Piedziņa

Ievads

Piedziņas sistēmā ietilpst riteņi un motori, kas kontrolē robota kustību un griešanos. Piedziņas sistēmas var konfigurēt ar motoriem vai motoru grupām.

Ja piedziņas sistēma ir konfigurēta ar inerciālo sensoru, GPS sensoru vai žiroskopisko sensoru, tā var veikt precīzākas kustības uz priekšu, atpakaļ un pagriezienos, izsekojot sensora virzienam un rotācijai.

Ir daudz veidu, kā kodēt piedziņas sistēmu. Zemāk ir visu piedziņas sistēmas bloku saraksts:

Darbības — Pārvietot un pagriezt robotu.

• drive — Pārvieto robotu uz priekšu vai atpakaļ uz visiem laikiem.

• drive for — Pārvieto robotu uz priekšu vai atpakaļ noteiktu attālumu.

• pagrieziens — Pagriež robotu pa kreisi vai pa labi uz visiem laikiem.

• pagriezties par — Pagriež robotu pa kreisi vai pa labi par noteiktu grādu skaitu.

• pagriezties virzienā — Pagriež robotu noteiktā virzienā.

• pagriezt uz rotāciju — Pagriež robotu noteiktā rotācijā.

• apturēt braukšanu — Aptur robota kustību.

Iestatījumi — pielāgojiet piedziņas iestatījumus.

• iestatīt piedziņas ātrumu — Norāda robotam, cik ātri braukt.

• iestatīt pagrieziena ātrumu — Norāda robotam, cik ātri griezties.

• iestatīt piedziņas apstāšanos — Norāda, kā robots pārtrauks kustību: bremzējot, braucot brīvi vai turoties.

• iestatīt piedziņas taimautu — Iestata, cik sekundes robots mēģinās pabeigt kustību.

• iestatīt piedziņas virzienu — Maina robota pašreizējo virzienu uz jaunu virzienu.

• iestatīt piedziņas rotāciju — Maina robota pašreizējo rotāciju uz jaunu rotāciju.

Vērtības — pārbaudiet kustības statusu.

• kalibrēt piedziņu – Kalibrē piedziņai konfigurēto inerciālo, GPS vai žiroskopisko sensoru.

• braukšana pabeigta — Ziņo, vai robots ir pabeidzis kustību.

• piedziņa kustas — Ziņo, vai robots kustas.

• drive heading — Ziņo par robota pašreizējo virzienu no 0 līdz 359,99 grādiem.

• piedziņas rotācija — Ziņo par robota pašreizējo rotāciju.

• piedziņas ātrums — Norāda, cik ātri robots brauc.

• piedziņas strāva — Ziņo, cik daudz elektriskās strāvas patērē piedziņas sistēma.

• piedziņas jauda — Ziņo, cik ātri piedziņas sistēma patērē enerģiju.

• piedziņas griezes moments — Ziņo, cik lielu griezes momentu izmanto piedziņas sistēma.

• piedziņas efektivitāte — Ziņo, cik efektīvi piedziņas sistēma izmanto jaudu.

• piedziņas temperatūra — Ziņo, cik silta ir piedziņas sistēma.

Darbības

braukt

Piedziņas bloks pārvieto robotu uz priekšu vai atpakaļ bezgalīgi. Robots turpinās kustēties, līdz tam tiks dota cita darbība, piemēram, pagriešana vai apstāšanās.

braukt [uz priekšu v]

Parametri	Apraksts
virziens	Robota kustības virziens: uz priekšu vai atpakaļ.

Piemērs

kad sākts
[Drive forward, then stop.]
braukt [uz priekšu v]
gaidīt [2] sekundes
pārtraukt braukšanu

dzīties pēc

Kaudzītes bloks piedziņai pārvieto robotu uz priekšu vai atpakaļ noteiktu attālumu. Projekts gaidīs, līdz robots būs pabeidzis kustību, pirms tiks palaists nākamais bloks kaudzē.

braukt [uz priekšu v] par [200] [mm v] ▶

Parametri	Apraksts
virziens	Robota kustības virziens: uz priekšu vai atpakaļ.
attālums	Robota nobrauktais attālums. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis.
vienība	Attāluma mērvienība: mm (milimetri) vai collas
un negaidiet	Atlasiet bultiņu (▶), lai izvērstu bloku, sakot un negaidiet, lai nākamais bloks kaudzē tiktu palaists nekavējoties.

