Трансмісія#

Вступ#

Трансмісія включає колеса та двигуни, які керують рухом та поворотами робота. Трансмісії можна налаштувати з двигунами або групами двигунів.

Якщо трансмісія налаштована з Інерційним датчиком, GPS-датчиком або Гіроскопічним датчиком, вона може здійснювати точніші рухи вперед, назад і повороти, відстежуючи напрямок і обертання датчика.

Існує багато способів кодування трансмісії. Нижче наведено список усіх блоків трансмісії:

Дії — Переміщення та поворот робота.

Налаштування — Налаштування параметрів трансмісії.

Значення — Перевірити стан руху.

Дії#

диск#

Блок стека drive переміщує робота вперед або назад нескінченно. Робот продовжуватиме рухатися, доки йому не буде надано іншу дію, таку як поворот або зупинка.

їхати [вперед v]

Параметри

Опис

напрямок

Напрямок руху робота: вперед або назад.

Приклад

коли запущено
[Drive forward, then stop.]
їхати [вперед v]
чекати [2] секунд
зупинити рух

їхати за#

Блок стеку drive for переміщує робота вперед або назад на певну відстань. Проект чекатиме, поки робот завершить рух, перш ніж запуститься наступний блок у стеку.

їхати [вперед v] на [200] [мм v] ▶

Параметри

Опис

напрямок

Напрямок руху робота: вперед або назад.

відстань

Відстань, яку проїжджає робот. Це може бути ціле або десяткове число.

одиниця

Одиниця вимірювання відстані: мм (міліметри) або дюйми

і не чекай

Виберіть стрілку (▶), щоб розгорнути блок і сказати і не чекайте, тоді наступний блок у стеку запуститься одразу.

Приклад

коли запущено
[Drive forwards and backwards.]
їхати [вперед v] на [200] [мм v] ▶
чекати [1] секунд
їхати [назад v] на [200] [мм v] ▶

поворот#

Блок стеку turn повертає робота ліворуч або праворуч назавжди. Робот продовжуватиме повертатися, доки йому не буде надано іншу дію, наприклад, рух або зупинку.

повернути [праворуч v]

Параметри

Опис

напрямок

Напрямок повороту робота: ліворуч або праворуч.

Приклад

коли запущено
[Turn right, then stop.]
повернути [праворуч v]
чекати [2] секунд
зупинити рух

повернути за#

Блок стеку turn for повертає робота ліворуч або праворуч на певну кількість градусів. Поворот здійснюється відносно поточного положення робота. Проект чекатиме, поки робот завершить поворот, перш ніж запустити наступний блок у стеку.

повернути [праворуч v] на [90] градусів ▶

Параметри

Опис

напрямок

Напрямок повороту робота: ліворуч або праворуч.

кут

Кількість градусів, на яку повертається робот. Це може бути ціле або десяткове число.

і не чекай

Виберіть стрілку (▶), щоб розгорнути блок і сказати і не чекайте, тоді наступний блок у стеку запуститься одразу.

Приклад

коли запущено
[Turn left, then turn around to the right.]
повернути [ліворуч v] на [90] градусів ▶
повернути [праворуч v] на [180] градусів ▶

повернути до заголовка#

Курс руху – це напрямок, у якому рухається робот, виміряний у градусах. Блок стеку поворот до курсу повертає робота обличчям до певного курсу від -359 до 359 градусів. Робот поверне у найкоротшому напрямку, щоб досягти цільового курсу.

Початковий курс — 0 градусів.

Проєкт чекатиме, поки робот завершить обертання, перш ніж запуститься наступний блок у стеку.

Примітка: Цей блок доступний лише якщо трансмісія налаштована за допомогою Інерціального датчика, GPS-датчика або Гіроскопічного датчика у вікні «Пристрої».

повернути на курс (90) градусів ▶

Параметри

Опис

заголовок

Кут, куди має дивитися робот, від -359 до 359 градусів.

і не чекай

Виберіть стрілку (▶), щоб розгорнути блок і сказати і не чекайте, тоді наступний блок у стеку запуститься одразу.

Приклад

коли запущено
[Turn to face the cardinal directions.]
повернути на курс [90] градусів ▶
чекати [2] секунд
повернути на курс [180] градусів ▶
чекати [2] секунд
повернути на курс [270] градусів ▶
чекати [2] секунд
повернути на курс [0] градусів ▶
чекати [2] секунд

поворот на обертання#

Блок стеку поворот на обертання повертає робота на певний оберт.

Обертання – це кут повороту робота, виміряний у градусах. На початку проекту значення повороту встановлюється на 0 градусів. Обертання також можна встановити за допомогою блоку set drive rotation.

