हाथ

परिचय

6-एक्सिस रोबोटिक आर्म एक रोबोटिक मैनिपुलेटर है जिसका उपयोग CTE वर्कसेल में किया जाता है। आर्म ब्लॉक 6-एक्सिस आर्म को त्रि-आयामी स्थान में विभिन्न स्थितियों में ले जाते हैं, इसके एंड इफेक्टर को घुमाते हैं, यह जांचते हैं कि गति संभव है या नहीं, और मैग्नेट पिकअप टूल या पेन होल्डर टूल जैसे संलग्न उपकरणों को नियंत्रित करते हैं।

नीचे उपलब्ध ब्लॉकों की सूची दी गई है:

कार्य — 6-एक्सिस आर्म को हिलाएं, गति को कॉन्फ़िगर करें और उपकरणों को नियंत्रित करें।

• बांह को स्थिति पर ले जाएं — 6-अक्षीय भुजा को निर्दिष्ट x, y, और z निर्देशांक पर ले जाता है।

• आर्म पोजीशन बढ़ाएँ — 6-एक्सिस आर्म को उसकी वर्तमान स्थिति से दूरी पर ले जाता है।

• आर्म को ओरिएंटेशन में ले जाएं — एंड इफेक्टर को एक विशिष्ट ओरिएंटेशन में घुमाता है।

• इंक्रीमेंट आर्म ओरिएंटेशन — एंड इफेक्टर को निर्दिष्ट संख्या में डिग्री से घुमाता है।

• सेट आर्म स्पीड — 6-एक्सिस आर्म की गति निर्धारित करता है।

• सेट आर्म एंड इफेक्टर — 6-एक्सिस आर्म से जुड़े टूल का चयन करता है।

• सेट आर्म मैग्नेट मोड — मैग्नेट पिकअप टूल को संलग्न या रिलीज़ करता है।

• सेट आर्म पेन ऑफ़सेट — पेन होल्डर टूल के लिए वर्टिकल ऑफ़सेट सेट करता है।

• सेट आर्म टू कंट्रोल स्टॉप्ड — 6-एक्सिस आर्म को रोकता है और आगे आर्म मूवमेंट को रोकता है।

मान — जांचें कि कोई गतिविधि चल सकती है या नहीं, गतिविधि समाप्त हो गई है या नहीं, या वर्तमान स्थिति या अभिविन्यास पढ़ें।

• आर्म स्थिति पर चला गया? — बताता है कि क्या 6-एक्सिस आर्म किसी निर्दिष्ट स्थिति पर जा सकता है।

• आर्म इंक्रीमेंट पोजीशन? — यह बताता है कि क्या 6-एक्सिस आर्म एक निर्दिष्ट दूरी से चल सकता है।

• आर्म मूव एंड इफेक्टर? — यह बताता है कि क्या एंड इफेक्टर किसी निर्दिष्ट अभिविन्यास में घूम सकता है।

• आर्म इंक्रीमेंट ओरिएंटेशन? — यह बताता है कि क्या एंड इफेक्टर निर्दिष्ट संख्या में डिग्री से घूम सकता है।

• आर्म चलना बंद कर दिया है? — बताता है कि क्या 6-एक्सिस आर्म चलना बंद कर चुका है।

• आर्म पोजीशन — चयनित अक्ष के साथ 6-एक्सिस आर्म की वर्तमान स्थिति लौटाता है।

• आर्म ओरिएंटेशन — चयनित अक्ष के साथ एंड इफेक्टर का वर्तमान ओरिएंटेशन लौटाता है।

यह पृष्ठ सीटीई टाइल के साथ 6-एक्सिस आर्म का उपयोग करने के लिए है। न्यूमेटिक्स या कन्वेयर जैसे अन्य सीटीई वर्कसेल घटकों के साथ 6-एक्सिस आर्म का उपयोग करने के लिए, 6-एक्सिस आर्म को एक EXP ब्रेन से कनेक्ट करें और संबंधित EXP आर्म पृष्ठ का उपयोग करें।