Piemērs

kad sākts
[Drive forwards and backwards.]
braukt [uz priekšu v] par [200] [mm v] ▶
gaidīt [1] sekundes
braukt [atpakaļ v] par [200] [mm v] ▶

pagrieziens

Pagrieziena bloks griež robotu pa kreisi vai pa labi uz visiem laikiem. Robots turpinās griezties, līdz tam tiks dota cita darbība, piemēram, braukt vai apstāties.

griezties [pa labi v]

Parametri	Apraksts
virziens	Robota pagrieziena virziens: pa kreisi vai pa labi.

Piemērs

kad sākts
[Turn right, then stop.]
griezties [pa labi v]
gaidīt [2] sekundes
pārtraukt braukšanu

pagriezties pēc

Kaudzītes bloks pagrieziens pagriež robotu pa kreisi vai pa labi par noteiktu grādu skaitu. Pagrieziens ir relatīvs attiecībā pret robota pašreizējo pozīciju. Projekts gaidīs, līdz robots būs pabeidzis pagriešanos, pirms tiks palaists nākamais bloks kaudzē.

griezties [pa labi v] par [90] grādiem ▶

Parametri	Apraksts
virziens	Robota pagrieziena virziens: pa kreisi vai pa labi.
leņķis	Robota pagrieziena grādu skaits. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis.
un negaidiet	Atlasiet bultiņu (▶), lai izvērstu bloku, sakot un negaidiet, lai nākamais bloks kaudzē tiktu palaists nekavējoties.

Piemērs

kad sākts
[Turn left, then turn around to the right.]
griezties [pa kreisi v] par [90] grādiem ▶
griezties [pa labi v] par [180] grādiem ▶

pagriezieties uz virsrakstu

Virziens ir virziens, kurā robots ir pagriezies, mērot grādos. Pagrieziena virziena maiņa bloks pagriež robotu noteiktā virzienā no -359 līdz 359 grādiem. Robots pagriezīsies īsākajā virzienā, lai sasniegtu mērķa virzienu.

Sākuma kurss ir 0 grādi.

Projekts gaidīs, līdz robots būs pabeidzis pagriešanos, pirms tiks palaists nākamais bloks kaudzē.

Piezīme: Šis bloks ir pieejams tikai tad, ja piedziņas mehānismam ierīču logā ir konfigurēts Inerciālais sensors, GPS sensors vai Žiroskopiskais sensors.

griezties uz virziena leņķi (90) grādos ▶

Parametri	Apraksts
virsraksts	Robota virziens no -359 līdz 359 grādiem.
un negaidiet	Atlasiet bultiņu (▶), lai izvērstu bloku, sakot un negaidiet, lai nākamais bloks kaudzē tiktu palaists nekavējoties.

Piemērs

kad sākts
[Turn to face the cardinal directions.]
griezties uz virziena leņķi [90] grādos ▶
gaidīt [2] sekundes
griezties uz virziena leņķi [180] grādos ▶
gaidīt [2] sekundes
griezties uz virziena leņķi [270] grādos ▶
gaidīt [2] sekundes
griezties uz virziena leņķi [0] grādos ▶
gaidīt [2] sekundes

pagriezties uz rotāciju

Pagrieziena uz rotāciju bloks ieslēdz robotu noteiktā rotācijā.

Rotācija ir robota pagrieziena lielums, mērot grādos. Projekta sākumā rotācijas vērtība tiek iestatīta uz 0 grādiem. Rotāciju var iestatīt arī, izmantojot bloku set drive rotation.

Rotācijas vērtības ir absolūtas. Tas nozīmē, ka pagrieziena virziens ir atkarīgs no robota pašreizējās rotācijas. Pagriežoties pa labi, rotācija palielinās, bet pagriežoties pa kreisi, tā samazinās.