Значення обертання є абсолютними. Це означає, що напрямок повороту залежить від поточного обертання робота. Поворот праворуч збільшує обертання, а поворот ліворуч зменшує обертання.

Наприклад, якщо робот починає рух з кута 0 градусів, а потім повертається на 720 градусів, він двічі повернеться праворуч. Якщо потім повернути на 360 градусів, він один раз повернеться ліворуч, оскільки 360 менше за 720.

Проєкт чекатиме, поки робот завершить обертання, перш ніж запуститься наступний блок у стеку.

Примітка: Цей блок доступний лише якщо трансмісія налаштована за допомогою Інерціального датчика, GPS-датчика або Гіроскопічного датчика у вікні «Пристрої».

повернути на обертання [90] градусів ▶

Параметри

Опис

обертання

Значення повороту в градусах, до якого повернеться робот. Це може бути ціле або десяткове число.

і не чекай

Виберіть стрілку (▶), щоб розгорнути блок і сказати і не чекайте, тоді наступний блок у стеку запуститься одразу.

Приклад

коли запущено
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
повернути на обертання [-90] градусів ▶
чекати [2] секунд
повернути на обертання [450] градусів ▶

зупинити керування#

Блок стеку зупинити рух зупиняє рух робота.

зупинити рух

Параметри

Опис

Цей блок не має параметрів.

Приклад

коли запущено
[Drive forward, then stop.]
їхати [вперед v]
чекати [4] секунд
зупинити рух

Налаштування#

встановити швидкість руху#

Блок стеку set drive velocity повідомляє роботу, з якою швидкістю рухатися. Вищий відсоток робить робот швидшим, а нижчий – повільнішим. Для обертів на хвилину обмеження змінюється передавальним числом трансмісії.

Кожен проєкт починається з того, що робот рухається зі швидкістю 50% за замовчуванням.

Примітка: Вища швидкість робить робот швидшим, але це може бути менш точно. Нижча швидкість робить робот повільнішим, але це може бути точнішим.

встановити швидкість руху (50) [% v]

Параметри

Опис

швидкість

Швидкість руху від 0% до 100% при використанні velocityUnits::pct, або від 0 до 600 об/хв для rpm.

одиниця

Одиниця вимірювання швидкості:

  • % – відсоток
  • rpm – кількість обертів за хвилину

Приклад

коли запущено
[Drive forward at the default velocity.]
їхати [вперед v] на (100) [мм v] ▶
чекати (1) секунд
[Move slower.]
встановити швидкість руху (20) [% v]
їхати [вперед v] на (100) [мм v] ▶
чекати (1) секунд
[Move faster.]
встановити швидкість руху (100) [% v]
їхати [вперед v] на (100) [мм v] ▶
чекати (1) секунд

встановити швидкість повороту#

Блок стеку set turn velocity повідомляє роботу, як швидко повертатися. Вищий відсоток змушує робота повертатися швидше, а нижчий – повільніше. Для обертів на хвилину обмеження змінюється передавальним числом трансмісії.

Кожен проект починається з того, що робот обертається зі швидкістю 50% за замовчуванням.

Примітка: Вища швидкість змушує робота обертатися швидше, але це може бути менш точно. Нижча швидкість змушує робота обертатися повільніше, але це може бути точніше.

встановити швидкість повороту (50) [% v]

Параметри

Опис

швидкість

Швидкість обертання від 0% до 100% при використанні velocityUnits::pct, або від 0 до 120 об/хв для rpm.

одиниця

Одиниця вимірювання швидкості:

  • % – відсоток
  • rpm – кількість обертів за хвилину

Приклад

коли запущено
[Turn at default velocity.]
повернути [праворуч v] на (100) градусів ▶
чекати (1) секунд
[Turn slower.]
встановити швидкість повороту (20) [% v]
повернути [праворуч v] на (100) градусів ▶
чекати (1) секунд
[Turn faster.]
встановити швидкість повороту (100) [% v]
повернути [праворуч v] на (100) градусів ▶
чекати (1) секунд

встановити зупинку диска#

Блок стеку set drive stopping встановлює, як робот зупинить рух: гальмуванням, рухом по інерції або утримуванням.

встановити зупинку руху на [гальмо v]

Параметри

Опис

зупиняюча поведінка

Як робот зупиниться:

  • гальмо — Негайно зупиняється.
  • рух накатом — Уповільнює рух до повної зупинки.
  • утримувати — Негайно зупиняється та утримує положення коліс.

Якщо цей блок не використовується, робот використовуватиме гальмо під час зупинки.

