Transmissão#

Introdução#

O sistema de transmissão inclui rodas e motores que controlam a forma como o robô se move e gira. Os sistemas de transmissão podem ser configurados com motores individuais ou grupos de motores.

Se o sistema de transmissão estiver configurado com um Sensor Inercial, Sensor GPS ou Sensor Giroscópio, pode fazer movimentos mais precisos para a frente, para trás e de curva, seguindo a direção e a rotação do sensor.

Existem muitas formas de programar o sistema de transmissão. Abaixo está uma lista de todos os blocos do sistema de transmissão:

Ações — Mova e rode o robô.

  • drive — Move o robô para a frente ou para trás indefinidamente.

  • drive for — Move o robô para a frente ou para trás uma distância específica.

  • turn — Vira o robô para a esquerda ou para a direita para sempre.

  • virar para — Vira o robô para a esquerda ou para a direita por um número específico de graus.

  • virar para a direção — Vira o robô para ficar virado para uma direção específica.

  • virar para rotação — Roda o robô para uma rotação específica.

  • parar de conduzir — Interrompe o movimento do robô.

Definições — Ajustar as definições da transmissão.

Valores — Verificar o estado da movimentação.

Ações#

conduzir#

O bloco de acionamento move o robô para a frente ou para trás indefinidamente. O robô continuará a mover-se até receber outra ação, como virar-se ou parar.

conduzir [frente v]

Parâmetros

Descrição

direção

A direção em que o robô se move: para a frente ou para trás.

Exemplo

quando iniciar
[Drive forward, then stop.]
conduzir [frente v]
aguardar [2] segundos
parar de conduzir

conduzir para#

O bloco de pilha drive for move o robô para a frente ou para trás por uma distância específica. O projeto aguardará até que o robô termine de se mover antes de executar o próximo bloco na pilha.

conduzir [frente v] por [200] [mm v] ▶

Parâmetros

Descrição

direção

A direção em que o robô se move: para a frente ou para trás.

distância

A distância percorrida pelo robô. Pode ser um número inteiro ou decimal.

unidade

A unidade de distância: mm (milímetros) ou polegadas

e não espere

Selecione a seta ( ▶ ) para expandir o bloco e apresentar e não esperar, para que o próximo bloco da pilha seja executado imediatamente.

Exemplo

quando iniciar
[Drive forwards and backwards.]
conduzir [frente v] por [200] [mm v] ▶
aguardar [1] segundos
conduzir [inverso v] por [200] [mm v] ▶

virar#

O bloco de pilha virar faz com que o robô vire para a esquerda ou para a direita indefinidamente. O robô continuará a virar até receber outra ação, como conduzir ou parar.

virar [direita v]

Parâmetros

Descrição

direção

A direção para a qual o robô vira: esquerda ou direita.

Exemplo

quando iniciar
[Turn right, then stop.]
virar [direita v]
aguardar [2] segundos
parar de conduzir

virar para#

O bloco de pilha rodar para roda o robô para a esquerda ou para a direita por um número específico de graus. A rotação é relativa à posição atual do robô. O projeto aguardará até que o robô termine de rodar antes de executar o próximo bloco na pilha.

virar [direita v] por [90] graus ▶

Parâmetros

Descrição

direção

A direção para a qual o robô vira: esquerda ou direita.

ângulo

O número de graus que o robô roda. Pode ser um número inteiro ou decimal.

e não espere

Selecione a seta ( ▶ ) para expandir o bloco e apresentar e não esperar, para que o próximo bloco da pilha seja executado imediatamente.

Exemplo

quando iniciar
[Turn left, then turn around to the right.]
virar [esquerda v] por [90] graus ▶
virar [direita v] por [180] graus ▶

virar para a direção#

A direção é a direção para a qual o robô está virado, medida em graus. O bloco de pilha virar para a direção roda o robô para uma direção específica entre -359 e 359 graus. O robô irá rodar na direção mais curta para alcançar a direção desejada.

A direção inicial é de 0 graus.

