Transmission#
Introduction#
La transmission comprend des roues et des moteurs qui contrôlent la façon dont le robot avance et tourne. Les transmissions peuvent être configurées avec des moteurs ou des groupes de moteurs.
Si la transmission est configurée avec un capteur inertiel, un capteur GPS ou un capteur gyroscopique, elle peut effectuer des mouvements avant, arrière et de virage plus précis en suivant la direction et la rotation du capteur.
Il existe plusieurs façons de programmer la transmission. Vous trouverez ci-dessous la liste de tous les blocs de transmission :
Actions — Déplacer et faire pivoter le robot.
drive — Déplace le robot vers l’avant ou vers l’arrière en permanence.
drive for — Déplace le robot vers l’avant ou vers l’arrière sur une distance spécifique.
tourner — Tourne le robot à gauche ou à droite en permanence.
tourner pour — Tourne le robot à gauche ou à droite d’un nombre spécifique de degrés.
tourner vers une direction — Tourne le robot vers une direction spécifique.
tourner à la rotation — Tourne le robot vers une rotation spécifique.
arrêter de conduire — Arrête le mouvement du robot.
Paramètres — Ajuster les paramètres de la transmission.
définir la vitesse de déplacement — Indique au robot à quelle vitesse se déplacer.
définir la vitesse de rotation — Indique au robot à quelle vitesse tourner.
set drive stopping — Indique comment le robot s’arrêtera de bouger : en freinant, en roue libre ou en maintenant.
set drive timeout — Définit le nombre de secondes pendant lesquelles le robot tentera de terminer un mouvement.
set drive heading — Change le cap actuel du robot en un nouveau cap.
set drive rotation — Change la rotation actuelle du robot en une nouvelle rotation.
Valeurs — Vérifier l’état du mouvement.
calibrer la transmission – Calibre le capteur inertiel, GPS ou gyroscopique configuré de la transmission.
le déplacement est terminé — Indique si le robot a fini de se déplacer.
le véhicule est en mouvement — Indique si le robot est en mouvement.
direction de conduite — Indique la direction actuelle du robot de 0 à 359,99 degrés.
rotation du moteur — Indique la rotation actuelle du robot.
vitesse de déplacement — Indique la vitesse à laquelle le robot se déplace.
courant d’entraînement — Indique la quantité de courant électrique utilisée par la transmission.
puissance d’entraînement — Indique la vitesse à laquelle la transmission utilise l’énergie.
couple moteur — Indique la quantité de couple utilisée par la transmission.
efficacité de la transmission — Indique l’efficacité avec laquelle la transmission utilise la puissance.
température du groupe motopropulseur — Indique la température du groupe motopropulseur.
Actes#
conduire#
Le bloc entraînement permet au robot d’avancer ou de reculer indéfiniment. Le robot continuera d’avancer jusqu’à ce qu’une autre action, comme tourner ou s’arrêter, lui soit commandée.
se déplacer en [avant v]
Paramètres |
Description |
|---|---|
direction |
Direction de déplacement du robot : avant ou arrière. |
Exemple
au démarrage
[Drive forward, then stop.]
se déplacer en [avant v]
attendre [2] secondes
arrêter le déplacement
conduire pour#
Le bloc commande pour déplace le robot vers l’avant ou vers l’arrière sur une distance précise. Le programme attendra que le robot ait terminé son déplacement avant de passer au bloc suivant.
se déplacer [avant v] sur [200] [mm v] ▶
Paramètres |
Description |
|---|---|
direction |
Direction de déplacement du robot : avant ou arrière. |
distance |
La distance parcourue par le robot. Il peut s’agir d’un nombre entier ou décimal. |
unité |
Unité de distance : mm (millimètres) ou pouces |
et n’attendez pas |
Sélectionnez la flèche ( ▶ ) pour développer le bloc et dire et n’attendez pas, afin que le bloc suivant dans la pile s’exécute immédiatement. |
Exemple
au démarrage
[Drive forwards and backwards.]
se déplacer [avant v] sur [200] [mm v] ▶
attendre [1] secondes
se déplacer [en arrière v] sur [200] [mm v] ▶
tourner#
Le bloc tourner permet au robot de tourner indéfiniment à gauche ou à droite. Il continuera de tourner jusqu’à ce qu’une autre action, comme avancer ou s’arrêter, lui soit assignée.