встановити час очікування диска#

Блок стеку set drive timeout встановлює, скільки секунд робот намагатиметься завершити рух. Якщо робот не зможе завершити його за цей час, він припинить спроби та перейде до наступного блоку в стеку. Це запобігає зависанню робота на русі.

встановити тайм-аут руху (1) секунд

Параметри

Опис

час

Кількість секунд, протягом яких робот може спробувати завершити рух. Це може бути ціле число або десятковий дроб.

встановити заголовок диска#

Курс руху – це напрямок руху робота, що вимірюється в градусах. Блок стеку set drive heading змінює поточний курс руху робота на нове значення курсу.

Наприклад, якщо робот повернувся обличчям праворуч, встановлення курсу на 0 градусів робить це положення обличчям праворуч новим 0 градусами. Потім робот може повертатися в інші позиції на основі цього нового курсу.

Примітка: Цей блок доступний лише якщо трансмісія налаштована за допомогою Інерціального датчика, GPS-датчика або Гіроскопічного датчика у вікні «Пристрої».

встановити курс руху (0) градусів

Параметри

Опис

заголовок

Значення курсу в градусах, яке потрібно встановити для робота.

Приклад

коли запущено
[Turn to the left.]
встановити курс руху (90) градусів
повернути на курс (0) градусів ▶

встановити обертання диска#

Обертання – це кут повороту робота, виміряний у градусах. На початку проекту значення повороту встановлюється на 0 градусів. Блок стеку set drive rotation змінює поточне обертання робота на нове значення.

Наприклад, якщо робот зробив два повних оберти праворуч, значення його обертання становитиме 720 градусів. Встановлення обертання на 0 градусів скине це обертання з 720 до 0 градусів. Потім робот зможе повертатися до обертань на основі цього нового значення.

Примітка: Цей блок доступний лише якщо трансмісія налаштована за допомогою Інерціального датчика, GPS-датчика або Гіроскопічного датчика у вікні «Пристрої».

встановити обертання руху (0) градусів

Параметри

Опис

обертання

Значення обертання в градусах, яке потрібно встановити для робота. Це може бути ціле або десяткове число.

Приклад

коли запущено
[Spin counterclockwise two times.]
встановити обертання руху (720) градусів
повернути на обертання (0) градусів ▶

Цінності#

калібрувати трансмісію#

Блок стеку калібрування трансмісії калібрує налаштований інерційний, GPS- або гіроскопічний датчик трансмісії. Усі наступні блоки чекатимуть на завершення калібрування перед виконанням. Калібрування – це внутрішня процедура, яка вимірює та компенсує шум і дрейф датчика протягом заданого періоду. Протягом цього часу датчик повинен залишатися повністю нерухомим (тобто на стабільній поверхні без будь-якого зовнішнього руху). Рух під час калібрування призведе до неточних результатів.

Примітка: Цей блок доступний лише якщо трансмісія налаштована за допомогою Інерціального датчика, GPS-датчика або Гіроскопічного датчика у вікні «Пристрої».

калібрувати привід

Параметри

Опис

Цей блок не має параметрів.

диск завершено#

Булевий блок drive is done повідомляє, чи завершив рух робота. Це можна використовувати для керування часом інших дій на основі руху робота.

  • Правда — Робот завершив рух.

  • Хибно — Робот все ще рухається.

Цей блок працює разом із блоками трансмісії, які мають параметр і не чекати.

<рух завершено?>

Параметри

Опис

Цей блок не має параметрів.

привід рухається#

Булевий блок привід рухається повідомляє, чи рухається робот. Це можна використовувати для керування часом інших дій на основі руху робота.

  • Правда — Робот рухається.

  • Хибно — Робот не рухається.

Цей блок працює разом із блоками трансмісії, які мають параметр і не чекати.

<рух виконується?>

Параметри

Опис

Цей блок не має параметрів.

напрямок руху#

Курс руху – це напрямок руху робота, що вимірюється в градусах. Блок репортера курс руху повідомляє про цей курс від 0 до 359,99 градусів.

Початковий курс робота становить 0 градусів.

Примітка: Цей блок доступний лише якщо трансмісія налаштована за допомогою Інерціального датчика, GPS-датчика або Гіроскопічного датчика у вікні «Пристрої».

(курс руху у градусах)

Параметри

Опис

Цей блок не має параметрів.

Приклад

коли запущено
[Display the heading after turning.]
повернути [праворуч v] на (450) градусів ▶
вивести (курс руху у градусах) на екран ◀ і перейти до наступного рядка

обертання диска#

Обертання – це кут повороту робота, виміряний у градусах. На початку проекту значення повороту встановлюється на 0 градусів. Блок звіту обертання приводу повідомляє про поточне обертання робота.