O projeto aguardará até que o robô termine de rodar antes de executar o próximo bloco na pilha.

Nota: Este bloco só está disponível se o grupo motopropulsor estiver configurado com um Sensor Inercial, Sensor GPS ou Sensor Giroscópio na janela Dispositivos.

virar para a direção (90) graus ▶

Parâmetros

Descrição

cabeçalho

A direção para a qual o robô deve estar virado varia entre -359 a 359 graus.

e não espere

Selecione a seta ( ▶ ) para expandir o bloco e apresentar e não esperar, para que o próximo bloco da pilha seja executado imediatamente.

Exemplo

quando iniciar
[Turn to face the cardinal directions.]
virar para a direção [90] graus ▶
aguardar [2] segundos
virar para a direção [180] graus ▶
aguardar [2] segundos
virar para a direção [270] graus ▶
aguardar [2] segundos
virar para a direção [0] graus ▶
aguardar [2] segundos

girar#

O bloco de pilha rodar para rotação roda o robô para uma rotação específica.

A rotação é o quanto o robô rodou, medida em graus. No início de um projeto, o valor de rotação é definido como 0 graus. A rotação também pode ser definida através do bloco definir rotação de acionamento.

Os valores de rotação são absolutos. Isto significa que a direção da viragem depende da rotação atual do robô. Virar para a direita aumenta a rotação, e virar para a esquerda diminui a rotação.

Por exemplo, se o robô começar a 0 graus e rodar 720 graus, este irá virar para a direita duas vezes. Se depois rodar 360 graus, virará para a esquerda uma vez, porque 360 ​​é inferior a 720.

O projeto aguardará até que o robô termine de rodar antes de executar o próximo bloco na pilha.

Nota: Este bloco só está disponível se o grupo motopropulsor estiver configurado com um Sensor Inercial, Sensor GPS ou Sensor Giroscópio na janela Dispositivos.

virar para a rotação [90] graus ▶

Parâmetros

Descrição

rotação

O valor de rotação, em graus, para o qual o robô irá rodar. Pode ser um número inteiro ou decimal.

e não espere

Selecione a seta ( ▶ ) para expandir o bloco e apresentar e não esperar, para que o próximo bloco da pilha seja executado imediatamente.

Exemplo

quando iniciar
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
virar para a rotação [-90] graus ▶
aguardar [2] segundos
virar para a rotação [450] graus ▶

Pare de conduzir#

O bloco de pilha parar de conduzir interrompe o movimento do robô.

parar de conduzir

Parâmetros

Descrição

Este bloco não possui parâmetros.

Exemplo

quando iniciar
[Drive forward, then stop.]
conduzir [frente v]
aguardar [4] segundos
parar de conduzir

Configurações#

definir velocidade de acionamento#

O bloco de configuração da velocidade de acionamento (set drive velocity) define a velocidade de deslocação do robô. Uma percentagem mais elevada aumenta a velocidade de deslocação, enquanto uma percentagem mais baixa diminui. Para a rotação por minuto (RPM), o limite é determinado pela relação de transmissão do sistema de acionamento.

Todos os projetos começam com o robô a deslocar-se a 50% da velocidade por defeito.

Nota: Uma velocidade mais elevada faz com que o robô se mova mais rapidamente, mas pode ser menos preciso. Uma velocidade mais baixa faz com que o robô se mova mais devagar, mas pode ser mais preciso.

definir velocidade de condução para (50) [% v]

Parâmetros

Descrição

velocidade

A velocidade de condução varia de 0% a 100% quando se utiliza velocityUnits::pct, ou de 0 a 600 rpm para rpm.

unidade

Unidade de velocidade:

  • % – percentagem
  • rpm – rotações por minuto

Exemplo

quando iniciar
[Drive forward at the default velocity.]
conduzir [frente v] por (100) [mm v] ▶
aguardar (1) segundos
[Move slower.]
definir velocidade de condução para (20) [% v]
conduzir [frente v] por (100) [mm v] ▶
aguardar (1) segundos
[Move faster.]
definir velocidade de condução para (100) [% v]
conduzir [frente v] por (100) [mm v] ▶
aguardar (1) segundos

definir velocidade de rotação#

O bloco de configuração da velocidade de rotação (set turn velocity) define a velocidade de rotação do robô. Uma percentagem mais elevada faz com que o robô gire mais rápido, enquanto uma percentagem mais baixa o faz girar mais devagar. Para a rotação por minuto (RPM), o limite é alterado pela relação de transmissão do sistema de propulsão.

