στο παράθυρο Συσκευές.
στροφή σε κατεύθυνση (90) μοίρες ▶
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
επικεφαλίδα |
Η κατεύθυνση προς την οποία πρέπει να είναι στραμμένη το ρομπότ, από -359 έως 359 μοίρες. |
και μην περιμένεις |
Επιλέξτε το βέλος (▶) για να επεκτείνετε το μπλοκ ώστε να λέει και μην περιμένετε, ώστε το επόμενο μπλοκ στη στοίβα να εκτελεστεί αμέσως. |
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Turn to face the cardinal directions.]
στροφή σε κατεύθυνση [90] μοίρες ▶
περίμενε [2] δευτερόλεπτα
στροφή σε κατεύθυνση [180] μοίρες ▶
περίμενε [2] δευτερόλεπτα
στροφή σε κατεύθυνση [270] μοίρες ▶
περίμενε [2] δευτερόλεπτα
στροφή σε κατεύθυνση [0] μοίρες ▶
περίμενε [2] δευτερόλεπτα
στροφή σε περιστροφή#
Το μπλοκ στοίβας στροφή σε περιστροφή μετατρέπει το ρομπότ σε μια συγκεκριμένη περιστροφή.
Η περιστροφή είναι η περιστροφή του ρομπότ, μετρούμενη σε μοίρες. Στην αρχή ενός έργου, η τιμή περιστροφής ορίζεται σε 0 μοίρες. Η περιστροφή μπορεί επίσης να οριστεί χρησιμοποιώντας το μπλοκ ορισμός περιστροφής κίνησης.
Οι τιμές περιστροφής είναι απόλυτες. Αυτό σημαίνει ότι η κατεύθυνση της στροφής εξαρτάται από την τρέχουσα περιστροφή του ρομπότ. Η στροφή προς τα δεξιά αυξάνει την περιστροφή και η στροφή προς τα αριστερά τη μειώνει.
Για παράδειγμα, αν το ρομπότ ξεκινήσει από 0 μοίρες και στρίψετε σε περιστροφή 720 μοιρών, θα στρίψει δεξιά δύο φορές. Αν στη συνέχεια στρίψετε σε περιστροφή 360 μοιρών, θα στρίψει αριστερά μία φορά, επειδή οι 360 μοίρες είναι μικρότερες από 720 μοίρες.
Το έργο θα περιμένει μέχρι το ρομπότ να ολοκληρώσει την περιστροφή του προτού εκτελεστεί το επόμενο μπλοκ στη στοίβα.
Σημείωση: Αυτό το μπλοκ είναι διαθέσιμο μόνο εάν το σύστημα μετάδοσης κίνησης έχει διαμορφωθεί με Αισθητήρα Αδράνειας, Αισθητήρα GPS ή Αισθητήρα Γυροσκοπίου στο παράθυρο Συσκευές.
στροφή σε περιστροφή [90] μοίρες ▶
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
περιστροφή |
Η τιμή περιστροφής, σε μοίρες, στην οποία θα στραφεί το ρομπότ. Αυτή μπορεί να είναι ακέραιος ή δεκαδικός αριθμός. |
και μην περιμένεις |
Επιλέξτε το βέλος (▶) για να επεκτείνετε το μπλοκ ώστε να λέει και μην περιμένετε, ώστε το επόμενο μπλοκ στη στοίβα να εκτελεστεί αμέσως. |
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
στροφή σε περιστροφή [-90] μοίρες ▶
περίμενε [2] δευτερόλεπτα
στροφή σε περιστροφή [450] μοίρες ▶
σταμάτα να οδηγείς#
Το μπλοκ στοίβας διακοπή οδήγησης σταματά την κίνηση του ρομπότ.
διακοπή κίνησης
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
Αυτό το μπλοκ δεν έχει παραμέτρους. |
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Drive forward, then stop.]
