Aandrijving#

Invoering#

De aandrijving bestaat uit wielen en motoren die bepalen hoe de robot rijdt en stuurt. Aandrijflijnen kunnen worden geconfigureerd met motoren of motorgroepen.

Als de aandrijving is uitgerust met een traagheidssensor, gps-sensor of gyroscoopsensor, kan deze nauwkeurigere voorwaartse, achterwaartse en draaiende bewegingen maken door de richting en rotatie van de sensor te volgen.

Er zijn veel manieren om de aandrijflijn te programmeren. Hieronder vindt u een lijst met alle aandrijflijnblokken:

Acties — Beweeg en draai de robot.

  • drive — Laat de robot oneindig vooruit of achteruit bewegen.

  • drive for — Laat de robot vooruit of achteruit bewegen over een bepaalde afstand.

  • draaien — Draait de robot permanent naar links of rechts.

  • draaien voor — Draait de robot naar links of rechts over een specifiek aantal graden.

  • draai naar een bepaalde richting — Draait de robot in een specifieke richting.

  • draaien naar rotatie — Draait de robot naar een specifieke rotatie.

  • stop driving — Stopt de beweging van de robot.

Instellingen — Aandrijfinstellingen aanpassen.

Waarden — Controleer de bewegingsstatus.

Acties#

drijfveer#

Het drive-blok zorgt ervoor dat de robot oneindig vooruit of achteruit beweegt. De robot blijft bewegen totdat er een andere actie wordt uitgevoerd, zoals draaien of stoppen.

rijd [vooruit v]

Parameters

Beschrijving

richting

De richting waarin de robot beweegt: vooruit of achteruit.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Drive forward, then stop.]
rijd [vooruit v]
wacht [2] seconden
stop rijden

rijden voor#

Het aandrijfblok in de stapel beweegt de robot vooruit of achteruit over een bepaalde afstand. Het project wacht totdat de robot klaar is met bewegen voordat het volgende blok in de stapel wordt uitgevoerd.

rijd [vooruit v] voor [200] [mm v] ▶

Parameters

Beschrijving

richting

De richting waarin de robot beweegt: vooruit of achteruit.

afstand

De afstand die de robot aflegt. Dit kan een geheel getal of een decimaal getal zijn.

eenheid

De afstandseenheid: mm (millimeter) of inches

en wacht niet

Selecteer de pijl ( ▶ ) om het blok uit te breiden naar en niet te wachten, zodat het volgende blok in de stapel direct wordt uitgevoerd.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Drive forwards and backwards.]
rijd [vooruit v] voor [200] [mm v] ▶
wacht [1] seconden
rijd [achteruit v] voor [200] [mm v] ▶

draai#

Het draai-blok zorgt ervoor dat de robot continu naar links of rechts draait. De robot blijft draaien totdat er een andere actie wordt uitgevoerd, zoals rijden of stoppen.

draai [rechts v]

Parameters

Beschrijving

richting

De richting waarin de robot draait: links of rechts.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Turn right, then stop.]
draai [rechts v]
wacht [2] seconden
stop rijden

draai voor#

Het draai voor-blok in de stapel laat de robot een specifiek aantal graden naar links of rechts draaien. De draai is relatief ten opzichte van de huidige positie van de robot. Het project wacht tot de robot klaar is met draaien voordat het volgende blok in de stapel wordt uitgevoerd.

draai [rechts v] voor [90] graden ▶

Parameters

Beschrijving

richting

De richting waarin de robot draait: links of rechts.

hoek

Het aantal graden dat de robot draait. Dit kan een geheel getal of een decimaal getal zijn.

en wacht niet

Selecteer de pijl ( ▶ ) om het blok uit te breiden naar en niet te wachten, zodat het volgende blok in de stapel direct wordt uitgevoerd.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Turn left, then turn around to the right.]
draai [links v] voor [90] graden ▶
draai [rechts v] voor [180] graden ▶

naar koptekst#

Een koers is de richting waarin de robot kijkt, gemeten in graden. Het draai naar koers-blok zorgt ervoor dat de robot in een specifieke koers kijkt, van -359 tot 359 graden. De robot draait in de kortste richting om de gewenste koers te bereiken.

De beginrichting is 0 graden.

