Voimansiirto#
Johdanto#
Voimansiirtoon kuuluvat pyörät ja moottorit, jotka ohjaavat robotin liikkumista ja kääntymistä. Voimansiirtoon voidaan konfiguroida moottorit tai moottoriryhmät.
Jos voimansiirto on konfiguroitu inertia-anturilla, GPS-anturilla tai gyroskooppianturilla, se voi tehdä tarkempia eteenpäin-, taaksepäin- ja kääntymisliikkeitä seuraamalla anturin suuntaa ja pyörimistä.
Voimansiirron koodaamiseen on monia tapoja. Alla on luettelo kaikista voimansiirron lohkoista:
Toiminnot — Liikuta ja käännä robottia.
drive — Liikuttaa robottia eteen- tai taaksepäin ikuisesti.
drive for — Liikuttaa robottia eteen- tai taaksepäin tietyn matkan.
käännös — Kääntää robottia vasemmalle tai oikealle pysyvästi.
käännä astetta — Kääntää robottia vasemmalle tai oikealle tietyn astemäärän.
käänny suuntaamaan — Kääntää robotin tiettyyn suuntaan.
käännä rotaatioon — Kääntää robotin tiettyyn rotaatioon.
lopeta ajaminen — Pysäyttää robotin liikkeen.
Asetukset — Säädä voimansiirron asetuksia.
set drive velocity — Kertoo robotille, kuinka nopeasti sen tulisi ajaa.
aseta kääntymisnopeus — Kertoo robotille, kuinka nopeasti sen tulee kääntyä.
set drive stopping — Kertoo, miten robotti pysäyttää liikkumisen: jarruttamalla, rullaamalla tai pitämällä paikallaan.
set drive timeout — Asettaa, kuinka monta sekuntia robotti yrittää suorittaa liikkeen loppuun.
aseta ajosuunta — Muuttaa robotin nykyisen suunnan uuteen suuntaan.
aseta aseman pyörimissuunta — Muuttaa robotin nykyisen pyörimissuunnan uudeksi pyörimissuunnaksi.
Arvot — Tarkista liikkeen tila.
kalibroi voimansiirto – Kalibroi voimansiirron määritetyn inertia-, GPS- tai gyroskooppianturin.
ajo valmis — Ilmoittaa, onko robotti lopettanut liikkumisen.
käyttölaite liikkuu — Ilmoittaa, liikkuuko robotti.
drive heading — Ilmoittaa robotin nykyisen suunnan 0–359,99 astetta.
drive rotation — Ilmoittaa robotin nykyisen pyörimisnopeuden.
ajonopeus — Ilmoittaa robotin ajonopeuden.
drive current — Raportoi, kuinka paljon sähkövirtaa voimansiirto käyttää.
drive power — Raportoi, kuinka nopeasti voimansiirto kuluttaa energiaa.
drive vääntömomentti — Raportoi voimansiirron käyttämän vääntömomentin määrän.
drive efficiency — Raportoi, kuinka tehokkaasti voimansiirto käyttää tehoa.
drive temperature — Raportoi voimansiirron lämpötilan.
Toiminnot#
ajaa#
Ajo-pinolohko liikuttaa robottia eteen- tai taaksepäin loputtomasti. Robotti jatkaa liikkumista, kunnes sille annetaan jokin muu toiminto, kuten kääntyminen tai pysähtyminen.
aja [eteenpäin v]
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
suunta |
Robotin liikesuunta: eteenpäin tai taaksepäin. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Drive forward, then stop.]
aja [eteenpäin v]
odota [2] sekuntia
pysäytä ajaminen
ajaa kohti#
Aja pinoa -lohko liikuttaa robottia eteen- tai taaksepäin tietyn matkan. Projekti odottaa, kunnes robotti on liikkunut, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.
aja [eteenpäin v] [200] [mm v] ▶
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
suunta |
Robotin liikesuunta: eteenpäin tai taaksepäin. |
etäisyys |
Robotin ajama matka. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku. |
yksikkö |
Etäisyyden yksikkö: mm (millimetrit) tai tuumat |
ja älä odota |
Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Drive forwards and backwards.]
aja [eteenpäin v] [200] [mm v] ▶
odota [1] sekuntia
aja [taaksepäin v] [200] [mm v] ▶
käännös#
Käännös-pinolohko kääntää robottia vasemmalle tai oikealle loputtomiin. Robotti jatkaa kääntymistä, kunnes sille annetaan toinen toiminto, kuten ajaminen tai pysähtyminen.