कार्रवाई

हाथ को स्थिति में ले जाएं

मूव आर्म टू पोजीशन स्टैक ब्लॉक 6-एक्सिस आर्म को निर्दिष्ट x, y और z निर्देशांक पर ले जाता है।

x, y और z निर्देशांक त्रि-आयामी स्थान में एंड इफ़ेक्टर की स्थिति का वर्णन करते हैं। यदि लक्ष्य स्थिति 6-एक्सिस आर्म के पहुंच योग्य कार्यक्षेत्र से बाहर हो सकती है, तो इस ब्लॉक से पहले arm move to position? का उपयोग करें।

स्टैक ब्लॉक को सही स्थिति में लाने के लिए आर्म को हिलाएं

[भुजा v] को स्थिति x:[120] y:[0] z:[100] [mm v] पर ले जाएं ▶

पैरामीटर	विवरण
एक्स	लक्ष्य स्थान का x-निर्देशांक।
वाई	लक्ष्य स्थिति का y-निर्देशांक।
जेड	लक्ष्य स्थिति का z-निर्देशांक।
इकाई	x, y और z निर्देशांकों के लिए प्रयुक्त इकाई: मिमी (मिलीमीटर) या इंच।
विस्तारित तीर	डिफ़ॉल्ट रूप से, 6-एक्सिस आर्म अगले ब्लॉक के चलने से पहले ही चलना समाप्त कर देता है। ब्लॉक को फैलाएं और गति शुरू करने के लिए प्रतीक्षा न करें और तुरंत अगले ब्लॉक पर जाएं।

उदाहरण

शुरू होने पर, यह 6-एक्सिस आर्म को मानक स्थिति में ले जाता है।

जब शुरू हो
[Move the 6-Axis Arm to a standard position at the start of the project.]
[भुजा v] को स्थिति x:(120) y:(120) z:(75) [mm v] पर ले जाएं ▶

भुजा की स्थिति बढ़ाएँ

इंक्रीमेंट आर्म पोजीशन स्टैक ब्लॉक 6-एक्सिस आर्म को उसकी वर्तमान स्थिति से x, y और z अक्षों के अनुदिश एक निर्दिष्ट दूरी तक ले जाता है।

एंड इफ़ेक्टर की वर्तमान स्थिति के सापेक्ष गति करने के लिए इस ब्लॉक का उपयोग करें। यदि गति के कारण 6-एक्सिस आर्म अपने पहुंच योग्य कार्यक्षेत्र से बाहर जा सकता है, तो इस ब्लॉक से पहले arm increment position? का उपयोग करें।

आर्म पोजीशन स्टैक ब्लॉक को बढ़ाएँ

[भुजा v] की स्थिति को x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] से बढ़ाएं ▶

पैरामीटर	विवरण
एक्स	x-अक्ष के अनुदिश तय की जाने वाली दूरी।
वाई	वाई-अक्ष के अनुदिश तय की जाने वाली दूरी।
जेड	जेड-अक्ष के अनुदिश तय की जाने वाली दूरी।
इकाई	x, y और z दूरियों के लिए प्रयुक्त इकाई: मिमी (मिलीमीटर) या इंच।
विस्तारित तीर	डिफ़ॉल्ट रूप से, 6-एक्सिस आर्म अगले ब्लॉक के चलने से पहले ही चलना समाप्त कर देता है। ब्लॉक को फैलाएं और गति शुरू करने के लिए प्रतीक्षा न करें और तुरंत अगले ब्लॉक पर जाएं।

उदाहरण

शुरू करने पर, यह 6-एक्सिस आर्म की स्थिति को x-अक्ष के अनुदिश 100 मिलीमीटर तक बढ़ाता है।

जब शुरू हो
[Move the 6-Axis Arm 100 millimeters along the x-axis.]
[भुजा v] की स्थिति को x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] से बढ़ाएं ▶

भुजा को अभिविन्यास में ले जाएं

मूव आर्म टू ओरिएंटेशन स्टैक ब्लॉक एंड इफेक्टर को एक निर्दिष्ट ओरिएंटेशन में घुमाता है।

