Hajtáslánc#
Bevezetés#
A hajtáslánc kerekeket és motorokat tartalmaz, amelyek a robot mozgását és fordulását szabályozzák. A hajtásláncok motorokkal vagy motorcsoportokkal konfigurálhatók.
Ha a hajtásláncot inerciális érzékelővel, GPS-érzékelővel vagy giroszkóppal konfigurálják, akkor pontosabb előre-, hátrameneti és fordulási mozgásokat tud végezni az érzékelő irányának és forgásának követésével.
A hajtáslánc kódolásának számos módja van. Az alábbiakban felsoroljuk az összes hajtáslánc blokkot:
Műveletek — A robot mozgatása és forgatása.
drive — Előre vagy hátra mozgatja a robotot örökké.
drive for — Előre vagy hátra mozgatja a robotot egy adott távolságra.
turn — Örökké balra vagy jobbra forgatja a robotot.
fordulj el — Meghatározott fokkal balra vagy jobbra forgatja a robotot.
fordulj előre — A robotot egy adott irányba fordítja.
forgásba váltás — Meghatározott forgásirányba fordítja a robotot.
vezetés leállítása — Leállítja a robot mozgását.
Beállítások – A hajtáslánc beállításainak módosítása.
meghajtási sebesség beállítása — Megadja a robotnak a haladási sebességét.
fordulási sebesség beállítása — Megadja a robotnak, hogy milyen gyorsan forduljon.
meghajtás leállításának beállítása — Megadja, hogyan fog a robot leállni: fékezéssel, gurulással vagy tartással.
meghajtási időtúllépés beállítása — Beállítja, hogy a robot hány másodpercig próbálja meg befejezni a mozgást.
meghajtás irányának beállítása — A robot aktuális irányát egy új irányra módosítja.
meghajtó forgásának beállítása — A robot aktuális forgását egy új forgásra módosítja.
Értékek — Mozgás állapotának ellenőrzése.
calibrate drivetrain – Kalibrálja a hajtáslánc konfigurált inerciális, GPS vagy giroszkóp érzékelőjét.
drive is done — Jelzi, hogy a robot befejezte-e a mozgást.
meghajtó mozog — Jelzi, hogy a robot mozog-e.
drive heading — Megjeleníti a robot aktuális irányát 0 és 359,99 fok között.
meghajtó forgása — A robot aktuális forgását jelenti.
drive velocity — Megadja, hogy milyen gyorsan halad a robot.
meghajtóáram — Megjeleníti a hajtáslánc által fogyasztott elektromos áram mennyiségét.
hajtásteljesítmény — Azt jelzi, hogy a hajtáslánc milyen gyorsan használja fel az energiát.
hajtás nyomatéka — Megjeleníti, hogy mennyi nyomatékot használ a hajtáslánc.
drive efficiency — Azt mutatja, hogy a hajtáslánc mennyire hatékonyan használja fel az energiát.
meghajtás hőmérséklete — Megjeleníti a hajtáslánc melegedését.
Műveletek#
hajtás#
A meghajtó veremblokk a robotot a végtelenségig előre vagy hátra mozgatja. A robot addig fog mozogni, amíg egy másik műveletet nem kap, például fordulást vagy megállást.
hajtás [előre v]
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
irány |
A robot mozgásiránya: előre vagy hátra. |
Példa
amikor elindul
[Drive forward, then stop.]
hajtás [előre v]
várakozás [2] másodpercig
hajtás leállítása
hajtani#
A meghajtás veremblokk a robotot egy adott távolságra előre vagy hátra mozgatja. A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a mozgást, mielőtt a verem következő blokkja futna.
hajtás [előre v] irányba [200] [mm v] értékkel ▶
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
irány |
A robot mozgásiránya: előre vagy hátra. |
távolság |
A robot által megtett távolság. Ez lehet egész vagy tizedes tört. |
egység |
A távolság mértékegysége: mm (milliméter) vagy hüvelyk |
és ne várj |
Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut. |
Példa
amikor elindul
[Drive forwards and backwards.]
hajtás [előre v] irányba [200] [mm v] értékkel ▶
várakozás [1] másodpercig
hajtás [hátra v] irányba [200] [mm v] értékkel ▶
fordulat#
A fordulás veremblokk a robotot örökre balra vagy jobbra forgatja. A robot addig fog forogni, amíg egy másik műveletet nem kap, például vezetést vagy megállást.
