Antriebsstrang#

Einführung#

Der Antriebsstrang umfasst Räder und Motoren, die die Fahrt und Drehung des Roboters steuern. Antriebsstränge können mit Motoren oder Motorgruppen konfiguriert werden.

Wenn der Antriebsstrang mit einem Inertialsensor, GPS-Sensor oder Gyrosensor ausgestattet ist, kann er durch die Verfolgung der Richtung und Drehung des Sensors präzisere Vorwärts-, Rückwärts- und Drehbewegungen ausführen.

Es gibt viele Möglichkeiten, den Antriebsstrang zu codieren. Nachfolgend finden Sie eine Liste aller Antriebsstrangblöcke:

Aktionen – Den Roboter bewegen und drehen.

  • drive — Bewegt den Roboter unendlich vorwärts oder rückwärts.

  • drive for — Bewegt den Roboter vorwärts oder rückwärts über eine bestimmte Distanz.

  • turn — Dreht den Roboter endlos nach links oder rechts.

  • turn for — Dreht den Roboter um eine bestimmte Anzahl von Grad nach links oder rechts.

  • in eine bestimmte Richtung drehen — Dreht den Roboter so, dass er in eine bestimmte Richtung zeigt.

  • Drehung — Dreht den Roboter in eine bestimmte Rotationsrichtung.

  • Fahren stoppen — Stoppt die Bewegung des Roboters.

Einstellungen – Antriebsstrangeinstellungen anpassen.

  • set drive velocity — Sagt dem Roboter, wie schnell er fahren soll.

  • set turn velocity — Sagt dem Roboter, wie schnell er sich drehen soll.

  • set drive stopping — Gibt an, wie der Roboter seine Bewegung stoppen wird: durch Bremsen, Ausrollen oder Anhalten.

  • set drive timeout — Legt fest, wie viele Sekunden der Roboter versucht, eine Bewegung abzuschließen.

  • set drive heading — Ändert die aktuelle Fahrtrichtung des Roboters auf eine neue Fahrtrichtung.

  • set drive rotation — Ändert die aktuelle Drehrichtung des Roboters in eine neue Drehrichtung.

Werte – Bewegungsstatus prüfen.

Aktionen#

fahren#

Der Antriebsblock bewegt den Roboter endlos vorwärts oder rückwärts. Der Roboter bewegt sich so lange, bis ihm eine andere Aktion zugewiesen wird, wie z. B. Drehen oder Anhalten.

fahre [vorwärts v]

Parameter

Beschreibung

Richtung

Die Bewegungsrichtung des Roboters: vorwärts oder rückwärts.

Beispiel

wenn gestartet
[Drive forward, then stop.]
fahre [vorwärts v]
warte [2] Sekunden
Fahren stoppen

Fahrt für#

Der Antriebsblock bewegt den Roboter vorwärts oder rückwärts über eine bestimmte Strecke. Das Projekt wartet, bis der Roboter seine Bewegung abgeschlossen hat, bevor der nächste Block im Stapel ausgeführt wird.

fahre [vorwärts v] für [200] [mm v] ▶

Parameter

Beschreibung

Richtung

Die Bewegungsrichtung des Roboters: vorwärts oder rückwärts.

Distanz

Die vom Roboter zurückgelegte Strecke. Dies kann eine ganze Zahl oder eine Dezimalzahl sein.

Einheit

Die Entfernungseinheit: mm (Millimeter) oder Zoll

und warte nicht

Wählen Sie den Pfeil ( ▶ ), um den Block zu erweitern und und warten Sie nicht anzuzeigen, damit der nächste Block im Stapel sofort ausgeführt wird.

Beispiel

wenn gestartet
[Drive forwards and backwards.]
fahre [vorwärts v] für [200] [mm v] ▶
warte [1] Sekunden
fahre [rückwärts v] für [200] [mm v] ▶

drehen#

Der Drehen-Stapelblock dreht den Roboter endlos nach links oder rechts. Der Roboter dreht sich so lange, bis ihm eine andere Aktion zugewiesen wird, z. B. Fahren oder Anhalten.

drehe [rechts v]

Parameter

Beschreibung

Richtung

Die Richtung, in die sich der Roboter dreht: links oder rechts.