κίνηση [εμπρός v]
περίμενε [4] δευτερόλεπτα
διακοπή κίνησης
Ρυθμίσεις#
ορισμός ταχύτητας κίνησης#
Το μπλοκ στοίβας ορισμός ταχύτητας οδήγησης λέει στο ρομπότ πόσο γρήγορα πρέπει να οδηγήσει. Ένα υψηλότερο ποσοστό κάνει το ρομπότ να οδηγεί πιο γρήγορα και ένα χαμηλότερο ποσοστό κάνει το ρομπότ να οδηγεί πιο αργά. Για τις στροφές, το όριο αλλάζει από την σχέση μετάδοσης του συστήματος μετάδοσης κίνησης.
Κάθε έργο ξεκινά με το ρομπότ να κινείται με ταχύτητα 50% από προεπιλογή.
Σημείωση: Μια υψηλότερη ταχύτητα κάνει το ρομπότ να κινείται πιο γρήγορα, αλλά μπορεί να είναι λιγότερο ακριβές. Μια χαμηλότερη ταχύτητα κάνει το ρομπότ να κινείται πιο αργά, αλλά μπορεί να είναι πιο ακριβές.
ορισμός ταχύτητας κίνησης σε (50) [% v]
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
ταχύτητα |
The velocity to drive with from 0% to 100% when using |
μονάδα |
Μονάδα ταχύτητας:
|
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Drive forward at the default velocity.]
κίνηση [εμπρός v] για (100) [mm v] ▶
περίμενε (1) δευτερόλεπτα
[Move slower.]
ορισμός ταχύτητας κίνησης σε (20) [% v]
κίνηση [εμπρός v] για (100) [mm v] ▶
περίμενε (1) δευτερόλεπτα
[Move faster.]
ορισμός ταχύτητας κίνησης σε (100) [% v]
κίνηση [εμπρός v] για (100) [mm v] ▶
περίμενε (1) δευτερόλεπτα
ορισμός ταχύτητας στροφής#
Το μπλοκ στοίβας ορισμός ταχύτητας στροφής λέει στο ρομπότ πόσο γρήγορα να στρίψει. Ένα υψηλότερο ποσοστό κάνει το ρομπότ να περιστρέφεται πιο γρήγορα και ένα χαμηλότερο ποσοστό το κάνει να περιστρέφεται πιο αργά. Για τις στροφές, το όριο αλλάζει από την σχέση μετάδοσης του συστήματος μετάδοσης κίνησης.
Κάθε έργο ξεκινά με το ρομπότ να περιστρέφεται με ταχύτητα 50% από προεπιλογή.
Σημείωση: Μια υψηλότερη ταχύτητα κάνει το ρομπότ να περιστρέφεται πιο γρήγορα, αλλά μπορεί να είναι λιγότερο ακριβής. Μια χαμηλότερη ταχύτητα κάνει το ρομπότ να περιστρέφεται πιο αργά, αλλά μπορεί να είναι πιο ακριβής.
ορισμός ταχύτητας στροφής σε (50) [% v]
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
ταχύτητα |
The velocity to turn with from 0% to 100% when using |
μονάδα |
Μονάδα ταχύτητας:
|
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Turn at default velocity.]
στροφή [δεξιά v] για (100) μοίρες ▶
περίμενε (1) δευτερόλεπτα
[Turn slower.]
ορισμός ταχύτητας στροφής σε (20) [% v]
στροφή [δεξιά v] για (100) μοίρες ▶
περίμενε (1) δευτερόλεπτα
[Turn faster.]
ορισμός ταχύτητας στροφής σε (100) [% v]
στροφή [δεξιά v] για (100) μοίρες ▶
περίμενε (1) δευτερόλεπτα
ορισμός διακοπής οδήγησης#
Το μπλοκ στοίβας ορισμός διακοπής οδήγησης ορίζει τον τρόπο με τον οποίο το ρομπότ θα σταματήσει να κινείται: φρενάροντας, κινούμενο με ταχύτητα χωρίς κίνηση ή κρατώντας το.
ορισμός τρόπου διακοπής κίνησης σε [φρένο v]
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
συμπεριφορά διακοπής |
Πώς θα σταματήσει το ρομπότ:
|
Εάν αυτό το μπλοκ δεν χρησιμοποιηθεί, το ρομπότ θα χρησιμοποιήσει φρένο όταν σταματήσει.