pivoter [droite v]
Paramètres |
Description |
|---|---|
direction |
Direction dans laquelle le robot tourne : gauche ou droite. |
Exemple
au démarrage
[Turn right, then stop.]
pivoter [droite v]
attendre [2] secondes
arrêter le déplacement
tourner pour#
Le bloc tourner pour fait pivoter le robot vers la gauche ou la droite d’un nombre précis de degrés. La rotation est relative à la position actuelle du robot. Le programme attendra que le robot ait terminé sa rotation avant d’exécuter le bloc suivant dans la pile.
pivoter [droite v] de [90] degrés ▶
Paramètres |
Description |
|---|---|
direction |
Direction dans laquelle le robot tourne : gauche ou droite. |
angle |
Le nombre de degrés de rotation du robot. Il peut s’agir d’un nombre entier ou décimal. |
et n’attendez pas |
Sélectionnez la flèche ( ▶ ) pour développer le bloc et dire et n’attendez pas, afin que le bloc suivant dans la pile s’exécute immédiatement. |
Exemple
au démarrage
[Turn left, then turn around to the right.]
pivoter [à gauche v] de [90] degrés ▶
pivoter [droite v] de [180] degrés ▶
tourner à la direction#
Le cap est la direction vers laquelle le robot est orienté, mesurée en degrés. Le bloc tourner vers le cap oriente le robot vers un cap précis compris entre -359 et 359 degrés. Le robot empruntera le chemin le plus court pour atteindre le cap cible.
Le cap initial est de 0 degré.
Le projet attendra que le robot ait fini de tourner avant de lancer le bloc suivant de la pile.
Remarque : Ce bloc n’est disponible que si la transmission est configurée avec un capteur inertiel, un capteur GPS ou un capteur gyroscopique dans la fenêtre Appareils.
pivoter au cap (90) degrés ▶
Paramètres |
Description |
|---|---|
titre |
Le cap que le robot doit suivre, de -359 à 359 degrés. |
et n’attendez pas |
Sélectionnez la flèche ( ▶ ) pour développer le bloc et dire et n’attendez pas, afin que le bloc suivant dans la pile s’exécute immédiatement. |
Exemple
au démarrage
[Turn to face the cardinal directions.]
pivoter au cap [90] degrés ▶
attendre [2] secondes
pivoter au cap [180] degrés ▶
attendre [2] secondes
pivoter au cap [270] degrés ▶
attendre [2] secondes
pivoter au cap [0] degrés ▶
attendre [2] secondes
tourner à la rotation#
Le bloc d’empilement tourner en rotation fait pivoter le robot selon une rotation spécifique.
La rotation correspond à l’angle de rotation du robot, mesuré en degrés. Au début d’un projet, la valeur de rotation est fixée à 0 degré. La rotation peut également être définie à l’aide du bloc set drive rotation.
Les valeurs de rotation sont absolues. Cela signifie que le sens de rotation dépend de la rotation actuelle du robot. Tourner à droite augmente la rotation, et tourner à gauche la diminue.
Par exemple, si le robot démarre à 0 degré et que vous effectuez une rotation de 720 degrés, il tournera deux fois à droite. Si vous effectuez ensuite une rotation de 360 degrés, il tournera une fois à gauche, car 360 est inférieur à 720.
Le projet attendra que le robot ait fini de tourner avant de lancer le bloc suivant de la pile.
Remarque : Ce bloc n’est disponible que si la transmission est configurée avec un capteur inertiel, un capteur GPS ou un capteur gyroscopique dans la fenêtre Appareils.
pivoter d'un angle de [90] degrés ▶
Paramètres |
Description |
|---|---|
rotation |
La valeur de rotation, en degrés, vers laquelle le robot effectuera une rotation. Il peut s’agir d’un nombre entier ou décimal. |
et n’attendez pas |
Sélectionnez la flèche ( ▶ ) pour développer le bloc et dire et n’attendez pas, afin que le bloc suivant dans la pile s’exécute immédiatement. |
Exemple
au démarrage
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
pivoter d'un angle de [-90] degrés ▶
attendre [2] secondes
pivoter d'un angle de [450] degrés ▶
arrêtez de conduire#
Le bloc stop driving arrête le mouvement du robot.
arrêter le déplacement
Paramètres |
Description |
|---|---|
Ce bloc ne comporte aucun paramètre. |
Exemple
au démarrage
[Drive forward, then stop.]
se déplacer en [avant v]
attendre [4] secondes
arrêter le déplacement
Paramètres#
vitesse d’entraînement définie#
Le bloc réglage de la vitesse d’entraînement indique au robot sa vitesse de déplacement. Un pourcentage plus élevé augmente la vitesse du robot, et un pourcentage plus faible la diminue. Pour le régime moteur, la limite est modifiée par le rapport de transmission.