käänny [oikealle v]
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
suunta |
Robotin kääntymissuunta: vasemmalle tai oikealle. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Turn right, then stop.]
käänny [oikealle v]
odota [2] sekuntia
pysäytä ajaminen
käänny#
Pinon käännöksen lohko kääntää robottia vasemmalle tai oikealle tietyn astemäärän. Käännös on suhteessa robotin nykyiseen sijaintiin. Projekti odottaa, kunnes robotti on kääntynyt, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.
käänny [oikealle v] [90] astetta ▶
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
suunta |
Robotin kääntymissuunta: vasemmalle tai oikealle. |
kulma |
Robotin kääntymisasteiden määrä. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku. |
ja älä odota |
Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Turn left, then turn around to the right.]
käänny [vasemmalle v] [90] astetta ▶
käänny [oikealle v] [180] astetta ▶
käänny otsikkoon#
Suunta on robotin suunta asteina mitattuna. Käänny suuntaan -pinoelementti kääntää robotin tiettyyn suuntaan -359 ja 359 asteen välillä. Robotti kääntyy lyhyimpään suuntaan saavuttaakseen kohdesuunnan.
Lähtösuunta on 0 astetta.
Projekti odottaa, kunnes robotti on kääntynyt, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.
Huomautus: Tämä lohko on käytettävissä vain, jos voimansiirto on määritetty Laitteet-ikkunassa Inertial Sensor, GPS Sensor tai Gyro Sensor.
käänny suuntakulmaan (90) astetta ▶
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
otsikko |
Robotin suunta, johon sen tulisi osoittaa, -359 - 359 astetta. |
ja älä odota |
Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Turn to face the cardinal directions.]
käänny suuntakulmaan [90] astetta ▶
odota [2] sekuntia
käänny suuntakulmaan [180] astetta ▶
odota [2] sekuntia
käänny suuntakulmaan [270] astetta ▶
odota [2] sekuntia
käänny suuntakulmaan [0] astetta ▶
odota [2] sekuntia
kääntyä pyörimään#
Käänny rotaatioon -pino-lohko kääntää robotin tiettyyn rotaatioon.
Rotaatio ilmaisee robotin kääntymismäärän asteina. Projektin alussa rotaatioarvoksi asetetaan 0 astetta. Rotaatio voidaan asettaa myös set drive rotation -lohkolla.
Rotaatioarvot ovat absoluuttisia. Tämä tarkoittaa, että käännöksen suunta riippuu robotin nykyisestä pyörimisestä. Oikealle kääntäminen lisää pyörimistä ja vasemmalle kääntäminen vähentää niitä.
Jos esimerkiksi robotti aloittaa 0 asteen kulmasta ja käännyt 720 asteen kierrokseen, se kääntyy kahdesti oikealle. Jos sitten käännyt 360 astetta, se kääntyy kerran vasemmalle, koska 360 on pienempi kuin 720.
Projekti odottaa, kunnes robotti on kääntynyt, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.
Huomautus: Tämä lohko on käytettävissä vain, jos voimansiirto on määritetty Laitteet-ikkunassa Inertial Sensor, GPS Sensor tai Gyro Sensor.
käänny kierrokseen [90] astetta ▶
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
kierto |
Robotin kääntymiskulma asteina. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku. |
ja älä odota |
Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
käänny kierrokseen [-90] astetta ▶
odota [2] sekuntia
käänny kierrokseen [450] astetta ▶
lopeta ajaminen#
Ajon pysäytys -pino-lohko pysäyttää robotin liikkeen.
pysäytä ajaminen
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
Tällä lohkolla ei ole parametreja. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Drive forward, then stop.]
aja [eteenpäin v]
odota [4] sekuntia
pysäytä ajaminen
Asetukset#
asetettu ajonopeus#
Aseta ajonopeus -pino-lohko kertoo robotille, kuinka nopeasti sen tulisi ajaa. Korkeampi prosenttiosuus saa robotin ajamaan nopeammin ja matalampi prosenttiosuus hidastamaan. Kierrosluvun (RPM) raja määräytyy voimansiirron välityssuhteen mukaan.
Jokainen projekti alkaa robotin ajamalla oletusarvoisesti 50 % nopeudella.