ορισμός χρονικού ορίου οδήγησης#
Το μπλοκ στοίβας ορισμός χρονικού ορίου οδήγησης ορίζει σε πόσα δευτερόλεπτα θα προσπαθήσει το ρομπότ να ολοκληρώσει μια κίνηση. Εάν το ρομπότ δεν μπορεί να ολοκληρώσει σε αυτό το χρονικό διάστημα, θα σταματήσει την προσπάθεια και θα προχωρήσει στο επόμενο μπλοκ της στοίβας. Αυτό εμποδίζει το ρομπότ να κολλήσει σε μια κίνηση.
ορισμός χρονικού ορίου κίνησης σε (1) δευτερόλεπτα
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
φορά |
Ο αριθμός των δευτερολέπτων που μπορεί να προσπαθήσει το ρομπότ για να ολοκληρώσει μια κίνηση. Αυτός μπορεί να είναι ακέραιος ή δεκαδικός αριθμός. |
ορισμός επικεφαλίδας μονάδας δίσκου#
Μια κατεύθυνση είναι η κατεύθυνση προς την οποία είναι στραμμένο το ρομπότ, μετρούμενη σε μοίρες. Το μπλοκ στοίβας ορισμός κατεύθυνσης κίνησης αλλάζει την τρέχουσα κατεύθυνση του ρομπότ σε μια νέα τιμή κατεύθυνσης.
Για παράδειγμα, εάν το ρομπότ έχει στραφεί προς τα δεξιά, η ρύθμιση της κατεύθυνσης σε 0 μοίρες καθιστά αυτή τη θέση προς τα δεξιά τις νέες 0 μοίρες. Στη συνέχεια, το ρομπότ μπορεί να στραφεί σε άλλες θέσεις με βάση αυτήν τη νέα κατεύθυνση.
Σημείωση: Αυτό το μπλοκ είναι διαθέσιμο μόνο εάν το σύστημα μετάδοσης κίνησης έχει διαμορφωθεί με Αισθητήρα Αδράνειας, Αισθητήρα GPS ή Αισθητήρα Γυροσκοπίου στο παράθυρο Συσκευές.
ορισμός κατεύθυνσης κίνησης σε (0) μοίρες
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
επικεφαλίδα |
Η τιμή κατεύθυνσης, σε μοίρες, που θα οριστεί για το ρομπότ. |
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Turn to the left.]
ορισμός κατεύθυνσης κίνησης σε (90) μοίρες
στροφή σε κατεύθυνση (0) μοίρες ▶
ορισμός περιστροφής μονάδας δίσκου#
Η περιστροφή είναι η περιστροφή του ρομπότ, μετρούμενη σε μοίρες. Στην αρχή ενός έργου, η τιμή περιστροφής ορίζεται σε 0 μοίρες. Το μπλοκ στοίβας ορισμός περιστροφής κίνησης αλλάζει την τρέχουσα περιστροφή του ρομπότ σε μια νέα τιμή.
Για παράδειγμα, αν το ρομπότ έχει κάνει δύο πλήρεις στροφές προς τα δεξιά, η τιμή περιστροφής του θα είναι 720 μοίρες. Αν ορίσετε την περιστροφή σε 0 μοίρες, η περιστροφή θα επαναφερθεί από 720 σε 0 μοίρες. Στη συνέχεια, το ρομπότ μπορεί να στραφεί σε περιστροφές με βάση αυτήν τη νέα τιμή.
Σημείωση: Αυτό το μπλοκ είναι διαθέσιμο μόνο εάν το σύστημα μετάδοσης κίνησης έχει διαμορφωθεί με Αισθητήρα Αδράνειας, Αισθητήρα GPS ή Αισθητήρα Γυροσκοπίου στο παράθυρο Συσκευές.
ορισμός περιστροφής κίνησης σε (0) μοίρες
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
περιστροφή |
Η τιμή περιστροφής, σε μοίρες, που θα οριστεί για το ρομπότ. Αυτή μπορεί να είναι ακέραιος ή δεκαδικός αριθμός. |
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Spin counterclockwise two times.]
