Μπράτσο

Εισαγωγή

Τα μπλοκ Βραχίονα ελέγχουν την κίνηση του ρομποτικού βραχίονα V5 Workcell. Αυτά τα μπλοκ χρησιμοποιούνται για τη μετακίνηση του βραχίονα μεταξύ συντεταγμένων, τον ορισμό των παραμέτρων κίνησής του και τη διαχείριση της ρύθμισης και της βαθμονόμησής του.

Μπορούν να χρησιμοποιηθούν μαζί με το εργαλείο Ηλεκτρομαγνήτης για την επιλογή και τοποθέτηση αντικειμένων.

Παρακάτω είναι μια λίστα με τα διαθέσιμα μπλοκ:

Ενέργειες – Ελέγξτε τον τρόπο με τον οποίο κινείται και λειτουργεί ο ρομποτικός βραχίονας κατά τη διάρκεια ενός έργου.

• γραμμική κίνηση – Μετακινεί τον ρομποτικό βραχίονα σε ευθεία γραμμή σε μια συγκεκριμένη θέση χρησιμοποιώντας καρτεσιανές συντεταγμένες (x, y, z).

• κίνηση άρθρωσης – Μετακινεί κάθε άρθρωση του ρομποτικού βραχίονα σε μια συγκεκριμένη γωνία.

• έναρξη διαδικασίας mastering – Ξεκινά τη διαδικασία βαθμονόμησης του βραχίονα για την ευθυγράμμιση των αρθρώσεων στις θέσεις αναφοράς.

• ενεργοποίηση διακοπής έκτακτης ανάγκης – Διακόπτει αμέσως κάθε κίνηση του ρομποτικού βραχίονα για λόγους ασφαλείας.

Ρυθμίσεις – Διαμορφώστε τη συμπεριφορά κίνησης, τη βαθμονόμηση και τα προσαρτημένα εργαλεία του ρομποτικού βραχίονα.

• ορισμός mastering – Ορίζει τις θέσεις αναφοράς βαθμονόμησης για τις αρθρώσεις του βραχίονα.

• ορισμός γωνίας – Ρυθμίζει τον προσανατολισμό του τελεστή στο άκρο του βραχίονα.

• set tool – Ορίζει το ενεργό εργαλείο που είναι προσαρτημένο στον ρομποτικό βραχίονα.

• ορισμός ταχύτητας γραμμικής κίνησης – Ρυθμίζει την ταχύτητα με την οποία ο ρομποτικός βραχίονας εκτελεί γραμμικές κινήσεις.

• ορισμός ταχύτητας κίνησης άρθρωσης – Ορίζει την ταχύτητα περιστροφής των αρθρώσεων του βραχίονα για κινήσεις των αρθρώσεων.

• ορισμένο σε χειροκίνητη κίνηση – Επιτρέπει τη χειροκίνητη τοποθέτηση του ρομποτικού βραχίονα.

• ορισμός αρχής στην τρέχουσα θέση – Ορίζει την τρέχουσα θέση ως το νέο σημείο αρχής.

Τιμές – Αναφορά θέσης και δεδομένων αισθητήρα από τον ρομποτικό βραχίονα.

• Θέση βραχίονα – Επιστρέφει την τρέχουσα θέση (x, y, z) του ρομποτικού βραχίονα.

• τιμή ποτενσιόμετρου σύνδεσης – Επιστρέφει την τρέχουσα γωνία μιας συγκεκριμένης σύνδεσης χρησιμοποιώντας το ποτενσιόμετρο της.

Ενέργειες

γραμμική κίνηση

Το μπλοκ γραμμικής κίνησης μετακινεί τον ρομποτικό βραχίονα χωρίς να περιστρέφει τη βάση σε μια συγκεκριμένη θέση χρησιμοποιώντας καρτεσιανές (x, y, z) συντεταγμένες σε χιλιοστά χρησιμοποιώντας την ορισμένη γραμμική ταχύτητα.

Μετακινήστε το χέρι σε ευθεία γραμμή σε μια θέση

γραμμική μετακίνηση [RoboticArm1 v] σε x:[0] y:[0] z:[0]

Παράμετρος	Περιγραφή
συσκευή	Ποιος ρομποτικός βραχίονας θα χρησιμοποιηθεί, όπως έχει διαμορφωθεί στο παράθυρο Συσκευές.
χ	Η συντεταγμένη x του στόχου.
y	Η συντεταγμένη y του στόχου.
z	Η συντεταγμένη z του στόχου.