Beispiel

wenn gestartet
[Turn right, then stop.]
drehe [rechts v]
warte [2] Sekunden
Fahren stoppen

wenden für#

Der Drehung-Block im Stapel dreht den Roboter um eine bestimmte Gradzahl nach links oder rechts. Die Drehung erfolgt relativ zur aktuellen Position des Roboters. Das Projekt wartet, bis der Roboter die Drehung abgeschlossen hat, bevor der nächste Block im Stapel ausgeführt wird.

drehe [rechts v] für [90] Grad ▶

Parameter

Beschreibung

Richtung

Die Richtung, in die sich der Roboter dreht: links oder rechts.

Winkel

Die Gradzahl, um die sich der Roboter dreht. Dies kann eine ganze Zahl oder eine Dezimalzahl sein.

und warte nicht

Wählen Sie den Pfeil ( ▶ ), um den Block zu erweitern und und warten Sie nicht anzuzeigen, damit der nächste Block im Stapel sofort ausgeführt wird.

Beispiel

wenn gestartet
[Turn left, then turn around to the right.]
drehe [links v] für [90] Grad ▶
drehe [rechts v] für [180] Grad ▶

Zum Titel wechseln#

Die Ausrichtung des Roboters wird in Grad gemessen. Der Ausrichtungsblock richtet den Roboter auf eine bestimmte Ausrichtung zwischen -359 und 359 Grad aus. Der Roboter wählt dabei den kürzesten Weg, um die Zielausrichtung zu erreichen.

Der Ausgangskurs beträgt 0 Grad.

Das Projekt wartet, bis der Roboter seine Drehung abgeschlossen hat, bevor der nächste Block im Stapel ausgeführt wird.

Hinweis: Dieser Block ist nur verfügbar, wenn der Antriebsstrang im Gerätefenster mit einem Inertialsensor, GPS-Sensor oder Gyrosensor konfiguriert ist.

drehe zu Kurswinkel (90) Grad ▶

Parameter

Beschreibung

Überschrift

Die Richtung, in die der Roboter zeigen sollte, von -359 bis 359 Grad.

und warte nicht

Wählen Sie den Pfeil ( ▶ ), um den Block zu erweitern und und warten Sie nicht anzuzeigen, damit der nächste Block im Stapel sofort ausgeführt wird.

Beispiel

wenn gestartet
[Turn to face the cardinal directions.]
drehe zu Kurswinkel [90] Grad ▶
warte [2] Sekunden
drehe zu Kurswinkel [180] Grad ▶
warte [2] Sekunden
drehe zu Kurswinkel [270] Grad ▶
warte [2] Sekunden
drehe zu Kurswinkel [0] Grad ▶
warte [2] Sekunden

Drehung zur Rotation#

Der Drehung zum Drehen-Stapelblock bringt den Roboter in eine bestimmte Drehung.

Die Rotation gibt an, um welchen Winkel sich der Roboter gedreht hat, gemessen in Grad. Zu Beginn eines Projekts ist der Rotationswert auf 0 Grad eingestellt. Die Rotation kann auch mit dem Block set drive rotation festgelegt werden.

Die Rotationswerte sind absolut. Das bedeutet, die Drehrichtung hängt von der aktuellen Rotation des Roboters ab. Eine Rechtsdrehung erhöht die Rotation, eine Linksdrehung verringert sie.

Wenn der Roboter beispielsweise bei 0 Grad startet und Sie ihn um 720 Grad drehen, dreht er sich zweimal nach rechts. Drehen Sie ihn anschließend um 360 Grad, dreht er sich einmal nach links, da 360 kleiner als 720 ist.

Das Projekt wartet, bis der Roboter seine Drehung abgeschlossen hat, bevor der nächste Block im Stapel ausgeführt wird.

Hinweis: Dieser Block ist nur verfügbar, wenn der Antriebsstrang im Gerätefenster mit einem Inertialsensor, GPS-Sensor oder Gyrosensor konfiguriert ist.

drehe zu Drehung [90] Grad ▶

Parameter

Beschreibung

Drehung

Der Drehwinkel in Grad, um den sich der Roboter drehen wird. Dies kann eine ganze Zahl oder eine Dezimalzahl sein.

und warte nicht

Wählen Sie den Pfeil ( ▶ ), um den Block zu erweitern und und warten Sie nicht anzuzeigen, damit der nächste Block im Stapel sofort ausgeführt wird.