Piemēram, ja robots sāk darboties no 0 grādiem un jūs pagriežaties par 720 grādiem, tas divreiz pagriezīsies pa labi. Ja pēc tam pagriezīsities par 360 grādiem, tas vienreiz pagriezīsies pa kreisi, jo 360 grādi ir mazāki par 720.

Projekts gaidīs, līdz robots būs pabeidzis pagriešanos, pirms tiks palaists nākamais bloks kaudzē.

Piezīme: Šis bloks ir pieejams tikai tad, ja piedziņas mehānismam ierīču logā ir konfigurēts Inerciālais sensors, GPS sensors vai Žiroskopiskais sensors.

griezties uz rotāciju [90] grādos ▶

Parametri	Apraksts
rotācija	Rotācijas vērtība grādos, kādā robots pagriezīsies. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis.
un negaidiet	Atlasiet bultiņu (▶), lai izvērstu bloku, sakot un negaidiet, lai nākamais bloks kaudzē tiktu palaists nekavējoties.

Piemērs

kad sākts
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
griezties uz rotāciju [-90] grādos ▶
gaidīt [2] sekundes
griezties uz rotāciju [450] grādos ▶

beidz braukt

Steka bloks apturēt braukšanu aptur robota kustību.

pārtraukt braukšanu

Parametri	Apraksts
	Šim blokam nav parametru.

Piemērs

kad sākts
[Drive forward, then stop.]
braukt [uz priekšu v]
gaidīt [4] sekundes
pārtraukt braukšanu

Iestatījumi

iestatīt piedziņas ātrumu

Iestatītā piedziņas ātruma bloks norāda robotam, cik ātri jābrauc. Augstāka procentuālā vērtība padara robotu ātrāku, bet zemāka procentuālā vērtība padara robotu lēnāku. Apgriezienu skaita ierobežojumu maina piedziņas mehānisma pārnesumskaitlis.

Katrs projekts sākas ar robota kustību ar noklusējuma ātrumu 50%.

Piezīme: Lielāks ātrums padara robotu ātrāku, bet tas var būt mazāk precīzs. Mazāks ātrums padara robotu lēnāku, bet tas var būt precīzāks.

iestatīt braukšanas ātrumu uz (50) [% v]

Parametri	Apraksts
ātrums	Braukšanas ātrums no 0% līdz 100%, izmantojot velocityUnits::pct, vai no 0 līdz 600 apgr./min, ja tiek izmantots rpm.
vienība	Ātruma mērvienība: % – procenti rpm – apgriezieni minūtē

Piemērs

kad sākts
[Drive forward at the default velocity.]
braukt [uz priekšu v] par (100) [mm v] ▶
gaidīt (1) sekundes
[Move slower.]
iestatīt braukšanas ātrumu uz (20) [% v]
braukt [uz priekšu v] par (100) [mm v] ▶
gaidīt (1) sekundes
[Move faster.]
iestatīt braukšanas ātrumu uz (100) [% v]
braukt [uz priekšu v] par (100) [mm v] ▶
gaidīt (1) sekundes

iestatīts pagrieziena ātrums

Iestatītā pagrieziena ātruma bloks norāda robotam, cik ātri griezties. Augstāka procentuālā vērtība liek robotam griezties ātrāk, bet zemāka procentuālā vērtība liek robotam griezties lēnāk. Apgriezienu skaitam (RPM) ierobežojumu maina piedziņas mehānisma pārnesumskaitlis.

Katrs projekts sākas ar robota griešanos ar noklusējuma ātrumu 50%.

Piezīme: Lielāks ātrums liek robotam griezties ātrāk, bet tas var būt mazāk precīzs. Mazāks ātrums liek robotam griezties lēnāk, bet tas var būt precīzāks.

iestatīt pagrieziena ātrumu uz (50) [% v]

Parametri	Apraksts
ātrums	Griešanās ātrums no 0% līdz 100%, izmantojot velocityUnits::pct, vai no 0 līdz 120 apgr./min, ja tiek izmantots rpm.
vienība	Ātruma mērvienība: % – procenti rpm – apgriezieni minūtē