κοινή κίνηση

Το μπλοκ κίνηση άρθρωσης μετακινεί τον ρομποτικό βραχίονα με την πιο σύντομη άμεση κίνηση σε μια συγκεκριμένη θέση χρησιμοποιώντας καρτεσιανές (x, y, z) συντεταγμένες σε χιλιοστά χρησιμοποιώντας την ορισμένη ταχύτητα άρθρωσης.

Κινήστε το χέρι χρησιμοποιώντας την κίνηση των αρθρώσεων

joint μετακίνηση [RoboticArm1 v] σε x:[0] y:[0] z:[0]

Παράμετρος	Περιγραφή
συσκευή	Ποιος ρομποτικός βραχίονας θα χρησιμοποιηθεί, όπως έχει διαμορφωθεί στο παράθυρο Συσκευές.
χ	Η συντεταγμένη x του στόχου.
y	Η συντεταγμένη y του στόχου.
z	Η συντεταγμένη z του στόχου.

έναρξη διαδικασίας mastering

Το μπλοκ έναρξη διαδικασίας mastering ξεκινά τη διαδικασία mastering του ρομποτικού βραχίονα.

Έναρξη της διαδικασίας mastering

έναρξη διαδικασίας mastering [RoboticArm1 v]

Παράμετρος	Περιγραφή
συσκευή	Ποιος ρομποτικός βραχίονας θα χρησιμοποιηθεί, όπως έχει διαμορφωθεί στο παράθυρο Συσκευές.

ενεργοποίηση διακοπής έκτακτης ανάγκης

Το μπλοκ ενεργοποίησης διακοπής έκτακτης ανάγκης σταματά αμέσως κάθε κίνηση του ρομποτικού βραχίονα.

Ενεργοποίηση διακοπής έκτακτης ανάγκης

ενεργοποίηση επείγουσας διακοπής [RoboticArm1 v]

Παράμετρος	Περιγραφή
συσκευή	Ποιος ρομποτικός βραχίονας θα χρησιμοποιηθεί, όπως έχει διαμορφωθεί στο παράθυρο Συσκευές.

Ρυθμίσεις

mastering σετ

Το μπλοκ ορισμός mastering ορίζει χειροκίνητα τις θέσεις αναφοράς mastering των αρθρώσεων του ρομποτικού βραχίονα.

Ορισμός θέσεων ελέγχου των αρθρώσεων

ορισμός mastering [RoboticArm1 v] σε j1:[0] j2:[0] j3:[0] j4:[0]

Παράμετρος	Περιγραφή
συσκευή	Ποιος ρομποτικός βραχίονας θα χρησιμοποιηθεί, όπως έχει διαμορφωθεί στο παράθυρο Συσκευές.
j1	Θέση βαθμονόμησης για την άρθρωση 1 σε μοίρες.
j2	Θέση βαθμονόμησης για την άρθρωση 2 σε μοίρες.
j3	Θέση βαθμονόμησης για την άρθρωση 3 σε μοίρες.
j4	Θέση βαθμονόμησης για άρθρωση 4 σε μοίρες.

καθορισμένη γωνία

Το μπλοκ ορισμός γωνίας ρυθμίζει τον ακραίο ενεργοποιητή του ρομποτικού βραχίονα ώστε να κρατιέται προς τα πάνω ή προς τα κάτω.

Ρυθμίστε τη γωνία του βραχίονα

ορισμός γωνίας [RoboticArm1 v] σε [πάνω v]

Παράμετρος	Περιγραφή
συσκευή	Ποιος ρομποτικός βραχίονας θα χρησιμοποιηθεί, όπως έχει διαμορφωθεί στο παράθυρο Συσκευές.
γωνία	Ποια γωνία να οριστεί: προς τα πάνω προς τα κάτω

σετ εργαλείων

Το μπλοκ ορισμός εργαλείου ορίζει το εργαλείο που χρησιμοποιεί ο ρομποτικός βραχίονας.

Για πληροφορίες σχετικά με την κωδικοποίηση του εργαλείου Ηλεκτρομαγνήτης, ανατρέξτε στη Σελίδα Μαγνήτη.

Ορισμός του ενεργού εργαλείου

ορισμός εργαλείου [RoboticArm1 v] σε [κανένα v]

Παράμετρος	Περιγραφή
συσκευή	Ποιος ρομποτικός βραχίονας θα χρησιμοποιηθεί, όπως έχει διαμορφωθεί στο παράθυρο Συσκευές.
εργαλείο	Ποιο εργαλείο να ρυθμίσετε: κανένα ηλεκτρομαγνήτης μαρκαδόρος

ορισμός γραμμικής ταχύτητας κίνησης

Το μπλοκ ορισμός ταχύτητας γραμμικής κίνησης ορίζει την ταχύτητα με την οποία κινείται ο ρομποτικός βραχίονας όταν χρησιμοποιείται το μπλοκ γραμμική κίνηση.