Huomautus: Suurempi nopeus saa robotin ajamaan nopeammin, mutta se voi olla epätarkempi. Pienempi nopeus tekee robotista hitaamman, mutta se voi olla tarkempi.
aseta ajonopeus (50) [% v]
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
nopeus |
Ajonopeus välillä 0–100 %, kun käytössä on |
yksikkö |
Nopeuden yksikkö:
|
Esimerkki
kun käynnistetään
[Drive forward at the default velocity.]
aja [eteenpäin v] (100) [mm v] ▶
odota (1) sekuntia
[Move slower.]
aseta ajonopeus (20) [% v]
aja [eteenpäin v] (100) [mm v] ▶
odota (1) sekuntia
[Move faster.]
aseta ajonopeus (100) [% v]
aja [eteenpäin v] (100) [mm v] ▶
odota (1) sekuntia
asetettu kääntymisnopeus#
Asetettu kääntymisnopeus-pino-lohko kertoo robotille, kuinka nopeasti sen tulee kääntyä. Suurempi prosenttiosuus saa robotin kääntymään nopeammin ja pienempi prosenttiosuus hitaammin. Kierrosluvun (RPM) rajaa muuttaa voimansiirron välityssuhde.
Jokainen projekti alkaa robotin pyöriessä oletusarvoisesti 50 %:n nopeudella.
Huomautus: Suurempi nopeus saa robotin kääntymään nopeammin, mutta se voi olla epätarkempi. Pienempi nopeus saa robotin kääntymään hitaammin, mutta se voi olla tarkempi.
aseta kääntymisnopeus (50) [% v]
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
nopeus |
Kääntymisnopeus välillä 0–100 %, kun käytössä on |
yksikkö |
Nopeuden yksikkö:
|
Esimerkki
kun käynnistetään
[Turn at default velocity.]
käänny [oikealle v] (100) astetta ▶
odota (1) sekuntia
[Turn slower.]
aseta kääntymisnopeus (20) [% v]
käänny [oikealle v] (100) astetta ▶
odota (1) sekuntia
[Turn faster.]
aseta kääntymisnopeus (100) [% v]
käänny [oikealle v] (100) astetta ▶
odota (1) sekuntia
aseta taajuusmuuttajan pysäytys#
Aseta ajaminen pysähtyen -pino-lohko määrittää, miten robotti pysähtyy: jarruttamalla, rullaamalla vai pitämällä.
aseta ajon pysäytys [jarru v]
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
pysäyttävä käyttäytyminen |
Näin robotti pysähtyy:
|
Jos tätä lohkoa ei käytetä, robotti käyttää jarrua pysähtyessään.
aseta aseman aikakatkaisu#
Ajoaikakatkaisun asetus -pinolohko asettaa, kuinka monta sekuntia robotti yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Jos robotti ei pysty suorittamaan sitä tässä ajassa, se lopettaa yrittämisen ja siirtyy pinon seuraavaan lohkoon. Tämä estää robottia jumiutumasta liikkeeseen.
aseta ajoaikakatkaisu (1) sekuntia
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
aika |
Sekuntimäärä, jonka robotti voi yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku. |
aseta ajosuunta#
Suunta on robotin suunta asteina mitattuna. Aseta ajosuunta -pino-lohko muuttaa robotin nykyisen suunnan uudeksi suunta-arvoksi.
Jos esimerkiksi robotti on kääntynyt oikealle ja suunnan asettaminen 0 asteeseen tekee oikealle osoittavasta asennosta uuden 0 asteen. Tämän jälkeen robotti voi kääntyä muihin asentoihin tämän uuden suunnan perusteella.
Huomautus: Tämä lohko on käytettävissä vain, jos voimansiirto on määritetty Laitteet-ikkunassa Inertial Sensor, GPS Sensor tai Gyro Sensor.
aseta ajosuuntakulma (0) asteeseen
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
otsikko |
Robotille asetettava suunta-arvo asteina. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Turn to the left.]
aseta ajosuuntakulma (90) asteeseen
käänny suuntakulmaan (0) astetta ▶
asetettu aseman pyörimissuunta#
Rotaatio ilmaisee robotin kääntymismäärän asteina. Projektin alussa rotaatioarvoksi asetetaan 0 astetta. Aseta käyttökierto -pino-lohko muuttaa robotin nykyisen rotaation uuteen arvoon.