fordulás [jobbra v]
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
irány |
A robot fordulási iránya: balra vagy jobbra. |
Példa
amikor elindul
[Turn right, then stop.]
fordulás [jobbra v]
várakozás [2] másodpercig
hajtás leállítása
fordulj#
A fordulatszám veremblokk a robotot egy adott fokszámmal balra vagy jobbra forgatja. A fordulat a robot aktuális pozíciójához viszonyítva történik. A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a fordulást, mielőtt a veremben lévő következő blokk futtatásra kerülne.
fordulás [jobbra v] irányba [90] fokkal ▶
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
irány |
A robot fordulási iránya: balra vagy jobbra. |
szög |
A robot által elfordult fokok száma. Ez lehet egész vagy tizedes tört. |
és ne várj |
Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut. |
Példa
amikor elindul
[Turn left, then turn around to the right.]
fordulás [balra v] irányba [90] fokkal ▶
fordulás [jobbra v] irányba [180] fokkal ▶
forduljon a címsorhoz#
Az irány a robot által mutatott irány, fokban mérve. A fordulj irányba veremblokk a robotot egy adott irányba fordítja -359 és 359 fok között. A robot a legrövidebb irányba fordul, hogy elérje a célirányt.
A kezdő irány 0 fok.
A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a forgást, mielőtt a veremben lévő következő blokk futna.
Megjegyzés: Ez a blokk csak akkor érhető el, ha a hajtáslánc konfigurálva van Inertial Sensor, GPS Sensor vagy Gyro Sensor elemmel az Eszközök ablakban.
fordulás (90) fokos irányba ▶
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
cím |
A robot iránya, amellyel szembe kell néznie, -359 és 359 fok között. |
és ne várj |
Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut. |
Példa
amikor elindul
[Turn to face the cardinal directions.]
fordulás [90] fokos irányba ▶
várakozás [2] másodpercig
fordulás [180] fokos irányba ▶
várakozás [2] másodpercig
fordulás [270] fokos irányba ▶
várakozás [2] másodpercig
fordulás [0] fokos irányba ▶
várakozás [2] másodpercig
forgásba lendül#
A forgásba váltás veremblokk a robotot egy adott forgásba fordítja.
A forgás a robot fordulatát adja meg fokban mérve. A projekt elején a forgási érték 0 fokra van állítva. A forgás a set drive rotation blokkal is beállítható.
A forgási értékek abszolútak. Ez azt jelenti, hogy a fordulat iránya a robot aktuális forgásától függ. Jobbra forgatás növeli, balra forgatás csökkenti a forgást.
Például, ha a robot 0 fokról indul, és 720 fokos elfordulást érünk el, akkor kétszer fordul jobbra. Ha ezután 360 fokos elfordulást végzünk, akkor egyszer fordul balra, mert a 360 fok kisebb, mint a 720 fok.
A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a forgást, mielőtt a veremben lévő következő blokk futna.
Megjegyzés: Ez a blokk csak akkor érhető el, ha a hajtáslánc konfigurálva van Inertial Sensor, GPS Sensor vagy Gyro Sensor elemmel az Eszközök ablakban.
fordulás [90] fokos forgásba ▶
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
forgás |
A robot elfordulási értéke fokban megadva. Ez lehet egész vagy tizedes szám. |
és ne várj |
Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut. |
Példa
amikor elindul
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
fordulás [-90] fokos forgásba ▶
várakozás [2] másodpercig
fordulás [450] fokos forgásba ▶
ne vezess#
A vezetés leállítása veremblokk leállítja a robot mozgását.
hajtás leállítása
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
Ennek a blokknak nincsenek paraméterei. |
Példa
amikor elindul
[Drive forward, then stop.]
hajtás [előre v]
várakozás [4] másodpercig
hajtás leállítása
Beállítások#
beállított hajtási sebesség#
A beállított hajtási sebesség veremblokk megmondja a robotnak, hogy milyen gyorsan haladjon. Magasabb százalékérték esetén a robot gyorsabban, alacsonyabb százalékérték esetén pedig lassabban halad. A fordulatszám (RPM) esetében a határértéket a hajtáslánc áttétele módosítja.
Minden projekt azzal kezdődik, hogy a robot alapértelmezés szerint 50%-os sebességgel halad.