ओरिएंटेशन यह बताता है कि एंड इफेक्टर किस दिशा में घूमता है। पिच एंड इफेक्टर को ऊपर या नीचे झुकाता है, रोल इसे अगल-बगल घुमाता है, और याव इसे बाएँ या दाएँ घुमाता है।

आर्म को ओरिएंटेशन स्टैक ब्लॉक की ओर ले जाएं

[भुजा v] को ओरिएंटेशन [पिच v] [0] डिग्री पर ले जाएं ▶

पैरामीटर	विवरण
अभिविन्यास	एंड इफेक्टर को घुमाने के लिए अक्ष: पिच रोल याव
डिग्री	लक्ष्य अभिविन्यास कोण, डिग्री में।
विस्तारित तीर	डिफ़ॉल्ट रूप से, 6-एक्सिस आर्म अगले ब्लॉक के चलने से पहले ही चलना समाप्त कर देता है। ब्लॉक को फैलाएं और गति शुरू करने के लिए प्रतीक्षा न करें और तुरंत अगले ब्लॉक पर जाएं।

उदाहरण

शुरू होने पर, यह एंड इफेक्टर को 270 डिग्री के यॉ कोण पर घुमाता है।

जब शुरू हो
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
[भुजा v] को ओरिएंटेशन [यॉ v] [270] डिग्री पर ले जाएं ▶

वृद्धि भुजा अभिविन्यास

इंक्रीमेंट आर्म ओरिएंटेशन स्टैक ब्लॉक एंड इफेक्टर को उसकी वर्तमान स्थिति से निर्दिष्ट संख्या में डिग्री तक घुमाता है।

इस ब्लॉक का उपयोग एंड इफेक्टर के वर्तमान पिच, रोल या यॉ के सापेक्ष घुमाने के लिए करें।

वृद्धि भुजा अभिविन्यास स्टैक ब्लॉक

[भुजा v] के ओरिएंटेशन को [पिच v] [0] डिग्री से बढ़ाएं ▶

पैरामीटर	विवरण
अभिविन्यास	एंड इफेक्टर को घुमाने के लिए अक्ष: पिच रोल याव
डिग्री	एंड इफेक्टर को घुमाने के लिए डिग्री की संख्या।
विस्तारित तीर	डिफ़ॉल्ट रूप से, 6-एक्सिस आर्म अगले ब्लॉक के चलने से पहले ही चलना समाप्त कर देता है। ब्लॉक को फैलाएं और गति शुरू करने के लिए प्रतीक्षा न करें और तुरंत अगले ब्लॉक पर जाएं।

उदाहरण

शुरू होने पर, यह एंड इफेक्टर को 40 डिग्री की दिशा में घुमाता है।

जब शुरू हो
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
[भुजा v] के ओरिएंटेशन को [पिच v] [40] डिग्री से बढ़ाएं ▶

भुजा की गति निर्धारित करें

सेट आर्म स्पीड स्टैक ब्लॉक 6-एक्सिस आर्म की गति निर्धारित करता है।

किसी परियोजना की शुरुआत में 6-एक्सिस आर्म की गति 50% पर सेट की जाती है।

आर्म स्पीड स्टैक ब्लॉक सेट करें

[भुजा v] की गति [50] % पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
प्रतिशत	6-एक्सिस आर्म की गति, 1 से 100 प्रतिशत तक।

उदाहरण

शुरू होने पर, यह 6-एक्सिस आर्म की गति निर्धारित करता है, फिर एक निश्चित स्थिति में चला जाता है।

जब शुरू हो
[Set the 6-Axis Arm's speed to 30%.]
[भुजा v] की गति [30] % पर सेट करें
[भुजा v] को स्थिति x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] पर ले जाएं ▶