Piemērs

kad sākts
[Turn at default velocity.]
griezties [pa labi v] par (100) grādiem ▶
gaidīt (1) sekundes
[Turn slower.]
iestatīt pagrieziena ātrumu uz (20) [% v]
griezties [pa labi v] par (100) grādiem ▶
gaidīt (1) sekundes
[Turn faster.]
iestatīt pagrieziena ātrumu uz (100) [% v]
griezties [pa labi v] par (100) grādiem ▶
gaidīt (1) sekundes

iestatīt piedziņas apturēšanu

Steka bloks iestatīt piedziņas apstāšanos nosaka, kā robots pārtrauks kustību: bremzējot, braucot brīvi vai turoties.

iestatīt braukšanas apturēšanu uz [bremzēt v]

Parametri	Apraksts
apstāšanās uzvedība	Kā robots apstāsies: bremzē — Apstājas nekavējoties. ripo brīvi — Palēnina gaitu līdz apstājas. tur — Apstājas nekavējoties un notur riteņu pozīciju.

Ja šis bloks netiek izmantots, robots apstājoties izmantos bremzi.

iestatīt piedziņas taimautu

Steka bloks iestatīt piedziņas taimautu nosaka, cik sekundes robots mēģinās pabeigt kustību. Ja robots nevar pabeigt šajā laikā, tas pārtrauks mēģinājumu un pāries uz nākamo bloku stekā. Tas neļauj robotam iestrēgt kustībā.

iestatīt braukšanas taimautu uz (1) sekundēm

Parametri	Apraksts
laiks	Sekunžu skaits, kurā robots var mēģināt pabeigt kustību. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis.

iestatīt braukšanas virzienu

Virziens ir virziens, kurā robots ir pagriezies, mērot grādos. iestatīt piedziņas virzienu steka bloks maina robota pašreizējo virzienu uz jaunu virziena vērtību.

Piemēram, ja robots ir pagriezies pa labi, iestatot virzienu uz 0 grādiem, šī pozīcija, kas vērsta pa labi, kļūst par jauno 0 grādu pozīciju. Pēc tam robots var pagriezties uz citām pozīcijām, pamatojoties uz šo jauno virzienu.

Piezīme: Šis bloks ir pieejams tikai tad, ja piedziņas mehānismam ierīču logā ir konfigurēts Inerciālais sensors, GPS sensors vai Žiroskopiskais sensors.

iestatīt braukšanas virziena leņķi uz (0) grādiem

Parametri	Apraksts
virsraksts	Robota virziena vērtība grādos, kas jāiestata.

Piemērs

kad sākts
[Turn to the left.]
iestatīt braukšanas virziena leņķi uz (90) grādiem
griezties uz virziena leņķi (0) grādos ▶

iestatīt piedziņas rotāciju

Rotācija ir robota pagrieziena lielums, mērot grādos. Projekta sākumā rotācijas vērtība ir iestatīta uz 0 grādiem. iestatīt piedziņas rotāciju steka bloks maina robota pašreizējo rotāciju uz jaunu vērtību.

Piemēram, ja robots ir veicis divus pilnus pagriezienus pa labi, tā rotācijas vērtība būs 720 grādi. Iestatot rotāciju uz 0 grādiem, šī rotācija tiks atiestatīta no 720 uz 0 grādiem. Pēc tam robots var veikt rotācijas, pamatojoties uz šo jauno vērtību.

Piezīme: Šis bloks ir pieejams tikai tad, ja piedziņas mehānismam ierīču logā ir konfigurēts Inerciālais sensors, GPS sensors vai Žiroskopiskais sensors.

iestatīt braukšanas rotāciju uz (0) grādiem

Parametri	Apraksts
rotācija	Robota rotācijas vērtība grādos. Tā var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis.

Piemērs

kad sākts
[Spin counterclockwise two times.]
iestatīt braukšanas rotāciju uz (720) grādiem
griezties uz rotāciju (0) grādos ▶

Vērtības

kalibrēt piedziņas sistēmu

Piedziņa kalibrēšanas bloks kalibrē piedziņas konfigurēto inerciālo, GPS vai žiroskopisko sensoru. Visi turpmākie bloki gaidīs kalibrēšanas pabeigšanu, pirms to izpildes. Kalibrēšana ir iekšēja procedūra, kas mēra un kompensē sensora troksni un nobīdi noteiktā laika periodā. Šajā laikā sensoram jāpaliek pilnīgi nekustīgam (t.i., uz stabilas virsmas bez jebkādas ārējas kustības). Kustība kalibrēšanas laikā radīs neprecīzus rezultātus.