Het project wacht tot de robot klaar is met draaien voordat het volgende blok in de stapel wordt uitgevoerd.

Opmerking: Dit blok is alleen beschikbaar als de aandrijving is geconfigureerd met een Inertial Sensor, GPS Sensor of Gyro Sensor in het venster Apparaten.

draai naar koers (90) graden ▶

Parameters

Beschrijving

kop

De richting waarin de robot moet kijken, ligt tussen -359 en 359 graden.

en wacht niet

Selecteer de pijl ( ▶ ) om het blok uit te breiden naar en niet te wachten, zodat het volgende blok in de stapel direct wordt uitgevoerd.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Turn to face the cardinal directions.]
draai naar koers [90] graden ▶
wacht [2] seconden
draai naar koers [180] graden ▶
wacht [2] seconden
draai naar koers [270] graden ▶
wacht [2] seconden
draai naar koers [0] graden ▶
wacht [2] seconden

overschakelen naar rotatie#

Het stapelblok draaien naar rotatie zorgt ervoor dat de robot in een specifieke rotatierichting draait.

Rotatie is de mate waarin de robot is gedraaid, gemeten in graden. Aan het begin van een project wordt de rotatiewaarde ingesteld op 0 graden. Rotatie kan ook worden ingesteld met behulp van het blok set drive rotation.

De rotatiewaarden zijn absoluut. Dit betekent dat de draairichting afhangt van de huidige rotatie van de robot. Naar rechts draaien vergroot de rotatie, naar links draaien verkleint de rotatie.

Als de robot bijvoorbeeld begint bij 0 graden en je draait hem 720 graden, dan draait hij twee keer naar rechts. Als je hem vervolgens 360 graden draait, draait hij één keer naar links, omdat 360 minder is dan 720.

Het project wacht tot de robot klaar is met draaien voordat het volgende blok in de stapel wordt uitgevoerd.

Opmerking: Dit blok is alleen beschikbaar als de aandrijving is geconfigureerd met een Inertial Sensor, GPS Sensor of Gyro Sensor in het venster Apparaten.

draai naar rotatie [90] graden ▶

Parameters

Beschrijving

rotatie

De rotatiewaarde, in graden, waarnaar de robot zal draaien. Dit kan een geheel getal of een decimaal getal zijn.

en wacht niet

Selecteer de pijl ( ▶ ) om het blok uit te breiden naar en niet te wachten, zodat het volgende blok in de stapel direct wordt uitgevoerd.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
draai naar rotatie [-90] graden ▶
wacht [2] seconden
draai naar rotatie [450] graden ▶

stop met rijden#

Het stop rijden-blok stopt de beweging van de robot.

stop rijden

Parameters

Beschrijving

Dit blok heeft geen parameters.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Drive forward, then stop.]
rijd [vooruit v]
wacht [4] seconden
stop rijden

Instellingen#

stel aandrijfsnelheid in#

Het aandrijfsnelheid instellen-blok vertelt de robot hoe snel hij moet rijden. Een hoger percentage zorgt ervoor dat de robot sneller rijdt en een lager percentage zorgt ervoor dat de robot langzamer rijdt. Voor het toerental (RPM) wordt de limiet aangepast door de overbrengingsverhouding van de aandrijving.

Elk project begint standaard met de robot die op 50% van zijn maximale snelheid rijdt.

Let op: Een hogere snelheid zorgt ervoor dat de robot sneller rijdt, maar mogelijk minder nauwkeurig. Een lagere snelheid zorgt ervoor dat de robot langzamer rijdt, maar mogelijk nauwkeuriger.

stel rijsnelheid in op (50) [% v]

Parameters

Beschrijving

snelheid

De snelheid waarmee gereden moet worden, varieert van 0% tot 100% bij gebruik van velocityUnits::pct, of van 0 tot 600 rpm voor rpm.

eenheid

De snelheidseenheid:

  • % – procent
  • rpm – omwentelingen per minuut

Voorbeeld

wanneer gestart
[Drive forward at the default velocity.]
rijd [vooruit v] voor (100) [mm v] ▶
wacht (1) seconden
[Move slower.]
stel rijsnelheid in op (20) [% v]
rijd [vooruit v] voor (100) [mm v] ▶
wacht (1) seconden
[Move faster.]
stel rijsnelheid in op (100) [% v]
rijd [vooruit v] voor (100) [mm v] ▶
wacht (1) seconden

ingestelde draaisnelheid#

Het instelbare draaisnelheid-blok vertelt de robot hoe snel hij moet draaien. Een hoger percentage zorgt ervoor dat de robot sneller draait en een lager percentage zorgt ervoor dat de robot langzamer draait. Voor het toerental (RPM) wordt de limiet aangepast door de overbrengingsverhouding van de aandrijving.