Поворот праворуч збільшує обертання, а поворот ліворуч зменшує. Наприклад, два повних оберти праворуч призведуть до обертання на 720 градусів.

Примітка: Цей блок доступний лише якщо трансмісія налаштована за допомогою Інерціального датчика, GPS-датчика або Гіроскопічного датчика у вікні «Пристрої».

(обертання руху у градусах)

Параметри

Опис

Цей блок не має параметрів.

Приклад

коли запущено
[Display the rotation after turning.]
повернути [праворуч v] на (450) градусів ▶
вивести (обертання руху у градусах) на екран ◀ і перейти до наступного рядка

швидкість руху#

Блок репортера швидкість руху повідомляє, з якою швидкістю рухається робот.

Додатне значення означає, що робот рухається вперед. Від’ємне значення означає, що робот рухається назад.

(швидкість руху у [% v])

Параметри

Опис

одиниця

Одиниця вимірювання швидкості:

  • %
  • rpm – обертів за хвилину

струм приводу#

Блок звіту струму приводу повідомляє про силу електричного струму, що споживається трансмісією, виміряну в амперах. Струм – це кількість електроенергії, що протікає через трансмісію.

Вище значення струму означає, що трансмісія використовує більше електричного струму. Це може статися, коли робот штовхається об об’єкт або намагається рухатися, коли він застряг.

Це можна використовувати для перевірки, чи не виникли проблеми з трансмісією під час руху. Якщо струм залишається високим, трансмісія може нагріватися або використовувати потужність менш ефективно.

(струм руху в амперах)

Параметри

Опис

Цей блок не має параметрів.

потужність приводу#

Блок звіту потужність приводу повідомляє, скільки енергії використовує трансмісія, виміряної у ватах. Потужність показує, як швидко трансмісія використовує енергію.

Вище значення потужності означає, що трансмісія використовує енергію швидше. Це може статися, коли робот штовхається об об’єкт або намагається рухатися, коли він застряг.

Це можна використовувати для порівняння рухів або перевірки, чи не працює трансмісія. Якщо потужність залишається високою, трансмісія може нагріватися або використовувати енергію менш ефективно.

(потужність руху у ватах)

Параметри

Опис

Цей блок не має параметрів.

крутний момент приводу#

Крутний момент показує, наскільки сильно трансмісія може крутитися, штовхати або тягнути під час обертання.

Блок звіту крутного моменту приводу повідомляє про крутний момент, який використовує трансмісія, виміряний у дюйм-фунтах (InLb) або ньютон-метрах (Nm).

Вище значення крутного моменту означає, що трансмісія штовхає або тягне сильніше. Це може статися, коли робот штовхає об’єкт або намагається рухатися, коли він застряг.

Це можна використовувати, щоб перевірити, чи не працює трансмісія, або порівняти, скільки зусилля потрібно для різних рухів.

(крутний момент руху у [InLb v])

Параметри

Опис

одиниця

Одиниця вимірювання крутного моменту:

  • InLb – дюйм-фунти
  • Nm – ньютон-метри

ефективність приводу#

Блок звіту ефективність приводу повідомляє, наскільки ефективно трансмісія використовує потужність, у відсотках від 0% до 100%.

Ефективність показує, яка частина потужності трансмісії використовується для руху. Вище значення ефективності означає, що для руху використовується більше потужності трансмісії. Нижче значення ефективності може бути, коли трансмісія працює інтенсивно, але мало рухається, наприклад, коли робот застряг або штовхається об об’єкт.

Це можна використовувати для порівняння рухів або перевірки, чи трансмісія витрачає потужність даремно, замість того, щоб використовувати її для руху.

(ефективність руху у %)

Параметри

Опис

Цей блок не має параметрів.

температура приводу#

Блок репортера температури приводу повідомляє температуру трансмісії у відсотках від 0% до 100%.

Температура двигуна показує, наскільки нагрівся трансмісійний агрегат. Вища температура означає, що двигуни нагріваються під час роботи. Для повної продуктивності двигуни повинні мати температуру нижче 55°C.

Якщо двигуни перегріються, вони знизять свій максимальний струм, щоб захистити себе. При 70°C двигуни зупиняться, доки не охолонуть.

Це можна використовувати для перевірки, чи не перегрівається трансмісія під час повторюваних рухів, тривалих пробіжок або коли вона тисне на якийсь предмет.

(температура руху у %)

Параметри

Опис

Цей блок не має параметрів.
On this page