Ρυθμίστε την ταχύτητα γραμμικής κίνησης του βραχίονα

ορισμός ταχύτητας γραμμικής μετακίνησης [RoboticArm1 v] σε [κανονικά v]

Παράμετρος	Περιγραφή
συσκευή	Ποιος ρομποτικός βραχίονας θα χρησιμοποιηθεί, όπως έχει διαμορφωθεί στο παράθυρο Συσκευές.
ταχύτητα	Η γραμμική ταχύτητα που θα οριστεί: αργή κανονική (προεπιλογή) γρήγορη

ορισμός ταχύτητας κίνησης άρθρωσης

Το μπλοκ ορισμός ταχύτητας κίνησης αρθρώσεων ορίζει την ταχύτητα με την οποία κινείται ο ρομποτικός βραχίονας όταν χρησιμοποιείται το μπλοκ κίνηση αρθρώσεων.

Ρυθμίστε την ταχύτητα κίνησης της άρθρωσης του βραχίονα

ορισμός ταχύτητας joint μετακίνησης [RoboticArm1 v] σε [κανονικά v]

Παράμετρος	Περιγραφή
συσκευή	Ποιος ρομποτικός βραχίονας θα χρησιμοποιηθεί, όπως έχει διαμορφωθεί στο παράθυρο Συσκευές.
ταχύτητα	Η ταχύτητα άρθρωσης που πρέπει να οριστεί: αργή κανονική (προεπιλογή) γρήγορη

ρυθμισμένο σε χειροκίνητη κίνηση

Το μπλοκ ορισμένο σε χειροκίνητη κίνηση επιτρέπει στον ρομποτικό βραχίονα να κινείται ελεύθερα με το χέρι για τοποθέτηση ή διδασκαλία. Αυτό το μπλοκ δεν μπορεί να απενεργοποιηθεί μετά τη χρήση. Πρέπει να γίνει επανεκκίνηση ενός έργου για να απενεργοποιηθεί η λειτουργία χειροκίνητης κίνησης.

Ενεργοποίηση χειροκίνητης κίνησης

ορισμός [RoboticArm1 v] σε χειροκίνητη κίνηση

Παράμετρος	Περιγραφή
συσκευή	Ποιος ρομποτικός βραχίονας θα χρησιμοποιηθεί, όπως έχει διαμορφωθεί στο παράθυρο Συσκευές.

ορισμός προέλευσης στην τρέχουσα θέση

Το μπλοκ ορισμός αρχής στην τρέχουσα θέση ορίζει την τρέχουσα θέση βραχίονα ως το νέο σημείο αρχής (0, 0, 0).

Ορίστε την προέλευση

ορισμός αρχής [RoboticArm1 v] στην τρέχουσα θέση

Παράμετρος	Περιγραφή
συσκευή	Ποιος ρομποτικός βραχίονας θα χρησιμοποιηθεί, όπως έχει διαμορφωθεί στο παράθυρο Συσκευές.

Αξίες

Θέση βραχίονα

Το μπλοκ Θέση βραχίονα αναφέρει την τρέχουσα συντεταγμένη x, y ή z του ρομποτικού βραχίονα.

Λάβετε την τρέχουσα θέση του βραχίονα

(θέση [RoboticArm1 v] [x v])

Παράμετρος	Περιγραφή
συσκευή	Ποιος ρομποτικός βραχίονας θα χρησιμοποιηθεί, όπως έχει διαμορφωθεί στο παράθυρο Συσκευές.
άξονες	Ποιους άξονες θα επιστραφεί η συντεταγμένη: x y z

τιμή ποτενσιόμετρου σύνδεσης

Το μπλοκ τιμή ποτενσιόμετρου σύνδεσης αναφέρει την τρέχουσα τιμή ποτενσιόμετρου μιας συγκεκριμένης σύνδεσης.

Διαβάστε την τιμή του ποτενσιόμετρου μιας άρθρωσης

(τιμή ποτενσιόμετρου joint [1] του [RoboticArm1 v])

Παράμετρος	Περιγραφή
συσκευή	Ποιος ρομποτικός βραχίονας θα χρησιμοποιηθεί, όπως έχει διαμορφωθεί στο παράθυρο Συσκευές.
άρθρωση	Ποιας άρθρωσης να επιστραφεί η τιμή του ποτενσιόμετρου: 1 2 3 4