Chaque projet commence avec le robot se déplaçant par défaut à 50 % de sa vitesse maximale.
Remarque : Une vitesse plus élevée rend le robot plus rapide, mais peut nuire à sa précision. Une vitesse plus faible le rend plus lent, mais peut améliorer sa précision.
définir la vitesse de déplacement à (50) [% v]
Paramètres |
Description |
|---|---|
vitesse |
La vitesse à laquelle conduire de 0 % à 100 % lors de l’utilisation |
unité |
Unité de vitesse :
|
Exemple
au démarrage
[Drive forward at the default velocity.]
se déplacer [avant v] sur (100) [mm v] ▶
attendre (1) secondes
[Move slower.]
définir la vitesse de déplacement à (20) [% v]
se déplacer [avant v] sur (100) [mm v] ▶
attendre (1) secondes
[Move faster.]
définir la vitesse de déplacement à (100) [% v]
se déplacer [avant v] sur (100) [mm v] ▶
attendre (1) secondes
vitesse de virage définie#
Le bloc réglage de la vitesse de rotation indique au robot sa vitesse de rotation. Un pourcentage plus élevé accélère la rotation, et un pourcentage plus faible la ralentit. Pour le régime moteur, la limite est modifiée par le rapport de transmission.
Chaque projet commence par défaut avec le robot tournant à 50 % de sa vitesse maximale.
Remarque : Une vitesse plus élevée permet au robot de tourner plus vite, mais sa précision peut être moindre. Une vitesse plus faible permet au robot de tourner plus lentement, mais sa précision peut être accrue.
définir la vitesse de rotation à (50) [% v]
Paramètres |
Description |
|---|---|
vitesse |
La vitesse de rotation de 0 % à 100 % lors de l’utilisation |
unité |
Unité de vitesse :
|
Exemple
au démarrage
[Turn at default velocity.]
pivoter [droite v] de (100) degrés ▶
attendre (1) secondes
[Turn slower.]
définir la vitesse de rotation à (20) [% v]
pivoter [droite v] de (100) degrés ▶
attendre (1) secondes
[Turn faster.]
définir la vitesse de rotation à (100) [% v]
pivoter [droite v] de (100) degrés ▶
attendre (1) secondes
arrêt du variateur#
Le bloc réglage de l’arrêt du moteur détermine comment le robot s’arrêtera de bouger : en freinant, en laissant le robot rouler sur sa roue libre ou en le maintenant immobile.
définir l'arrêt du mobile sur [freiner v]
Paramètres |
Description |
|---|---|
arrêt du comportement |
Mode d’arrêt du robot :
|
Si ce bloc n’est pas utilisé, le robot utilisera le frein lors de l’arrêt.
définir le délai d’expiration du lecteur#
Le bloc set drive timeout définit le nombre de secondes pendant lesquelles le robot tente de terminer un mouvement. Si le robot ne parvient pas à terminer dans ce délai, il interrompt ses tentatives et passe au bloc suivant. Cela évite que le robot ne se bloque lors d’un mouvement.
définir le délai d'attente du mobile à (1) secondes
Paramètres |
Description |
|---|---|
temps |
Le nombre de secondes pendant lesquelles le robot peut tenter de terminer un mouvement. Il peut s’agir d’un nombre entier ou décimal. |
direction de conduite réglée#
Le cap est la direction vers laquelle le robot est orienté, mesurée en degrés. Le bloc définir le cap de pilotage modifie le cap actuel du robot en lui attribuant une nouvelle valeur.
Par exemple, si le robot s’est tourné vers la droite, le fait de régler son cap à 0 degré fait de cette position (orientée vers la droite) le nouveau point de référence à 0 degré. Le robot peut ensuite se tourner vers d’autres positions en fonction de ce nouveau cap.
Remarque : Ce bloc n’est disponible que si la transmission est configurée avec un capteur inertiel, un capteur GPS ou un capteur gyroscopique dans la fenêtre Appareils.
définir le cap du mobile à (0) degrés
Paramètres |
Description |
|---|---|
titre |
La valeur du cap, en degrés, à définir pour le robot. |
Exemple
au démarrage
[Turn to the left.]
définir le cap du mobile à (90) degrés
pivoter au cap (0) degrés ▶
rotation du variateur#
La rotation correspond à l’angle de rotation du robot, mesuré en degrés. Au début d’un projet, la valeur de rotation est fixée à 0 degré. Le bloc définir la rotation du moteur permet de modifier la rotation actuelle du robot.