ορισμός περιστροφής κίνησης σε (720) μοίρες
στροφή σε περιστροφή (0) μοίρες ▶
Αξίες#
βαθμονόμηση συστήματος μετάδοσης κίνησης#
Το μπλοκ στοίβας βαθμονόμηση συστήματος μετάδοσης κίνησης βαθμονομεί τον διαμορφωμένο αδρανειακό αισθητήρα, αισθητήρα GPS ή γυροσκοπικό αισθητήρα του συστήματος μετάδοσης κίνησης. Όλα τα επόμενα μπλοκ θα περιμένουν την ολοκλήρωση της βαθμονόμησης πριν από την εκτέλεσή της. Η βαθμονόμηση είναι μια εσωτερική διαδικασία που μετρά και αντισταθμίζει τον θόρυβο και την απόκλιση του αισθητήρα σε μια καθορισμένη χρονική περίοδο. Κατά τη διάρκεια αυτής της περιόδου, ο αισθητήρας πρέπει να παραμένει εντελώς ακίνητος (δηλαδή, σε μια σταθερή επιφάνεια χωρίς καμία εξωτερική κίνηση). Η κίνηση κατά τη βαθμονόμηση θα παράγει ανακριβή αποτελέσματα.
Σημείωση: Αυτό το μπλοκ είναι διαθέσιμο μόνο εάν το σύστημα μετάδοσης κίνησης έχει διαμορφωθεί με Αισθητήρα Αδράνειας, Αισθητήρα GPS ή Αισθητήρα Γυροσκοπίου στο παράθυρο Συσκευές.
βαθμονόμηση drivetrain
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
Αυτό το μπλοκ δεν έχει παραμέτρους. |
η οδήγηση τελείωσε#
Το μπλοκ Boolean της οδήγησης ολοκληρώθηκε αναφέρει εάν το ρομπότ έχει ολοκληρώσει την κίνησή του. Αυτό μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τον έλεγχο του χρονισμού άλλων συμπεριφορών με βάση την κίνηση του ρομπότ.
Σωστά — Το ρομπότ ολοκλήρωσε την κίνηση.
Λάθος — Το ρομπότ εξακολουθεί να κινείται.
Αυτό το μπλοκ λειτουργεί μαζί με μπλοκ συστήματος μετάδοσης κίνησης που έχουν την παράμετρο και μην περιμένετε.
<ολοκληρώθηκε η κίνηση;>
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
Αυτό το μπλοκ δεν έχει παραμέτρους. |
η μονάδα δίσκου κινείται#
Το μπλοκ Boolean του drive is moved αναφέρει εάν το ρομπότ κινείται. Αυτό μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τον έλεγχο του χρονισμού άλλων συμπεριφορών με βάση την κίνηση του ρομπότ.
Σωστά — Το ρομπότ κινείται.
Λάθος — Το ρομπότ δεν κινείται.
Αυτό το μπλοκ λειτουργεί μαζί με μπλοκ συστήματος μετάδοσης κίνησης που έχουν την παράμετρο και μην περιμένετε.
<κινείται το όχημα;>
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
Αυτό το μπλοκ δεν έχει παραμέτρους. |
κατεύθυνση μονάδας δίσκου#
Μια κατεύθυνση είναι η κατεύθυνση προς την οποία είναι στραμμένο το ρομπότ, μετρούμενη σε μοίρες. Το μπλοκ αναφοράς κατεύθυνσης κίνησης αναφέρει αυτήν την κατεύθυνση από 0 έως 359,99 μοίρες.
Η αρχική κατεύθυνση του ρομπότ είναι 0 μοίρες.
Σημείωση: Αυτό το μπλοκ είναι διαθέσιμο μόνο εάν το σύστημα μετάδοσης κίνησης έχει διαμορφωθεί με Αισθητήρα Αδράνειας, Αισθητήρα GPS ή Αισθητήρα Γυροσκοπίου στο παράθυρο Συσκευές.
(κατεύθυνση κίνησης σε μοίρες)
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
Αυτό το μπλοκ δεν έχει παραμέτρους. |
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Display the heading after turning.]