Elk project begint standaard met de robot die met 50% snelheid draait.

Let op: Een hogere snelheid zorgt ervoor dat de robot sneller draait, maar mogelijk minder nauwkeurig. Een lagere snelheid zorgt ervoor dat de robot langzamer draait, maar mogelijk nauwkeuriger.

stel draaisnelheid in op (50) [% v]

Parameters

Beschrijving

snelheid

De draaisnelheid varieert van 0% tot 100% bij gebruik van velocityUnits::pct, of van 0 tot 120 rpm bij rpm.

eenheid

De snelheidseenheid:

  • % – procent
  • rpm – omwentelingen per minuut

Voorbeeld

wanneer gestart
[Turn at default velocity.]
draai [rechts v] voor (100) graden ▶
wacht (1) seconden
[Turn slower.]
stel draaisnelheid in op (20) [% v]
draai [rechts v] voor (100) graden ▶
wacht (1) seconden
[Turn faster.]
stel draaisnelheid in op (100) [% v]
draai [rechts v] voor (100) graden ▶
wacht (1) seconden

instellen aandrijving stoppen#

Het stapelblok set drive stopping bepaalt hoe de robot stopt met bewegen: door te remmen, uit te rollen of stil te staan.

stel rijstoppen in op [rem v]

Parameters

Beschrijving

stoppend gedrag

Hoe de robot stopt:

  • remmen — Stopt onmiddellijk.
  • uitrollen — Vertraagt ​​tot stilstand.
  • vasthouden — Stopt onmiddellijk en houdt de wielen op hun plaats.

Als dit blok niet wordt gebruikt, zal de robot remmen bij het stoppen.

schijftime-out instellen#

Het stackblok set drive timeout bepaalt hoeveel seconden de robot mag proberen een beweging te voltooien. Als de robot de beweging niet binnen die tijd kan voltooien, stopt hij met proberen en gaat hij verder met het volgende blok in de stack. Dit voorkomt dat de robot vast komt te zitten tijdens een beweging.

stel rijtime-out in op (1) seconden

Parameters

Beschrijving

tijd

Het aantal seconden dat de robot de tijd heeft om een ​​beweging te voltooien. Dit kan een geheel getal of een decimaal getal zijn.

stuurrichting instellen#

Een koers is de richting waarin de robot kijkt, gemeten in graden. Het stackblok set drive heading verandert de huidige koers van de robot naar een nieuwe koerswaarde.

Als de robot bijvoorbeeld naar rechts is gedraaid, zorgt het instellen van de richting op 0 graden ervoor dat die naar rechts gerichte positie de nieuwe 0 graden wordt. Vervolgens kan de robot zich op basis van die nieuwe richting naar andere posities draaien.

Opmerking: Dit blok is alleen beschikbaar als de aandrijving is geconfigureerd met een Inertial Sensor, GPS Sensor of Gyro Sensor in het venster Apparaten.

stel rijkoers in op (0) graden

Parameters

Beschrijving

kop

De richtingswaarde, in graden, die voor de robot moet worden ingesteld.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Turn to the left.]
stel rijkoers in op (90) graden
draai naar koers (0) graden ▶

stel de aandrijfrotatie in#

Rotatie geeft aan hoeveel de robot is gedraaid, gemeten in graden. Aan het begin van een project wordt de rotatiewaarde ingesteld op 0 graden. Het stackblok set drive rotation wijzigt de huidige rotatie van de robot naar een nieuwe waarde.

Als de robot bijvoorbeeld twee volledige draaien naar rechts heeft gemaakt, is de rotatiewaarde 720 graden. Door de rotatie op 0 graden te zetten, wordt die rotatiewaarde gereset van 720 naar 0 graden. De robot kan vervolgens draaien op basis van die nieuwe waarde.