Piezīme: Šis bloks ir pieejams tikai tad, ja piedziņas mehānismam ierīču logā ir konfigurēts Inerciālais sensors, GPS sensors vai Žiroskopiskais sensors.

kalibrēt braukšanas sistēmu

Parametri	Apraksts
	Šim blokam nav parametru.

brauciens ir pabeigts

Būla bloks braukšana pabeigta ziņo, vai robots ir pabeidzis kustību. To var izmantot, lai kontrolētu citu darbību laiku, pamatojoties uz robota kustību.

• Patiess — Robots ir pabeidzis kustību.

• Aplams — Robots joprojām kustas.

Šis bloks darbojas kopā ar piedziņas blokiem, kuriem ir parametrs un negaidi.

<braukšana pabeigta?>

Parametri	Apraksts
	Šim blokam nav parametru.

piedziņa kustas

Būla bloks piedziņa kustas ziņo, vai robots kustas. To var izmantot, lai kontrolētu citu darbību laiku, pamatojoties uz robota kustību.

• Patiess — Robots kustas.

• Aplams — Robots nekustas.

Šis bloks darbojas kopā ar piedziņas blokiem, kuriem ir parametrs un negaidi.

<braukšana aktīva?>

Parametri	Apraksts
	Šim blokam nav parametru.

braukšanas virziens

Virziens ir virziens, kurā robots ir pagriezies, mērot grādos. Piedziņas virziena ziņotāja bloks ziņo par virzienu no 0 līdz 359,99 grādiem.

Robota sākuma virziens ir 0 grādi.

Piezīme: Šis bloks ir pieejams tikai tad, ja piedziņas mehānismam ierīču logā ir konfigurēts Inerciālais sensors, GPS sensors vai Žiroskopiskais sensors.

(braukšanas virziena leņķis grādos)

Parametri	Apraksts
	Šim blokam nav parametru.

Piemērs

kad sākts
[Display the heading after turning.]
griezties [pa labi v] par (450) grādiem ▶
drukāt (braukšanas virziena leņķis grādos) ekrānā ◀ un pāriet uz nākamo rindu

piedziņas rotācija

Rotācija ir robota pagrieziena lielums, mērot grādos. Projekta sākumā rotācijas vērtība ir iestatīta uz 0 grādiem. Piedziņas rotācijas ziņošanas bloks ziņo par robota pašreizējo rotāciju.

Pagriežoties pa labi, rotācija palielinās, bet pagriežoties pa kreisi, tā samazinās. Piemēram, veicot divus pilnus pagriezienus pa labi, tiks ziņots par 720 grādu rotāciju.

Piezīme: Šis bloks ir pieejams tikai tad, ja piedziņas mehānismam ierīču logā ir konfigurēts Inerciālais sensors, GPS sensors vai Žiroskopiskais sensors.

(braukšanas rotācija grādos)

Parametri	Apraksts
	Šim blokam nav parametru.

Piemērs

kad sākts
[Display the rotation after turning.]
griezties [pa labi v] par (450) grādiem ▶
drukāt (braukšanas rotācija grādos) ekrānā ◀ un pāriet uz nākamo rindu

piedziņas ātrums

Braukšanas ātruma ziņotāja bloks ziņo par robota braukšanas ātrumu.

Pozitīva vērtība nozīmē, ka robots brauc uz priekšu. Negatīva vērtība nozīmē, ka robots brauc atpakaļgaitā.

(braukšanas ātrums [% v])

Parametri	Apraksts
vienība	Ātruma mērvienība: % rpm – apgriezieni minūtē

piedziņas strāva

Piedziņas strāvas ziņošanas bloks ziņo par piedziņas mehānisma patērētās elektriskās strāvas daudzumu, mērot ampēros (ampēros). Strāva ir elektroenerģijas daudzums, kas plūst caur piedziņas mehānismu.