Par exemple, si le robot a effectué deux tours complets vers la droite, sa valeur de rotation sera de 720 degrés. Définir la rotation à 0 degré la réinitialisera de 720 à 0 degré. Le robot pourra ensuite effectuer des rotations en fonction de cette nouvelle valeur.
Remarque : Ce bloc n’est disponible que si la transmission est configurée avec un capteur inertiel, un capteur GPS ou un capteur gyroscopique dans la fenêtre Appareils.
définir la rotation du mobile à (0) degrés
Paramètres |
Description |
|---|---|
rotation |
Valeur de rotation, en degrés, à définir pour le robot. Il peut s’agir d’un entier ou d’un nombre décimal. |
Exemple
au démarrage
[Spin counterclockwise two times.]
définir la rotation du mobile à (720) degrés
pivoter d'un angle de (0) degrés ▶
Valeurs#
calibrer la transmission#
Le bloc calibrer la transmission calibre le capteur inertiel, GPS ou gyroscopique configuré de la transmission. Tous les blocs suivants attendront la fin de la calibration avant de s’exécuter. La calibration est une procédure interne qui mesure et compense le bruit et la dérive du capteur sur une période spécifiée. Pendant cette période, le capteur doit rester parfaitement immobile (c’est-à-dire sur une surface stable, sans aucun mouvement extérieur). Tout mouvement pendant la calibration entraînera des résultats inexacts.
Remarque : Ce bloc n’est disponible que si la transmission est configurée avec un capteur inertiel, un capteur GPS ou un capteur gyroscopique dans la fenêtre Appareils.
calibrer le mobile
Paramètres |
Description |
|---|---|
Ce bloc ne comporte aucun paramètre. |
Le trajet est terminé.#
Le bloc booléen fin de déplacement indique si le robot a terminé son mouvement. Cette information peut être utilisée pour contrôler le moment d’autres actions en fonction des mouvements du robot.
Vrai — Le robot a terminé son déplacement.
Faux — Le robot est toujours en mouvement.
Ce bloc fonctionne de concert avec les blocs de transmission qui possèdent le paramètre et ne pas attendre.
<déplacement est terminé ?>
Paramètres |
Description |
|---|---|
Ce bloc ne comporte aucun paramètre. |
Le lecteur est en marche#
Le bloc booléen le robot est en mouvement indique si le robot est en mouvement. Cette information peut être utilisée pour contrôler le moment d’autres comportements en fonction du mouvement du robot.
Vrai — Le robot est en mouvement.
Faux — Le robot ne bouge pas.
Ce bloc fonctionne de concert avec les blocs de transmission qui possèdent le paramètre et ne pas attendre.
<mobile en mouvement ?>
Paramètres |
Description |
|---|---|
Ce bloc ne comporte aucun paramètre. |
direction de conduite#
Le cap est la direction vers laquelle le robot est orienté, mesurée en degrés. Le bloc de rapport cap de conduite indique ce cap de 0 à 359,99 degrés.
Le cap initial du robot est de 0 degré.
Remarque : Ce bloc n’est disponible que si la transmission est configurée avec un capteur inertiel, un capteur GPS ou un capteur gyroscopique dans la fenêtre Appareils.
(cap du mobile en degrés)
Paramètres |
Description |
|---|---|
Ce bloc ne comporte aucun paramètre. |
Exemple
au démarrage
[Display the heading after turning.]
pivoter [droite v] de (450) degrés ▶
afficher (cap du mobile en degrés) sur l'écran ◀ et placer le curseur sur la ligne suivante
rotation d’entraînement#
La rotation correspond à l’angle de rotation du robot, mesuré en degrés. Au début d’un projet, la valeur de rotation est fixée à 0 degré. Le bloc de rapport rotation du moteur indique la rotation actuelle du robot.
Tourner à droite augmente la rotation, et tourner à gauche la diminue. Par exemple, deux virages complets à droite correspondent à une rotation de 720 degrés.
Remarque : Ce bloc n’est disponible que si la transmission est configurée avec un capteur inertiel, un capteur GPS ou un capteur gyroscopique dans la fenêtre Appareils.