Opmerking: Dit blok is alleen beschikbaar als de aandrijving is geconfigureerd met een Inertial Sensor, GPS Sensor of Gyro Sensor in het venster Apparaten.

stel rijrotatie in op (0) graden

Parameters

Beschrijving

rotatie

De rotatiewaarde in graden die voor de robot moet worden ingesteld. Dit kan een geheel getal of een decimaal getal zijn.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Spin counterclockwise two times.]
stel rijrotatie in op (720) graden
draai naar rotatie (0) graden ▶

Waarden#

aandrijflijn kalibreren#

Het stackblok aandrijflijn kalibreren kalibreert de geconfigureerde traagheidssensor, GPS-sensor of gyroscoopsensor van de aandrijflijn. Alle volgende blokken wachten tot de kalibratie is voltooid voordat ze worden uitgevoerd. Kalibratie is een interne procedure die sensorruis en -drift meet en compenseert gedurende een bepaalde periode. Gedurende deze tijd moet de sensor volledig stil blijven staan ​​(d.w.z. op een stabiele ondergrond zonder externe beweging). Beweging tijdens de kalibratie leidt tot onnauwkeurige resultaten.

Opmerking: Dit blok is alleen beschikbaar als de aandrijving is geconfigureerd met een Inertial Sensor, GPS Sensor of Gyro Sensor in het venster Apparaten.

kalibreer rijsysteem

Parameters

Beschrijving

Dit blok heeft geen parameters.

De rit is voltooid.#

Het Booleaanse blok rijden is klaar geeft aan of de robot klaar is met bewegen. Dit kan worden gebruikt om de timing van andere acties te regelen op basis van de beweging van de robot.

  • Klopt — De robot is klaar met bewegen.

  • Onjuist — De robot beweegt nog steeds.

Dit blok werkt samen met aandrijflijnblokken die de parameter en niet wachten hebben.

<rijden klaar?>

Parameters

Beschrijving

Dit blok heeft geen parameters.

De aandrijving beweegt.#

Het Booleaanse blok aandrijving beweegt geeft aan of de robot beweegt. Dit kan worden gebruikt om de timing van andere gedragingen te regelen op basis van de beweging van de robot.

  • Klopt — De robot beweegt.

  • Onjuist — De robot beweegt niet.

Dit blok werkt samen met aandrijflijnblokken die de parameter en niet wachten hebben.

<rijden in beweging?>

Parameters

Beschrijving

Dit blok heeft geen parameters.

rijrichting#

Een koers is de richting waarin de robot kijkt, gemeten in graden. Het rijrichting-rapportageblok geeft die koers weer van 0 tot 359,99 graden.

De beginrichting van de robot is 0 graden.

Opmerking: Dit blok is alleen beschikbaar als de aandrijving is geconfigureerd met een Inertial Sensor, GPS Sensor of Gyro Sensor in het venster Apparaten.

(rijkoers in graden)

Parameters

Beschrijving

Dit blok heeft geen parameters.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Display the heading after turning.]
draai [rechts v] voor (450) graden ▶
druk (rijkoers in graden) af op scherm ◀ en cursor naar volgende rij

aandrijfrotatie#

Rotatie geeft aan hoeveel de robot is gedraaid, gemeten in graden. Aan het begin van een project wordt de rotatiewaarde ingesteld op 0 graden. Het drive rotation-rapportageblok geeft de huidige rotatie van de robot weer.

Naar rechts draaien vergroot de rotatie, en naar links draaien verkleint de rotatie. Twee volledige draaien naar rechts resulteren bijvoorbeeld in een rotatie van 720 graden.

Opmerking: Dit blok is alleen beschikbaar als de aandrijving is geconfigureerd met een Inertial Sensor, GPS Sensor of Gyro Sensor in het venster Apparaten.

(rijrotatie in graden)

Parameters

Beschrijving

Dit blok heeft geen parameters.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Display the rotation after turning.]
draai [rechts v] voor (450) graden ▶
druk (rijrotatie in graden) af op scherm ◀ en cursor naar volgende rij

aandrijfsnelheid#

Het rijsnelheid-rapportageblok geeft aan hoe snel de robot rijdt.

Een positieve waarde betekent dat de robot vooruit rijdt. Een negatieve waarde betekent dat de robot achteruit rijdt.