Augstāka strāvas vērtība nozīmē, ka piedziņas sistēma patērē vairāk elektriskās strāvas. Tas var notikt, ja robots spiežas pret objektu vai mēģina kustēties, kad ir iestrēdzis.

To var izmantot, lai pārbaudītu, vai piedziņas mehānismam ir grūtības kustības laikā. Ja strāva saglabājas augsta, piedziņas mehānisms var sakarst vai mazāk efektīvi izmantot jaudu.

(braukšanas strāva ampēros)

Parametri	Apraksts
	Šim blokam nav parametru.

piedziņas jauda

Piedziņas jaudas ziņošanas bloks ziņo par piedziņas piedziņas patērēto jaudu, mērot vatos. Jauda parāda, cik ātri piedziņas piedziņa patērē enerģiju.

Augstāka jaudas vērtība nozīmē, ka piedziņas sistēma patērē enerģiju ātrāk. Tas var notikt, ja robots spiežas pret objektu vai mēģina kustēties, kad ir iestrēdzis.

To var izmantot, lai salīdzinātu kustības vai pārbaudītu, vai transmisijai ir problēmas. Ja jauda saglabājas augsta, transmisija var sakarst vai mazāk efektīvi izmantot enerģiju.

(braukšanas jauda vatos)

Parametri	Apraksts
	Šim blokam nav parametru.

piedziņas griezes moments

Griezes moments parāda, cik stipri piedziņas sistēma var pagriezties, stumt vai vilkt, kamēr tā griežas.

Piedziņas griezes momenta ziņošanas bloks ziņo par piedziņas izmantoto griezes momentu, mērot collās-mārciņās (InLb) vai ņūtonmetros (Nm).

Augstāka griezes momenta vērtība nozīmē, ka piedziņas sistēma spiež vai velk spēcīgāk. Tas var notikt, ja robots spiežas pret objektu vai mēģina kustēties, kad ir iestrēdzis.

To var izmantot, lai pārbaudītu, vai transmisijai ir problēmas, vai lai salīdzinātu, cik liels grūdiens nepieciešams dažādām kustībām.

(braukšanas griezes moments [InLb v])

Parametri	Apraksts
vienība	Griezes momenta mērvienība: InLb – collas-mārciņas Nm – ņūtonmetri

piedziņas efektivitāte

Piedziņas efektivitātes ziņotāja bloks ziņo par to, cik efektīvi piedziņas sistēma izmanto jaudu, procentos no 0% līdz 100%.

Efektivitāte parāda, cik liela daļa piedziņas mehānisma jaudas tiek izmantota kustībai. Augstāka efektivitātes vērtība nozīmē, ka lielāka daļa piedziņas mehānisma jaudas tiek izmantota kustībai. Zemāka efektivitātes vērtība var rasties, ja piedziņa strādā intensīvi, bet nekustas daudz, piemēram, ja robots ir iestrēdzis vai spiežas pret kādu objektu.

To var izmantot, lai salīdzinātu kustības vai pārbaudītu, vai piedziņa neizšķiež jaudu, nevis izmanto to kustībai.

(braukšanas efektivitāte %)

Parametri	Apraksts
	Šim blokam nav parametru.

piedziņas temperatūra

Piedziņas temperatūras ziņošanas bloks ziņo par piedziņas mehānisma temperatūru procentos no 0% līdz 100%.

Motora temperatūra parāda, cik silta ir piedziņas sistēma. Augstāka temperatūra nozīmē, ka motori darbības laikā kļūst siltāki. Lai motori darbotos ar pilnu jaudu, to temperatūrai jābūt zem 55 °C.

Ja motori kļūst pārāk karsti, tie samazina maksimālo strāvu, lai sevi pasargātu. Sasniedzot 70 °C temperatūru, motori pārstāj darboties, līdz tie atdziest.

To var izmantot, lai pārbaudītu, vai transmisija kļūst pārāk karsta atkārtotu kustību, garu braucienu laikā vai tad, kad tās spiežas pret kādu objektu.

(braukšanas temperatūra %)

Parametri	Apraksts
	Šim blokam nav parametru.