Megjegyzés: A nagyobb sebesség gyorsabbá teszi a robotot, de kevésbé pontos lehet. Az alacsonyabb sebesség lassabbá teszi a robotot, de pontosabb lehet.
hajtási sebesség beállítása (50) [% v]
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
sebesség |
A meghajtandó sebesség 0%-tól 100%-ig |
egység |
A sebesség mértékegysége:
|
Példa
amikor elindul
[Drive forward at the default velocity.]
hajtás [előre v] irányba (100) [mm v] értékkel ▶
várakozás (1) másodpercig
[Move slower.]
hajtási sebesség beállítása (20) [% v]
hajtás [előre v] irányba (100) [mm v] értékkel ▶
várakozás (1) másodpercig
[Move faster.]
hajtási sebesség beállítása (100) [% v]
hajtás [előre v] irányba (100) [mm v] értékkel ▶
várakozás (1) másodpercig
beállított fordulási sebesség#
A beállított fordulási sebesség blokk megmondja a robotnak, hogy milyen gyorsan forduljon. Magasabb százalékérték esetén a robot gyorsabban, alacsonyabb százalékérték esetén pedig lassabban fordul. Az RPM esetében a határértéket a hajtáslánc áttétele módosítja.
Minden projekt azzal kezdődik, hogy a robot alapértelmezés szerint 50%-os sebességgel forog.
Megjegyzés: A nagyobb sebesség gyorsabbá teszi a robot fordulását, de kevésbé pontos lehet. Az alacsonyabb sebesség lassabbá teszi a robot fordulását, de pontosabb lehet.
fordulási sebesség beállítása (50) [% v]
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
sebesség |
A fordulatszám 0%-tól 100%-ig |
egység |
A sebesség mértékegysége:
|
Példa
amikor elindul
[Turn at default velocity.]
fordulás [jobbra v] irányba (100) fokkal ▶
várakozás (1) másodpercig
[Turn slower.]
fordulási sebesség beállítása (20) [% v]
fordulás [jobbra v] irányba (100) fokkal ▶
várakozás (1) másodpercig
[Turn faster.]
fordulási sebesség beállítása (100) [% v]
fordulás [jobbra v] irányba (100) fokkal ▶
várakozás (1) másodpercig
hajtás leállításának beállítása#
A meghajtás leállításának beállítása veremblokk beállítja, hogyan fog a robot leállni: fékezéssel, kigurulással vagy tartással.
hajtás megállásának beállítása [fék v] módra
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
viselkedés megállítása |
Hogyan fog megállni a robot:
|
Ha ezt a blokkot nem használjuk, a robot féket fog használni megálláskor.
meghajtó időtúllépésének beállítása#
A meghajtási időtúllépés beállítása blokk azt állítja be, hogy a robot hány másodpercig próbáljon meg befejezni egy mozgást. Ha a robot nem tudja befejezni ennyi idő alatt, akkor leállítja a próbálkozást, és továbblép a következő blokkra a veremben. Ez megakadályozza, hogy a robot elakadjon egy mozgásnál.
hajtási időkorlát beállítása (1) másodpercre
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
idő |
Az az időtartam másodpercben, amíg a robot megpróbálhat befejezni egy mozgást. Ez lehet egész szám vagy tizedes tört. |
vezetési irány beállítása#
A haladási irány a robot fordulási iránya, fokban mérve. A meghajtási irány beállítása veremblokk a robot aktuális haladási irányát egy új haladási értékre módosítja.
Például, ha a robot jobbra fordult, és a haladási irány 0 fokra állítása a jobbra néző pozíciót teszi az új 0 fokossá. Ezután a robot az új irány alapján más pozíciókba fordulhat.
Megjegyzés: Ez a blokk csak akkor érhető el, ha a hajtáslánc konfigurálva van Inertial Sensor, GPS Sensor vagy Gyro Sensor elemmel az Eszközök ablakban.
hajtás irányának beállítása (0) fokra
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
cím |
A robot számára beállítandó irányérték fokban. |
Példa
amikor elindul
[Turn to the left.]
hajtás irányának beállítása (90) fokra
fordulás (0) fokos irányba ▶
beállított hajtásforgás#
A forgás a robot elfordulásának mértékét mutatja fokban mérve. A projekt elején a forgási érték 0 fokra van állítva. A meghajtás forgásának beállítása veremblokk a robot aktuális forgását egy új értékre módosítja.
Például, ha a robot két teljes fordulatot tett jobbra, akkor a forgási értéke 720 fok lesz. Ha a forgást 0 fokra állítja, akkor a forgás 720-ról 0 fokra áll vissza. Ezután a robot az új érték alapján foroghat.