Beispiel

wenn gestartet
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
drehe zu Drehung [-90] Grad ▶
warte [2] Sekunden
drehe zu Drehung [450] Grad ▶

Fahren Sie nicht mehr#

Der Stop-Drive-Stapelblock stoppt die Bewegung des Roboters.

Fahren stoppen

Parameter

Beschreibung

Dieser Block hat keine Parameter.

Beispiel

wenn gestartet
[Drive forward, then stop.]
fahre [vorwärts v]
warte [4] Sekunden
Fahren stoppen

Einstellungen#

Antriebsgeschwindigkeit einstellen#

Der Antriebsgeschwindigkeit festlegen-Block gibt dem Roboter die Fahrgeschwindigkeit vor. Ein höherer Prozentwert beschleunigt den Roboter, ein niedrigerer verlangsamt ihn. Die Drehzahlbegrenzung wird durch das Übersetzungsverhältnis des Antriebsstrangs bestimmt.

Jedes Projekt beginnt standardmäßig damit, dass der Roboter mit 50 % Geschwindigkeit fährt.

Hinweis: Eine höhere Geschwindigkeit lässt den Roboter schneller fahren, kann aber die Präzision verringern. Eine niedrigere Geschwindigkeit lässt den Roboter langsamer fahren, kann aber die Präzision erhöhen.

setze Fahrgeschwindigkeit auf (50) [% v]

Parameter

Beschreibung

Geschwindigkeit

Die Geschwindigkeit, mit der gefahren werden soll, von 0 % bis 100 %, wenn velocityUnits::pctverwendet wird, oder von 0 bis 600 U/min für rpm.

Einheit

Die Geschwindigkeitseinheit:

  • % – Prozent
  • U/min – Umdrehungen pro Minute

Beispiel

wenn gestartet
[Drive forward at the default velocity.]
fahre [vorwärts v] für (100) [mm v] ▶
warte (1) Sekunden
[Move slower.]
setze Fahrgeschwindigkeit auf (20) [% v]
fahre [vorwärts v] für (100) [mm v] ▶
warte (1) Sekunden
[Move faster.]
setze Fahrgeschwindigkeit auf (100) [% v]
fahre [vorwärts v] für (100) [mm v] ▶
warte (1) Sekunden

Kurvengeschwindigkeit einstellen#

Der Drehgeschwindigkeits-Block gibt dem Roboter vor, wie schnell er sich drehen soll. Ein höherer Prozentwert beschleunigt die Drehung, ein niedrigerer verlangsamt sie. Die Drehzahlbegrenzung wird durch das Übersetzungsverhältnis des Antriebsstrangs bestimmt.

Jedes Projekt beginnt standardmäßig damit, dass sich der Roboter mit 50 % Geschwindigkeit dreht.

Hinweis: Eine höhere Geschwindigkeit führt zu schnelleren Drehungen des Roboters, kann aber die Präzision verringern. Eine niedrigere Geschwindigkeit verlangsamt die Drehung, kann aber die Präzision erhöhen.

setze Drehgeschwindigkeit auf (50) [% v]

Parameter

Beschreibung

Geschwindigkeit

Die Drehzahl, mit der gedreht werden soll, von 0 % bis 100 % bei Verwendung velocityUnits::pct, oder von 0 bis 120 U/min bei Verwendung rpm.

Einheit

Die Geschwindigkeitseinheit:

  • % – Prozent
  • U/min – Umdrehungen pro Minute

Beispiel

wenn gestartet
[Turn at default velocity.]
drehe [rechts v] für (100) Grad ▶
warte (1) Sekunden
[Turn slower.]
setze Drehgeschwindigkeit auf (20) [% v]
drehe [rechts v] für (100) Grad ▶
warte (1) Sekunden
[Turn faster.]
setze Drehgeschwindigkeit auf (100) [% v]
drehe [rechts v] für (100) Grad ▶
warte (1) Sekunden

Antrieb stoppen#

Der Antriebsstopp-Block legt fest, wie der Roboter seine Bewegung stoppt: durch Bremsen, Ausrollen oder Anhalten.

setze Fahrstopp auf [Bremsen v]

Parameter

Beschreibung

Stoppverhalten

So stoppt der Roboter:

  • Bremse – Hält sofort an.
  • Ausrollen – Verlangsamt sich bis zum Stillstand.
  • Halten – Hält sofort an und hält die Radposition.