Todos os projetos começam com o robô a rodar a 50% da velocidade por defeito.

Nota: Uma velocidade mais elevada faz com que o robô gire mais rápido, mas pode ser menos preciso. Uma velocidade mais baixa faz com que o robô gire mais devagar, mas pode ser mais preciso.

definir velocidade de giro para (50) [% v]

Parâmetros

Descrição

velocidade

A velocidade de rotação de 0% a 100% quando se utiliza velocityUnits::pct, ou de 0 a 120 rpm para rpm.

unidade

Unidade de velocidade:

  • % – percentagem
  • rpm – rotações por minuto

Exemplo

quando iniciar
[Turn at default velocity.]
virar [direita v] por (100) graus ▶
aguardar (1) segundos
[Turn slower.]
definir velocidade de giro para (20) [% v]
virar [direita v] por (100) graus ▶
aguardar (1) segundos
[Turn faster.]
definir velocidade de giro para (100) [% v]
virar [direita v] por (100) graus ▶
aguardar (1) segundos

definir paragem de acionamento#

O bloco de pilha set drive stopping define a forma como o robô irá parar de se mover: travagem, inércia ou mantendo a mudança parada.

definir parada de condução para [frear v]

Parâmetros

Descrição

comportamento de interrupção

Como o robô irá parar:

  • travar — Pára imediatamente.
  • inércia — Diminui a velocidade até parar.
  • manter — Pára imediatamente e mantém a posição das rodas.

Se este bloco não for utilizado, o robô utilizará o travão ao parar.

definir tempo limite da unidade#

O bloco de pilha set drive timeout define durante quantos segundos o robô tentará completar um movimento. Se o robô não conseguir completar dentro deste tempo, interromperá a tentativa e passará para o bloco seguinte da pilha. Isto impede que o robô fique preso num movimento.

definir tempo limite de condução para (1) segundos

Parâmetros

Descrição

hora

O número de segundos que o robô pode tentar para completar um movimento. Pode ser um número inteiro ou decimal.

definir rumo de condução#

A direção é a direção para a qual o robô está virado, medida em graus. O bloco de pilha definir direção de acionamento altera a direção atual do robô para um novo valor de direção.

Por exemplo, se o robô se virou para a direita, definir a direção para 0 graus faz com que essa posição virada para a direita se torne os novos 0 graus. De seguida, o robô pode rodar para outras posições com base nessa nova direção.

Nota: Este bloco só está disponível se o grupo motopropulsor estiver configurado com um Sensor Inercial, Sensor GPS ou Sensor Giroscópio na janela Dispositivos.

definir direção de condução para (0) graus

Parâmetros

Descrição

cabeçalho

O valor da direção, em graus, a definir para o robô.

Exemplo

quando iniciar
[Turn to the left.]
definir direção de condução para (90) graus
virar para a direção (0) graus ▶

definir rotação do acionamento#

A rotação indica o quanto o robô rodou, medida em graus. No início de um projeto, o valor de rotação é definido como 0 graus. O bloco de pilha definir rotação de acionamento altera a rotação atual do robô para um novo valor.

Por exemplo, se o robô tiver dado duas voltas completas para a direita, o seu valor de rotação será de 720 graus. Definir a rotação para 0 graus irá repor essa rotação de 720 para 0 graus. De seguida, o robô poderá rodar para rotações baseadas nesse novo valor.