(rotation du mobile en degrés)
Paramètres |
Description |
|---|---|
Ce bloc ne comporte aucun paramètre. |
Exemple
au démarrage
[Display the rotation after turning.]
pivoter [droite v] de (450) degrés ▶
afficher (rotation du mobile en degrés) sur l'écran ◀ et placer le curseur sur la ligne suivante
vitesse d’entraînement#
Le bloc de rapport vitesse de déplacement indique la vitesse à laquelle le robot se déplace.
Une valeur positive indique que le robot avance. Une valeur négative indique que le robot recule.
(vitesse du mobile en [% v])
Paramètres |
Description |
|---|---|
unité |
Unité de vitesse :
|
courant d’entraînement#
Le bloc indicateur de courant d’entraînement indique la quantité de courant électrique consommée par la transmission, mesurée en ampères. Le courant correspond à la quantité d’électricité qui circule dans la transmission.
Une intensité plus élevée signifie que la transmission consomme davantage de courant électrique. Cela peut se produire lorsque le robot pousse contre un objet ou tente de se dégager alors qu’il est bloqué.
Cela permet de vérifier si la transmission force pendant un mouvement. Si le courant reste élevé, la transmission risque de chauffer ou de consommer moins d’énergie.
(courant de la transmission en ampères)
Paramètres |
Description |
|---|---|
Ce bloc ne comporte aucun paramètre. |
force motrice#
Le bloc puissance d’entraînement indique la puissance consommée par la transmission, mesurée en watts. La puissance indique la vitesse à laquelle la transmission utilise l’énergie.
Une valeur de puissance plus élevée signifie que la transmission consomme de l’énergie plus rapidement. Cela peut se produire lorsque le robot pousse contre un objet ou tente de se dégager alors qu’il est bloqué.
Cela permet de comparer les mouvements ou de vérifier si la transmission peine. Si la puissance reste élevée, la transmission risque de chauffer ou de consommer moins d’énergie.
(puissance de la transmission en watts)
Paramètres |
Description |
|---|---|
Ce bloc ne comporte aucun paramètre. |
couple moteur#
Le couple indique la force avec laquelle la transmission peut se tordre, pousser ou tirer pendant sa rotation.
Le bloc de rapport couple moteur indique la quantité de couple utilisée par la transmission, mesurée en pouces-livres (InLb) ou en newtons-mètres (Nm).
Une valeur de couple plus élevée signifie que la transmission exerce une force de poussée ou de traction plus importante. Cela peut se produire lorsque le robot pousse contre un objet ou tente de se dégager alors qu’il est bloqué.
Cela peut servir à vérifier si la transmission peine ou à comparer la force de poussée nécessaire pour différents mouvements.
(couple de la transmission en [InLb v])
Paramètres |
Description |
|---|---|
unité |
Unité de couple :
|
efficacité de conduite#
Le bloc de rapport efficacité de la transmission indique l’efficacité avec laquelle la transmission utilise la puissance, en pourcentage de 0 % à 100 %.
Le rendement indique la part de la puissance de la transmission utilisée pour le mouvement. Un rendement élevé signifie qu’une plus grande partie de la puissance est utilisée pour le déplacement. Un rendement faible peut s’expliquer par un effort important de la transmission sans déplacement significatif, par exemple lorsque le robot est bloqué ou qu’il pousse contre un obstacle.
Cela peut servir à comparer des mouvements ou à vérifier si la transmission gaspille de l’énergie au lieu de l’utiliser pour le mouvement.
(efficacité de la transmission en %)
Paramètres |
Description |
|---|---|
Ce bloc ne comporte aucun paramètre. |
température de conduite#
Le bloc de rapport température du système de transmission indique la température du système de transmission en pourcentage, de 0 % à 100 %.
La température du moteur indique le niveau de chaleur de la transmission. Une température plus élevée signifie que les moteurs chauffent pendant leur fonctionnement. Pour un fonctionnement optimal, les moteurs doivent rester en dessous de 55 °C.
Si les moteurs surchauffent, leur courant maximal sera réduit pour se protéger. À 70 °C, les moteurs s’arrêteront complètement jusqu’à leur refroidissement.
Cela peut servir à vérifier si la transmission chauffe excessivement lors de mouvements répétés, de longues courses ou lorsqu’elle exerce une pression contre un objet.
(température de la transmission en %)
Paramètres |
Description |
|---|---|
Ce bloc ne comporte aucun paramètre. |