Megjegyzés: Ez a blokk csak akkor érhető el, ha a hajtáslánc konfigurálva van Inertial Sensor, GPS Sensor vagy Gyro Sensor elemmel az Eszközök ablakban.
hajtás forgásának beállítása (0) fokra
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
forgás |
A robothoz beállítandó forgatási érték fokban. Ez lehet egész vagy tizedes tört. |
Példa
amikor elindul
[Spin counterclockwise two times.]
hajtás forgásának beállítása (720) fokra
fordulás (0) fokos forgásba ▶
Értékek#
hajtáslánc kalibrálása#
A hajtáslánc kalibrálása blokk kalibrálja a hajtáslánc konfigurált inerciális, GPS vagy giroszkóp érzékelőjét. Az összes további blokk a kalibrálás befejezésére vár, mielőtt végrehajtaná. A kalibrálás egy belső eljárás, amely egy meghatározott időszakon belül méri és kompenzálja az érzékelő zaját és eltolódását. Ez idő alatt az érzékelőnek teljesen mozdulatlanul kell maradnia (azaz stabil felületen, külső mozgás nélkül). A kalibrálás közbeni mozgás pontatlan eredményeket eredményez.
Megjegyzés: Ez a blokk csak akkor érhető el, ha a hajtáslánc konfigurálva van Inertial Sensor, GPS Sensor vagy Gyro Sensor elemmel az Eszközök ablakban.
hajtómű kalibrálása
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
Ennek a blokknak nincsenek paraméterei. |
a vezetés véget ért#
A meghajtás befejeződött logikai blokk jelzi, hogy a robot befejezte-e a mozgást. Ez felhasználható más viselkedések időzítésének vezérlésére a robot mozgása alapján.
Igaz — A robot befejezte a mozgást.
Hamis — A robot még mindig mozog.
Ez a blokk együtt működik azokkal a hajtáslánc-blokkokkal, amelyek rendelkeznek a és a ne várj paraméterrel.
<hajtás kész?>
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
Ennek a blokknak nincsenek paraméterei. |
a meghajtó mozog#
A meghajtó mozog logikai blokk jelzi, hogy a robot mozog-e. Ez felhasználható más viselkedések időzítésének vezérlésére a robot mozgása alapján.
Igaz — A robot mozog.
Hamis — A robot nem mozog.
Ez a blokk együtt működik azokkal a hajtáslánc-blokkokkal, amelyek rendelkeznek a és a ne várj paraméterrel.
<hajtás mozog?>
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
Ennek a blokknak nincsenek paraméterei. |
vezetési irány#
A haladási irány a robot fordulási iránya, fokban mérve. A hajtás iránya jelentési blokkja 0 és 359,99 fok közötti szöget jelez.
A robot kezdő iránya 0 fok.
Megjegyzés: Ez a blokk csak akkor érhető el, ha a hajtáslánc konfigurálva van Inertial Sensor, GPS Sensor vagy Gyro Sensor elemmel az Eszközök ablakban.
(hajtás iránya fokban)
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
Ennek a blokknak nincsenek paraméterei. |
Példa
amikor elindul
[Display the heading after turning.]
fordulás [jobbra v] irányba (450) fokkal ▶
(hajtás iránya fokban) nyomtatása a képernyőn ◀ és kurzor a következő sorra
hajtás forgása#
A forgás a robot elfordulásának mértékét mutatja fokban mérve. A projekt elején a forgási érték 0 fokra van állítva. A hajtás forgása riporterblokk a robot aktuális forgásáról számol be.
Jobbra fordulás növeli, balra fordulás pedig csökkenti a forgást. Például két teljes jobbra fordulás 720 fokos elfordulást eredményez.
Megjegyzés: Ez a blokk csak akkor érhető el, ha a hajtáslánc konfigurálva van Inertial Sensor, GPS Sensor vagy Gyro Sensor elemmel az Eszközök ablakban.
(hajtás forgása fokban)
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
Ennek a blokknak nincsenek paraméterei. |
Példa
amikor elindul
[Display the rotation after turning.]
fordulás [jobbra v] irányba (450) fokkal ▶
(hajtás forgása fokban) nyomtatása a képernyőn ◀ és kurzor a következő sorra
hajtási sebesség#
A hajtási sebesség riporterblokk a robot haladási sebességét jelzi.
A pozitív érték azt jelenti, hogy a robot előre halad. A negatív érték azt jelenti, hogy a robot hátramenetben halad.