Jos robotti on esimerkiksi tehnyt kaksi täyttä käännöstä oikealle, sen kiertoarvo on 720 astetta. Kierron asettaminen 0 asteeseen palauttaa kiertoarvon 720 asteesta 0 asteeseen. Tämän jälkeen robotti voi tehdä kiertoja tämän uuden arvon perusteella.
Huomautus: Tämä lohko on käytettävissä vain, jos voimansiirto on määritetty Laitteet-ikkunassa Inertial Sensor, GPS Sensor tai Gyro Sensor.
aseta ajon kierros (0) asteeseen
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
kierto |
Robotille asetettava kiertoarvo asteina. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Spin counterclockwise two times.]
aseta ajon kierros (720) asteeseen
käänny kierrokseen (0) astetta ▶
Arvot#
kalibroi voimansiirto#
Kalibroi voimansiirto -pinolohko kalibroi voimansiirron konfiguroidun inertia-, GPS- tai gyroskooppianturin. Kaikki seuraavat lohkot odottavat kalibroinnin valmistumista ennen sen suorittamista. Kalibrointi on sisäinen toimenpide, joka mittaa ja kompensoi anturin kohinaa ja ajautumista tietyn ajanjakson ajan. Tänä aikana anturin on pysyttävä täysin paikallaan (eli vakaalla alustalla ilman ulkoista liikettä). Liike kalibroinnin aikana tuottaa epätarkkoja tuloksia.
Huomautus: Tämä lohko on käytettävissä vain, jos voimansiirto on määritetty Laitteet-ikkunassa Inertial Sensor, GPS Sensor tai Gyro Sensor.
kalibroi ajovoimansiirto
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
Tällä lohkolla ei ole parametreja. |
ajo on valmis#
Boolen lohko drive is done raportoi, onko robotti lopettanut liikkumisen. Tätä voidaan käyttää muiden robotin liikkeeseen perustuvien toimintojen ajoituksen ohjaamiseen.
Tosi — Robotti on lopettanut liikkumisen.
Väärin — Robotti liikkuu edelleen.
Tämä lohko toimii yhdessä sellaisten voimansiirtolohkojen kanssa, joilla on ja älä odota -parametri.
<ajaminen valmis?>
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
Tällä lohkolla ei ole parametreja. |
asema liikkuu#
Boolen lohko käyttölaite liikkuu raportoi, liikkuuko robotti. Tätä voidaan käyttää muiden robotin liikkeeseen perustuvien toimintojen ajoituksen ohjaamiseen.
Tosi — Robotti liikkuu.
Väärin — Robotti ei liiku.
Tämä lohko toimii yhdessä sellaisten voimansiirtolohkojen kanssa, joilla on ja älä odota -parametri.
<ajaminen käynnissä?>
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
Tällä lohkolla ei ole parametreja. |
ajosuunta#
Suunta on robotin suunta asteina mitattuna. Ajosuunnan raportointilohko raportoi suunnan 0–359,99 astetta.
Robotin lähtösuunta on 0 astetta.
Huomautus: Tämä lohko on käytettävissä vain, jos voimansiirto on määritetty Laitteet-ikkunassa Inertial Sensor, GPS Sensor tai Gyro Sensor.
(ajosuuntakulma asteina)
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
Tällä lohkolla ei ole parametreja. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Display the heading after turning.]
käänny [oikealle v] (450) astetta ▶
tulosta (ajosuuntakulma asteina) näytöllä ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville
aseman pyöriminen#
Rotaatio ilmaisee robotin kääntymisnopeuden asteina. Projektin alussa rotaatioarvoksi asetetaan 0 astetta. Drive rotation -raportointilohko raportoi robotin nykyisen rotaation.
Oikealle kääntyminen lisää kiertoa ja vasemmalle kääntyminen vähentää sitä. Esimerkiksi kaksi täyttä käännöstä oikealle raportoi 720 asteen kiertoa.
Huomautus: Tämä lohko on käytettävissä vain, jos voimansiirto on määritetty Laitteet-ikkunassa Inertial Sensor, GPS Sensor tai Gyro Sensor.
(ajokierros asteina)
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
Tällä lohkolla ei ole parametreja. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Display the rotation after turning.]
käänny [oikealle v] (450) astetta ▶
tulosta (ajokierros asteina) näytöllä ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville
ajonopeus#
Ajonopeuden raportointilohko raportoi robotin nopeuden.