Wenn dieser Block nicht verwendet wird, betätigt der Roboter beim Anhalten die Bremse.

Laufwerks-Timeout festlegen#

Der Block „set drive timeout“ legt fest, wie viele Sekunden der Roboter versucht, eine Bewegung abzuschließen. Gelingt ihm dies nicht, bricht er den Versuch ab und fährt mit dem nächsten Block im Stapel fort. Dadurch wird verhindert, dass der Roboter bei einer Bewegung hängen bleibt.

setze Fahrzeitlimit auf (1) Sekunden

Parameter

Beschreibung

Zeit

Die Anzahl der Sekunden, die der Roboter versuchen kann, eine Bewegung abzuschließen. Dies kann eine ganze Zahl oder eine Dezimalzahl sein.

Fahrtrichtung festlegen#

Die Fahrtrichtung gibt die Blickrichtung des Roboters in Grad an. Der Fahrtrichtung festlegen-Block ändert die aktuelle Fahrtrichtung des Roboters auf einen neuen Wert.

Wenn sich der Roboter beispielsweise nach rechts gedreht hat, wird durch Einstellen der Ausrichtung auf 0 Grad diese Position nach rechts zum neuen 0-Grad-Wert. Anschließend kann der Roboter basierend auf dieser neuen Ausrichtung andere Positionen anfahren.

Hinweis: Dieser Block ist nur verfügbar, wenn der Antriebsstrang im Gerätefenster mit einem Inertialsensor, GPS-Sensor oder Gyrosensor konfiguriert ist.

setze Fahrrichtung auf (0) Grad

Parameter

Beschreibung

Überschrift

Der für den Roboter einzustellende Kurswert in Grad.

Beispiel

wenn gestartet
[Turn to the left.]
setze Fahrrichtung auf (90) Grad
drehe zu Kurswinkel (0) Grad ▶

Antriebsrotation einstellen#

Die Rotation gibt an, um welchen Winkel sich der Roboter gedreht hat, gemessen in Grad. Zu Beginn eines Projekts ist der Rotationswert auf 0 Grad eingestellt. Der Antriebsrotation festlegen-Block ändert die aktuelle Rotation des Roboters auf einen neuen Wert.

Hat der Roboter beispielsweise zwei volle Drehungen nach rechts ausgeführt, beträgt sein Rotationswert 720 Grad. Durch Setzen der Rotation auf 0 Grad wird dieser Wert von 720 auf 0 Grad zurückgesetzt. Anschließend kann der Roboter Drehungen basierend auf diesem neuen Wert ausführen.

Hinweis: Dieser Block ist nur verfügbar, wenn der Antriebsstrang im Gerätefenster mit einem Inertialsensor, GPS-Sensor oder Gyrosensor konfiguriert ist.

setze Fahrdrehung auf (0) Grad

Parameter

Beschreibung

Drehung

Der für den Roboter einzustellende Rotationswert in Grad. Dies kann eine ganze Zahl oder eine Dezimalzahl sein.

Beispiel

wenn gestartet
[Spin counterclockwise two times.]
setze Fahrdrehung auf (720) Grad
drehe zu Drehung (0) Grad ▶

Werte#

Antriebsstrang kalibrieren#

Der Antriebsstrang kalibrieren-Block kalibriert den konfigurierten Inertial-, GPS- oder Gyrosensor des Antriebsstrangs. Alle nachfolgenden Blöcke warten auf den Abschluss der Kalibrierung, bevor sie ausgeführt werden. Die Kalibrierung ist ein interner Vorgang, der Sensorauschen und -drift über einen festgelegten Zeitraum misst und kompensiert. Während dieser Zeit muss der Sensor absolut ruhig stehen (d. h. auf einer stabilen Oberfläche ohne jegliche äußere Bewegung). Bewegungen während der Kalibrierung führen zu ungenauen Ergebnissen.

Hinweis: Dieser Block ist nur verfügbar, wenn der Antriebsstrang im Gerätefenster mit einem Inertialsensor, GPS-Sensor oder Gyrosensor konfiguriert ist.