(hajtás sebessége [% v] egységben)
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
egység |
A sebesség mértékegysége:
|
meghajtóáram#
A hajtásáram riporterblokk a hajtáslánc által fogyasztott elektromos áram mennyiségét jelenti amperben (amper). Az áram a hajtásláncon átfolyó elektromos áram mennyisége.
A magasabb áramérték azt jelenti, hogy a hajtáslánc több elektromos áramot használ. Ez akkor fordulhat elő, amikor a robot egy tárgynak nyomódik, vagy elakadt állapotban próbál mozogni.
Ez felhasználható annak ellenőrzésére, hogy a hajtáslánc mozgás közben akadozik-e. Ha az áram magas marad, a hajtáslánc felmelegedhet, vagy kevésbé hatékonyan használhatja fel az energiát.
(hajtás árama ampere-ben)
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
Ennek a blokknak nincsenek paraméterei. |
hajtásteljesítmény#
A hajtásteljesítmény riporterblokk a hajtáslánc által felhasznált teljesítményt mutatja wattban mérve. A teljesítmény azt mutatja, hogy a hajtáslánc milyen gyorsan használja fel az energiát.
A magasabb teljesítményérték azt jelenti, hogy a hajtáslánc gyorsabban használja fel az energiát. Ez akkor fordulhat elő, amikor a robot egy tárgynak nyomódik, vagy elakadt állapotban próbál mozogni.
Ez felhasználható a mozgások összehasonlítására, vagy annak ellenőrzésére, hogy a hajtáslánc akadozik-e. Ha a teljesítmény magas marad, a hajtáslánc felmelegedhet, vagy kevésbé hatékonyan használhatja fel az energiát.
(hajtás teljesítménye wattban)
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
Ennek a blokknak nincsenek paraméterei. |
hajtási nyomaték#
A nyomaték megmutatja, hogy a hajtáslánc milyen erősen tud csavarodni, nyomni vagy húzni, miközben forog.
A hajtásnyomaték riporterblokk jelenti, hogy mennyi nyomatékot használ a hajtáslánc, hüvelyk-fontban (InLb) vagy newtonméterben (Nm) mérve.
A magasabb nyomatékérték azt jelenti, hogy a hajtáslánc erősebben nyom vagy húz. Ez akkor fordulhat elő, amikor a robot egy tárgynak nyomódik, vagy elakadt állapotban próbál mozdulni.
Ez felhasználható annak ellenőrzésére, hogy a hajtáslánc akadozik-e, vagy annak összehasonlítására, hogy mennyi lökést igényelnek a különböző mozgások.
(hajtás nyomatéka [InLb v] egységben)
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
egység |
A nyomaték mértékegysége:
|
hajtás hatékonysága#
A hajtáshatékonysági riporterblokk 0%-tól 100%-ig terjedő százalékos értéket ad arról, hogy a hajtáslánc milyen hatékonyan használja fel az energiát.
A hatékonyság megmutatja, hogy a hajtáslánc teljesítményének mekkora részét használja fel a mozgás. A magasabb hatékonysági érték azt jelenti, hogy a hajtáslánc teljesítményének nagyobb részét használja fel a mozgás. Alacsonyabb hatékonysági érték akkor fordulhat elő, ha a hajtáslánc keményen dolgozik, de nem mozog sokat, például amikor a robot elakadt vagy egy tárgynak nyomódik.
Ez felhasználható a mozgások összehasonlítására, vagy annak ellenőrzésére, hogy a hajtáslánc pazarolja-e az energiát a mozgás helyett.
(hajtás hatékonysága %-ban)
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
Ennek a blokknak nincsenek paraméterei. |
meghajtó hőmérséklet#
A hajtás hőmérséklete jelentési blokk a hajtáslánc hőmérsékletét jelenti százalékos formában, 0% és 100% között.
A motor hőmérséklete mutatja, mennyire meleg a hajtáslánc. A magasabb hőmérséklet azt jelenti, hogy a motorok működés közben melegednek. A motoroknak 55°C alatt kell maradniuk ahhoz, hogy teljes teljesítményen működjenek.
Ha a motorok túlmelegszenek, csökkentik a maximális áramerősséget önmaguk védelme érdekében. 70°C-on a motorok leállnak, amíg le nem hűlnek.
Ez felhasználható annak ellenőrzésére, hogy a hajtáslánc túlmelegszik-e ismételt mozgások, hosszú futások vagy tárgynak való nyomás során.
(hajtás hőmérséklete %-ban)
Paraméterek |
Leírás |
|---|---|
Ennek a blokknak nincsenek paraméterei. |