(rijsnelheid in [% v])

Parameters

Beschrijving

eenheid

De snelheidseenheid:

  • %
  • rpm – omwentelingen per minuut

aandrijfstroom#

Het aandrijfstroom-rapportageblok geeft aan hoeveel elektrische stroom de aandrijflijn verbruikt, gemeten in ampère. Stroom is de hoeveelheid elektriciteit die door de aandrijflijn stroomt.

Een hogere stroomwaarde betekent dat de aandrijving meer elektrische stroom verbruikt. Dit kan gebeuren wanneer de robot tegen een object duwt of probeert te bewegen terwijl hij vastzit.

Hiermee kunt u controleren of de aandrijving tijdens een beweging moeite heeft. Als de stroomsterkte hoog blijft, kan de aandrijving warmer worden of minder efficiënt met energie omgaan.

(rijstroom in ampère)

Parameters

Beschrijving

Dit blok heeft geen parameters.

aandrijfkracht#

Het aandrijfvermogen-rapportblok geeft aan hoeveel vermogen de aandrijving verbruikt, gemeten in watt. Vermogen laat zien hoe snel de aandrijving energie verbruikt.

Een hogere vermogenswaarde betekent dat de aandrijving sneller energie verbruikt. Dit kan gebeuren wanneer de robot tegen een object duwt of probeert te bewegen terwijl hij vastzit.

Dit kan worden gebruikt om bewegingen te vergelijken of te controleren of de aandrijving het moeilijk heeft. Als het vermogen constant hoog blijft, kan de aandrijving warmer worden of minder efficiënt met energie omgaan.

(rijvermogen in watt)

Parameters

Beschrijving

Dit blok heeft geen parameters.

aandrijfkoppel#

Het koppel geeft aan hoe hard de aandrijflijn kan draaien, duwen of trekken terwijl de wielen ronddraaien.

Het aandrijfkoppel-rapportageblok geeft aan hoeveel koppel de aandrijflijn gebruikt, gemeten in inch-pond (InLb) of Newtonmeter (Nm).

Een hogere koppelwaarde betekent dat de aandrijving harder duwt of trekt. Dit kan gebeuren wanneer de robot tegen een object duwt of probeert te bewegen terwijl hij vastzit.

Dit kan worden gebruikt om te controleren of de aandrijving moeite heeft of om te vergelijken hoeveel kracht verschillende bewegingen vereisen.

(rijkoppel in [InLb v])

Parameters

Beschrijving

eenheid

De koppeleenheid:

  • InLb – inch-pounds
  • Nm – Newton-meter

aandrijfefficiëntie#

Het aandrijfefficiëntie-rapportageblok geeft aan hoe efficiënt de aandrijflijn het vermogen gebruikt, als een percentage van 0% tot 100%.

Het rendement geeft aan hoeveel van het vermogen van de aandrijving wordt gebruikt voor beweging. Een hogere efficiëntiewaarde betekent dat er meer vermogen van de aandrijving wordt gebruikt om te bewegen. Een lagere efficiëntiewaarde kan voorkomen wanneer de aandrijving hard werkt maar weinig beweging genereert, bijvoorbeeld wanneer de robot vastzit of tegen een object aan duwt.

Dit kan worden gebruikt om bewegingen te vergelijken of te controleren of de aandrijving energie verspilt in plaats van deze te gebruiken voor beweging.

(rijefficiëntie in %)

Parameters

Beschrijving

Dit blok heeft geen parameters.

aandrijftemperatuur#

Het aandrijftemperatuur-rapportageblok geeft de temperatuur van de aandrijflijn weer als een percentage van 0% tot 100%.

De motortemperatuur geeft aan hoe warm de aandrijflijn is. Een hogere temperatuur betekent dat de motoren warmer worden tijdens het gebruik. De motortemperatuur moet onder de 55 °C blijven om optimaal te blijven presteren.

Als de motoren te heet worden, verlagen ze hun maximale stroomsterkte ter bescherming. Bij 70 °C stoppen de motoren met draaien totdat ze zijn afgekoeld.

Hiermee kan worden gecontroleerd of de aandrijving te heet wordt tijdens herhaalde bewegingen, lange ritten of wanneer deze tegen een object duwt.

(rijtemperatuur in %)

Parameters

Beschrijving

Dit blok heeft geen parameters.
On this page