στροφή [δεξιά v] για (450) μοίρες ▶
εκτύπωση (κατεύθυνση κίνησης σε μοίρες) στην οθόνη ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή
περιστροφή κίνησης#
Η περιστροφή είναι η περιστροφή του ρομπότ, μετρούμενη σε μοίρες. Στην αρχή ενός έργου, η τιμή περιστροφής ορίζεται σε 0 μοίρες. Το μπλοκ αναφοράς κίνηση περιστροφής αναφέρει την τρέχουσα περιστροφή του ρομπότ.
Η δεξιά στροφή αυξάνει την περιστροφή και η αριστερά τη μειώνει. Για παράδειγμα, κάνοντας δύο πλήρεις στροφές προς τα δεξιά θα αναφέρετε μια περιστροφή 720 μοιρών.
Σημείωση: Αυτό το μπλοκ είναι διαθέσιμο μόνο εάν το σύστημα μετάδοσης κίνησης έχει διαμορφωθεί με Αισθητήρα Αδράνειας, Αισθητήρα GPS ή Αισθητήρα Γυροσκοπίου στο παράθυρο Συσκευές.
(περιστροφή κίνησης σε μοίρες)
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
Αυτό το μπλοκ δεν έχει παραμέτρους. |
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Display the rotation after turning.]
στροφή [δεξιά v] για (450) μοίρες ▶
εκτύπωση (περιστροφή κίνησης σε μοίρες) στην οθόνη ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή
ταχύτητα κίνησης#
Το μπλοκ αναφοράς ταχύτητας οδήγησης αναφέρει την ταχύτητα με την οποία κινείται το ρομπότ.
Μια θετική τιμή σημαίνει ότι το ρομπότ κινείται προς τα εμπρός. Μια αρνητική τιμή σημαίνει ότι το ρομπότ κινείται προς τα πίσω.
(ταχύτητα κίνησης σε [% v])
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
μονάδα |
Μονάδα ταχύτητας:
|
ρεύμα οδήγησης#
Το μπλοκ αναφοράς ρεύματος κίνησης αναφέρει πόσο ηλεκτρικό ρεύμα χρησιμοποιεί το σύστημα μετάδοσης κίνησης, μετρούμενο σε αμπέρ (αμπέρ). Το ρεύμα είναι η ποσότητα ηλεκτρικής ενέργειας που ρέει μέσω του συστήματος μετάδοσης κίνησης.
Μια υψηλότερη τιμή ρεύματος σημαίνει ότι το σύστημα μετάδοσης κίνησης χρησιμοποιεί περισσότερο ηλεκτρικό ρεύμα. Αυτό μπορεί να συμβεί όταν το ρομπότ πιέζει ένα αντικείμενο ή προσπαθεί να κινηθεί όταν αυτό έχει κολλήσει.
Αυτό μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να ελέγξετε εάν το σύστημα μετάδοσης κίνησης παρουσιάζει δυσκολίες κατά τη διάρκεια μιας κίνησης. Εάν το ρεύμα παραμείνει υψηλό, το σύστημα μετάδοσης κίνησης μπορεί να θερμανθεί ή να χρησιμοποιήσει την ισχύ λιγότερο αποτελεσματικά.
(ρεύμα κίνησης σε amps)
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
Αυτό το μπλοκ δεν έχει παραμέτρους. |
κινητήρια δύναμη#
Το μπλοκ αναφοράς ισχύος κίνησης αναφέρει πόση ισχύ χρησιμοποιεί το σύστημα μετάδοσης κίνησης, μετρούμενη σε watt. Η ισχύς δείχνει πόσο γρήγορα χρησιμοποιεί ενέργεια το σύστημα μετάδοσης κίνησης.
Μια υψηλότερη τιμή ισχύος σημαίνει ότι το σύστημα μετάδοσης κίνησης χρησιμοποιεί ενέργεια πιο γρήγορα. Αυτό μπορεί να συμβεί όταν το ρομπότ πιέζει ένα αντικείμενο ή προσπαθεί να κινηθεί όταν αυτό έχει κολλήσει.
Αυτό μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να συγκρίνετε κινήσεις ή να ελέγξετε αν το σύστημα μετάδοσης κίνησης παρουσιάζει δυσκολίες. Εάν η ισχύς παραμείνει υψηλή, το σύστημα μετάδοσης κίνησης μπορεί να θερμανθεί ή να χρησιμοποιήσει την ενέργεια λιγότερο αποτελεσματικά.