Nota: Este bloco só está disponível se o grupo motopropulsor estiver configurado com um Sensor Inercial, Sensor GPS ou Sensor Giroscópio na janela Dispositivos.

definir rotação de condução para (0) graus

Parâmetros

Descrição

rotação

O valor de rotação, em graus, a definir para o robô. Pode ser um número inteiro ou decimal.

Exemplo

quando iniciar
[Spin counterclockwise two times.]
definir rotação de condução para (720) graus
virar para a rotação (0) graus ▶

Valores#

calibrar a transmissão#

O bloco de pilha calibrar transmissão calibra o sensor inercial, GPS ou giroscópio configurado na transmissão. Todos os blocos subsequentes aguardarão a conclusão da calibração antes de serem executados. A calibração é um procedimento interno que mede e compensa o ruído e a deriva do sensor durante um período específico. Durante este período, o sensor deve permanecer completamente imóvel (ou seja, numa superfície estável, sem qualquer movimento exterior). Qualquer movimento durante a calibração produzirá resultados imprecisos.

Nota: Este bloco só está disponível se o grupo motopropulsor estiver configurado com um Sensor Inercial, Sensor GPS ou Sensor Giroscópio na janela Dispositivos.

calibrar sistema de condução

Parâmetros

Descrição

Este bloco não possui parâmetros.

A viagem terminou.#

O bloco booleano conclusão da condução indica se o robô terminou de se mover. Isto pode ser utilizado para controlar o tempo de outros comportamentos com base no movimento do robô.

  • Verdadeiro — O robô terminou de se mover.

  • Falso — O robô ainda se está a mover.

Este bloco funciona em conjunto com blocos de transmissão que possuem o parâmetro e não espere.

<condução concluída?>

Parâmetros

Descrição

Este bloco não possui parâmetros.

O veículo está em movimento.#

O bloco booleano drive is moving informa se o robô se está a mover. Isto pode ser utilizado para controlar o tempo de outros comportamentos com base no movimento do robô.

  • Verdadeiro — O robô está em movimento.

  • Falso — O robô não se está a mover.

Este bloco funciona em conjunto com blocos de transmissão que possuem o parâmetro e não espere.

<condução em movimento?>

Parâmetros

Descrição

Este bloco não possui parâmetros.

Conduzir em direção a#

A direção para a qual o robô está virado, medida em graus. O bloco de relatório direção de direção informa esta direção de 0 a 359,99 graus.

A direção inicial do robô é de 0 graus.

Nota: Este bloco só está disponível se o grupo motopropulsor estiver configurado com um Sensor Inercial, Sensor GPS ou Sensor Giroscópio na janela Dispositivos.

(direção de condução em graus)

Parâmetros

Descrição

Este bloco não possui parâmetros.

Exemplo

quando iniciar
[Display the heading after turning.]
virar [direita v] por (450) graus ▶
imprimir (direção de condução em graus) na tela ◀ e mover cursor para a próxima linha

rotação de acionamento#

A rotação indica o quanto o robô rodou, medida em graus. No início de um projeto, o valor de rotação é definido como 0 graus. O bloco de relatório rotação de acionamento informa a rotação atual do robô.

Virar para a direita aumenta a rotação, e virar para a esquerda diminui a rotação. Por exemplo, duas voltas completas para a direita resultarão numa rotação de 720 graus.

Nota: Este bloco só está disponível se o grupo motopropulsor estiver configurado com um Sensor Inercial, Sensor GPS ou Sensor Giroscópio na janela Dispositivos.

(rotação de condução em graus)

Parâmetros

Descrição

Este bloco não possui parâmetros.

Exemplo

quando iniciar
[Display the rotation after turning.]
virar [direita v] por (450) graus ▶
imprimir (rotação de condução em graus) na tela ◀ e mover cursor para a próxima linha

velocidade de acionamento#

O bloco de relatório de velocidade de deslocamento informa a velocidade a que o robô se está a deslocar.

Um valor positivo significa que o robô se está a mover para a frente. Um valor negativo significa que o robô se está a mover para trás.