Positiivinen arvo tarkoittaa, että robotti ajaa eteenpäin. Negatiivinen arvo tarkoittaa, että robotti ajaa taaksepäin.
(ajonopeus yksikköinä [% v])
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
yksikkö |
Nopeuden yksikkö:
|
käyttövirta#
Ajovirran raportointilohko raportoi voimansiirron käyttämän sähkövirran ampeereina (ampeereina). Virta on voimansiirron läpi virtaavan sähkön määrä.
Korkeampi virta-arvo tarkoittaa, että voimansiirto käyttää enemmän sähkövirtaa. Näin voi käydä, kun robotti työntää jotakin esinettä vasten tai yrittää liikkua jumissa ollessaan.
Tätä voidaan käyttää tarkistamaan, onko voimansiirrossa ongelmia liikkeen aikana. Jos virta pysyy korkeana, voimansiirto voi lämmetä tai käyttää tehoa tehottomammin.
(ajovirta ampeereina)
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
Tällä lohkolla ei ole parametreja. |
käyttövoima#
Vetovoiman raportointilohko raportoi voimansiirron käyttämän tehon watteina mitattuna. Teho näyttää, kuinka nopeasti voimansiirto kuluttaa energiaa.
Suurempi tehoarvo tarkoittaa, että voimansiirto käyttää energiaa nopeammin. Näin voi käydä, kun robotti työntää jotakin esinettä vasten tai yrittää liikkua jumissa ollessaan.
Tätä voidaan käyttää liikkeiden vertailuun tai voimansiirron ongelmien tarkistamiseen. Jos teho pysyy korkeana, voimansiirto voi lämmetä tai käyttää energiaa tehottomammin.
(ajoteho watteina)
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
Tällä lohkolla ei ole parametreja. |
käyttömomentti#
Vääntömomentti osoittaa, kuinka paljon voimansiirto voi vääntyä, työntää tai vetää pyöriessään.
Vääntömomentin raportointilohko raportoi voimansiirron käyttämän vääntömomentin tuumapaunoina (InLb) tai newtonmetreinä (Nm).
Suurempi vääntömomentti tarkoittaa, että voimansiirto työntää tai vetää kovemmin. Näin voi käydä, kun robotti työntää jotakin esinettä vasten tai yrittää liikkua jumissa ollessaan.
Tätä voidaan käyttää tarkistamaan, onko voimansiirrossa ongelmia, tai vertailemaan, kuinka paljon työntövoimaa eri liikkeet tarvitsevat.
(ajovääntömomentti yksikköinä [InLb v])
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
yksikkö |
Vääntömomentin yksikkö:
|
ajotehokkuus#
Voimansiirron tehokkuuden raportointilohko raportoi, kuinka tehokkaasti voimansiirto käyttää tehoa prosentteina välillä 0–100 %.
Hyötysuhde osoittaa, kuinka paljon voimansiirron tehosta käytetään liikkumiseen. Korkeampi hyötysuhdearvo tarkoittaa, että enemmän voimansiirron tehoa käytetään liikkumiseen. Alhaisempi hyötysuhdearvo voi ilmetä, kun voimansiirto työskentelee kovasti, mutta ei liiku paljon, kuten silloin, kun robotti on jumissa tai työntää jotakin esinettä vasten.
Tätä voidaan käyttää liikkeiden vertailuun tai tarkistamaan, tuhlaako voimansiirto tehoa sen sijaan, että käyttäisi sitä liikkumiseen.
(ajotehokkuus %)
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
Tällä lohkolla ei ole parametreja. |
taajuusmuuttajan lämpötila#
Voimansiirron lämpötilan raportointilohko raportoi voimansiirron lämpötilan prosentteina välillä 0–100 %.
Moottorin lämpötila osoittaa, kuinka lämmin voimansiirto on. Korkeampi lämpötila tarkoittaa, että moottorit lämpenevät käytön aikana. Moottorien lämpötilan tulisi pysyä alle 55 °C:ssa, jotta ne toimivat täydellä teholla.
Jos moottorit kuumenevat liikaa, ne laskevat maksimivirtaansa suojatakseen itseään. 70 °C:ssa moottorit pysähtyvät, kunnes ne jäähtyvät.
Tätä voidaan käyttää tarkistamaan, kuumeneeko voimansiirto liikaa toistuvien liikkeiden, pitkien ajojen tai esinettä vasten painautuessa.
(ajolämpötila %)
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
Tällä lohkolla ei ole parametreja. |