Fahrwerk kalibrieren

Parameter

Beschreibung

Dieser Block hat keine Parameter.

Die Fahrt ist beendet.#

Der boolesche Block Fahrt beendet meldet, ob der Roboter seine Bewegung abgeschlossen hat. Dies kann genutzt werden, um den Zeitpunkt anderer Verhaltensweisen basierend auf der Roboterbewegung zu steuern.

  • Wahr — Der Roboter hat seine Bewegung beendet.

  • Falsch — Der Roboter bewegt sich noch.

Dieser Block funktioniert zusammen mit Antriebsstrangblöcken, die den Parameter und nicht warten haben.

<Fahrt abgeschlossen?>

Parameter

Beschreibung

Dieser Block hat keine Parameter.

Das Laufwerk bewegt sich#

Der boolesche Block Antrieb bewegt sich meldet, ob sich der Roboter bewegt. Dies kann genutzt werden, um den Zeitpunkt anderer Verhaltensweisen basierend auf der Bewegung des Roboters zu steuern.

  • Wahr — Der Roboter bewegt sich.

  • Falsch — Der Roboter bewegt sich nicht.

Dieser Block funktioniert zusammen mit Antriebsstrangblöcken, die den Parameter und nicht warten haben.

<Fahrt aktiv?>

Parameter

Beschreibung

Dieser Block hat keine Parameter.

Fahrtrichtung#

Die Fahrtrichtung gibt die Blickrichtung des Roboters in Grad an. Der Fahrtrichtungs-Reporterblock meldet diese Richtung von 0 bis 359,99 Grad.

Die Ausgangsrichtung des Roboters beträgt 0 Grad.

Hinweis: Dieser Block ist nur verfügbar, wenn der Antriebsstrang im Gerätefenster mit einem Inertialsensor, GPS-Sensor oder Gyrosensor konfiguriert ist.

(Fahrtrichtung in Grad)

Parameter

Beschreibung

Dieser Block hat keine Parameter.

Beispiel

wenn gestartet
[Display the heading after turning.]
drehe [rechts v] für (450) Grad ▶
drucke (Fahrtrichtung in Grad) auf Bildschirm ◀ und Cursor in nächste Zeile

Antriebsrotation#

Die Rotation gibt an, um welchen Winkel sich der Roboter gedreht hat, gemessen in Grad. Zu Beginn eines Projekts ist der Rotationswert auf 0 Grad eingestellt. Der Antriebsrotations-Reporterblock meldet die aktuelle Rotation des Roboters.

Eine Rechtsdrehung erhöht die Rotation, eine Linksdrehung verringert sie. Beispielsweise ergibt eine zweifache Rechtsdrehung eine Rotation von 720 Grad.

Hinweis: Dieser Block ist nur verfügbar, wenn der Antriebsstrang im Gerätefenster mit einem Inertialsensor, GPS-Sensor oder Gyrosensor konfiguriert ist.

(Fahrtdrehung in Grad)

Parameter

Beschreibung

Dieser Block hat keine Parameter.

Beispiel

wenn gestartet
[Display the rotation after turning.]
drehe [rechts v] für (450) Grad ▶
drucke (Fahrtdrehung in Grad) auf Bildschirm ◀ und Cursor in nächste Zeile

Antriebsgeschwindigkeit#

Der Fahrgeschwindigkeits-Reporterblock meldet, wie schnell der Roboter fährt.

Ein positiver Wert bedeutet, dass der Roboter vorwärts fährt. Ein negativer Wert bedeutet, dass der Roboter rückwärts fährt.

(Fahrgeschwindigkeit in [% v])

Parameter

Beschreibung

Einheit

Die Geschwindigkeitseinheit:

  • %
  • U/min – Umdrehungen pro Minute

Treiberstrom#

Der Antriebsstrom-Reporterblock meldet den Stromverbrauch des Antriebsstrangs in Ampere (A). Stromstärke ist die elektrische Menge, die durch den Antriebsstrang fließt.

Ein höherer Stromwert bedeutet, dass der Antriebsstrang mehr Strom verbraucht. Dies kann vorkommen, wenn der Roboter gegen ein Hindernis drückt oder versucht, sich aus einer festgefahrenen Situation zu befreien.