(ισχύς κίνησης σε watts)
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
Αυτό το μπλοκ δεν έχει παραμέτρους. |
ροπή κίνησης#
Η ροπή δείχνει πόσο δυνατά μπορεί να περιστραφεί, να σπρώξει ή να τραβηχτεί το σύστημα μετάδοσης κίνησης ενώ περιστρέφεται.
Το μπλοκ αναφοράς ροπής κίνησης αναφέρει πόση ροπή χρησιμοποιεί το σύστημα μετάδοσης κίνησης, μετρούμενη σε ίντσες-λίβρες (InLb) ή Newton-μέτρα (Nm).
Μια υψηλότερη τιμή ροπής σημαίνει ότι το σύστημα μετάδοσης κίνησης πιέζει ή τραβάει πιο δυνατά. Αυτό μπορεί να συμβεί όταν το ρομπότ πιέζει ένα αντικείμενο ή προσπαθεί να κινηθεί όταν αυτό έχει κολλήσει.
Αυτό μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να ελεγχθεί εάν το σύστημα μετάδοσης κίνησης δυσκολεύεται ή για να συγκριθεί η ώθηση που χρειάζονται οι διαφορετικές κινήσεις.
(ροπή κίνησης σε [InLb v])
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
μονάδα |
Η μονάδα μέτρησης ροπής:
|
απόδοση οδήγησης#
Το μπλοκ αναφοράς απόδοσης κίνησης αναφέρει πόσο αποτελεσματικά χρησιμοποιεί την ισχύ το σύστημα μετάδοσης κίνησης, ως ποσοστό από 0% έως 100%.
Η απόδοση δείχνει πόση από την ισχύ του συστήματος μετάδοσης κίνησης χρησιμοποιείται για κίνηση. Μια υψηλότερη τιμή απόδοσης σημαίνει ότι περισσότερη από την ισχύ του συστήματος μετάδοσης κίνησης χρησιμοποιείται για κίνηση. Μια χαμηλότερη τιμή απόδοσης μπορεί να συμβεί όταν το σύστημα μετάδοσης κίνησης λειτουργεί σκληρά αλλά δεν κινείται πολύ, όπως όταν το ρομπότ έχει κολλήσει ή πιέζει ένα αντικείμενο.
Αυτό μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τη σύγκριση κινήσεων ή για τον έλεγχο εάν το σύστημα μετάδοσης κίνησης σπαταλά ενέργεια αντί να τη χρησιμοποιεί για κίνηση.
(απόδοση κίνησης σε %)
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
Αυτό το μπλοκ δεν έχει παραμέτρους. |
θερμοκρασία οδήγησης#
Το μπλοκ αναφοράς θερμοκρασίας κίνησης αναφέρει τη θερμοκρασία του συστήματος μετάδοσης κίνησης ως ποσοστό από 0% έως 100%.
Η θερμοκρασία του κινητήρα δείχνει πόσο ζεστό είναι το σύστημα μετάδοσης κίνησης. Μια υψηλότερη θερμοκρασία σημαίνει ότι οι κινητήρες θερμαίνονται ενώ λειτουργούν. Οι κινητήρες θα πρέπει να παραμένουν κάτω από τους 55°C για να συνεχίσουν να λειτουργούν σε πλήρη απόδοση.
Εάν οι κινητήρες υπερθερμανθούν, θα μειώσουν το μέγιστο ρεύμα τους για να προστατευτούν. Στους 70°C, οι κινητήρες θα σταματήσουν να λειτουργούν μέχρι να κρυώσουν.
Αυτό μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να ελέγξετε εάν το σύστημα μετάδοσης κίνησης υπερθερμαίνεται κατά τη διάρκεια επαναλαμβανόμενων κινήσεων, μεγάλων διαδρομών ή όταν πιέζουν ένα αντικείμενο.
(θερμοκρασία κίνησης σε %)
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
Αυτό το μπλοκ δεν έχει παραμέτρους. |