(velocidade de condução em [% v])

Parâmetros

Descrição

unidade

Unidade de velocidade:

  • %
  • rpm – rotações por minuto

corrente de acionamento#

O bloco de relatório de corrente de acionamento indica quanta corrente elétrica o sistema de transmissão está a utilizar, medida em amperes (ampères). A corrente é a quantidade de eletricidade que flui através do sistema de transmissão.

Um valor de corrente mais elevado significa que o sistema de transmissão está a consumir mais corrente elétrica. Isto pode acontecer quando o robô está a empurrar um objeto ou a tentar mover-se quando está preso.

Este pode ser utilizado para verificar se a transmissão está a apresentar dificuldades durante o movimento. Se a corrente permanecer elevada, a transmissão pode sobreaquecer ou utilizar a energia de forma menos eficiente.

(corrente de condução em amperes)

Parâmetros

Descrição

Este bloco não possui parâmetros.

potência de acionamento#

O bloco de relatório potência de acionamento indica quanta energia o sistema de transmissão está a utilizar, medida em watts. A potência mostra a rapidez com que o sistema de transmissão está a consumir energia.

Um valor de potência mais elevado significa que o sistema de transmissão está a consumir energia mais rapidamente. Isto pode acontecer quando o robô está a empurrar um objeto ou a tentar mover-se quando está preso.

Este pode ser utilizado para comparar movimentos ou verificar se a transmissão está a apresentar dificuldades. Se a potência permanecer elevada, a transmissão pode sobreaquecer ou utilizar a energia de forma menos eficiente.

(potência de condução em watts)

Parâmetros

Descrição

Este bloco não possui parâmetros.

binário de acionamento#

O binário indica a força com que o sistema de transmissão pode torcer, empurrar ou puxar enquanto gira.

O bloco de relatório de binário de acionamento indica quanto binário a transmissão está a utilizar, medido em polegadas-libras (InLb) ou Newton-metros (Nm).

Um valor de binário mais elevado significa que o sistema de transmissão está a empurrar ou a puxar com mais força. Isto pode acontecer quando o robô está a empurrar contra um objeto ou a tentar mover-se quando está preso.

Isto pode ser utilizado para verificar se a transmissão está com dificuldades ou para comparar quanta força é necessária para diferentes movimentos.

(torque de condução em [InLb v])

Parâmetros

Descrição

unidade

Unidade de binário:

  • InLb – polegadas-libras
  • Nm – Newton-metros

eficiência de condução#

O bloco de relatório de eficiência de condução indica a eficiência com que o sistema de transmissão está a utilizar a energia, numa percentagem de 0% a 100%.

A eficiência indica quanta potência do sistema de transmissão está a ser utilizada para o movimento. Um valor de eficiência mais elevado significa que está a ser utilizada mais potência do sistema de transmissão para movimentar o robô. Um valor de eficiência mais baixo pode ocorrer quando o sistema de transmissão está a trabalhar muito, mas não se move muito, como quando o robô está preso ou a empurrar um objeto.

Isto pode ser utilizado para comparar movimentos ou verificar se a transmissão está a desperdiçar energia em vez de a utilizar para movimento.

(eficiência de condução em %)

Parâmetros

Descrição

Este bloco não possui parâmetros.

temperatura de acionamento#

O bloco de relatório de temperatura da transmissão indica a temperatura da transmissão em percentagem, de 0% a 100%.

A temperatura do motor indica o quão aquecido está o sistema de transmissão. Uma temperatura mais elevada significa que os motores estão a aquecer mais durante o funcionamento. Os motores devem permanecer abaixo dos 55°C para continuarem a funcionar com o máximo desempenho.

Se os motores aquecerem demasiado, reduzirão a corrente máxima para se protegerem. A 70°C, os motores deixarão de funcionar até arrefecerem.

Isto pode ser utilizado para verificar se a transmissão está a sobreaquecer durante movimentos repetidos, percursos longos ou quando está a ser empurrada contra um objeto.

(temperatura de condução em %)

Parâmetros

Descrição

Este bloco não possui parâmetros.
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