Dies kann genutzt werden, um zu überprüfen, ob der Antriebsstrang während einer Bewegung überlastet ist. Bleibt der Stromfluss hoch, kann der Antriebsstrang sich erwärmen oder die Energie weniger effizient nutzen.

(Fahrstrom in Ampere)

Parameter

Beschreibung

Dieser Block hat keine Parameter.

Antriebsleistung#

Der Antriebsleistungs-Reporterblock zeigt den Leistungsverbrauch des Antriebsstrangs in Watt an. Die Leistung gibt an, wie schnell der Antriebsstrang Energie verbraucht.

Ein höherer Leistungswert bedeutet, dass der Antriebsstrang schneller Energie verbraucht. Dies kann vorkommen, wenn der Roboter gegen ein Hindernis drückt oder versucht, sich aus einer festgefahrenen Situation zu befreien.

Dies kann genutzt werden, um Bewegungen zu vergleichen oder zu überprüfen, ob der Antriebsstrang überlastet ist. Bei anhaltend hoher Leistung kann der Antriebsstrang wärmer werden oder die Energie weniger effizient nutzen.

(Fahrleistung in Watt)

Parameter

Beschreibung

Dieser Block hat keine Parameter.

Antriebsdrehmoment#

Das Drehmoment gibt an, wie stark der Antriebsstrang beim Drehen der Elemente verdrehen, drücken oder ziehen kann.

Der Antriebsdrehmoment-Berichtsblock gibt an, wie viel Drehmoment der Antriebsstrang verwendet, gemessen in Inch-Pfund (InLb) oder Newtonmeter (Nm).

Ein höherer Drehmomentwert bedeutet, dass der Antriebsstrang stärker drückt oder zieht. Dies kann vorkommen, wenn der Roboter gegen ein Hindernis drückt oder versucht, sich aus einer festgefahrenen Situation zu befreien.

Dies kann genutzt werden, um zu überprüfen, ob der Antriebsstrang überlastet ist oder um zu vergleichen, wie viel Schubkraft für verschiedene Bewegungen benötigt wird.

(Fahrdrehmoment in [InLb v])

Parameter

Beschreibung

Einheit

Die Drehmomenteinheit:

  • InLb – Inch-Pfund
  • Nm – Newtonmeter

Antriebseffizienz#

Der Antriebseffizienz-Reporterblock gibt an, wie effizient der Antriebsstrang die Leistung nutzt, und zwar in Prozent von 0 % bis 100 %.

Der Wirkungsgrad gibt an, wie viel der Antriebsleistung für die Bewegung genutzt wird. Ein höherer Wirkungsgrad bedeutet, dass mehr Antriebsleistung für die Bewegung verwendet wird. Ein niedriger Wirkungsgrad kann auftreten, wenn der Antriebsstrang stark beansprucht wird, sich aber kaum bewegt, beispielsweise wenn der Roboter feststeckt oder gegen ein Hindernis stößt.

Dies kann genutzt werden, um Bewegungen zu vergleichen oder zu überprüfen, ob der Antriebsstrang Energie verschwendet, anstatt sie für die Bewegung zu nutzen.

(Fahreffizienz in %)

Parameter

Beschreibung

Dieser Block hat keine Parameter.

Laufwerkstemperatur#

Der Antriebstemperatur-Reporterblock meldet die Temperatur des Antriebsstrangs als Prozentsatz von 0 % bis 100 %.

Die Motortemperatur gibt an, wie warm der Antriebsstrang ist. Eine höhere Temperatur bedeutet, dass die Motoren während des Betriebs wärmer werden. Um ihre volle Leistung zu erbringen, sollten die Motoren unter 55 °C bleiben.

Wenn die Motoren zu heiß werden, reduzieren sie zum Selbstschutz ihren maximalen Strom. Bei 70 °C schalten sich die Motoren ab, bis sie abgekühlt sind.

Dies kann verwendet werden, um zu überprüfen, ob der Antriebsstrang bei wiederholten Bewegungen, langen Fahrten oder beim Drücken gegen ein Objekt zu heiß wird.

(Fahrtemperatur in %)

Parameter

Beschreibung

Dieser Block hat keine Parameter.
On this page