सेट आर्म एंड इफ़ेक्टर

सेट आर्म एंड इफेक्टर स्टैक ब्लॉक 6-एक्सिस आर्म से जुड़े टूल का चयन करता है।

जब एंड इफ़ेक्टर को बदला जाता है, तो 6-एक्सिस आर्म स्वचालित रूप से चयनित टूल के अनुसार अपना ज़ेड-ऑफ़सेट समायोजित कर लेता है। प्रोजेक्ट की शुरुआत में एंड इफ़ेक्टर को मैग्नेट पिकअप टूल पर सेट किया जाता है।

सेट आर्म एंड इफेक्टर स्टैक ब्लॉक

[भुजा v] एंड इफेक्टर [मैग्नेट v] पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
अंत प्रभावक	6-एक्सिस आर्म से जुड़ा उपकरण: चुंबक (चुंबक पिकअप टूल) या पेन (पेन होल्डर टूल)।

उदाहरण

शुरू होने पर, यह 6-एक्सिस आर्म को पेन होल्डर टूल का उपयोग करने के लिए सेट करता है।

जब शुरू हो
[Set the 6-Axis Arm to use the Pen Holder Tool.]
[भुजा v] एंड इफेक्टर [पेन v] पर सेट करें

आर्म मैग्नेट मोड सेट करें

सेट आर्म मैग्नेट मोड स्टैक ब्लॉक मैग्नेट पिकअप टूल को सक्रिय या निष्क्रिय करता है।

मैग्नेट मोड तब तक सक्रिय रहता है जब तक कोई अन्य सेट आर्म मैग्नेट मोड ब्लॉक इसे बदल नहीं देता। प्रोजेक्ट शुरू होने पर मैग्नेट मोड रिलीज़्ड स्थिति में रीसेट हो जाता है।

आर्म मैग्नेट मोड स्टैक ब्लॉक सेट करें

[भुजा v] मैग्नेट [संलग्न v] पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
तरीका	मैग्नेट पिकअप टूल की स्थिति: वस्तुओं को उठाने के लिए एंगेज्ड या किसी भी पकड़ी हुई वस्तु को छोड़ने और नई वस्तुओं को न उठाने के लिए रिलीज्ड।

उदाहरण

चालू होने पर, चुंबक सक्रिय हो जाता है, कुछ देर प्रतीक्षा करता है, फिर उसे छोड़ देता है।

जब शुरू हो
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
[भुजा v] मैग्नेट [संलग्न v] पर सेट करें
[2] सेकंड प्रतीक्षा करें
[भुजा v] मैग्नेट [छोड़ा गया v] पर सेट करें

सेट आर्म पेन ऑफ़सेट

सेट आर्म पेन ऑफसेट स्टैक ब्लॉक पेन होल्डर टूल के लिए वर्टिकल ऑफसेट सेट करता है।

इस ब्लॉक का उपयोग करने से पहले एंड इफ़ेक्टर को पेन पर सेट करें। यदि पेन होल्डर टूल चयनित नहीं है, तो इस ब्लॉक का कोई प्रभाव नहीं होगा।

पेन ऑफ़सेट, पेन होल्डर टूल के शीर्ष से ड्राई-इरेज़ मार्कर की नोक तक की दूरी है। किसी प्रोजेक्ट की शुरुआत में, पेन ऑफ़सेट 0 पर सेट होता है। 0 का पेन ऑफ़सेट, आर्म के ज़ेड-अक्ष मूल को उस बिंदु पर रखता है जहाँ पेन होल्डर टूल 6-एक्सिस आर्म से जुड़ता है।

सेट आर्म पेन ऑफसेट स्टैक ब्लॉक

[भुजा v] पेन ऑफसेट [0] [mm v] पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
ओफ़्सेट	पेन ऑफसेट मान।
इकाई	पेन ऑफसेट के लिए प्रयुक्त इकाई: मिमी (मिलीमीटर) या इंच।

उदाहरण

शुरू होने पर, यह पेन ऑफसेट सेट करता है, फिर 6-एक्सिस आर्म को गति देता है।

जब शुरू हो
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
[भुजा v] एंड इफेक्टर [पेन v] पर सेट करें
[भुजा v] पेन ऑफसेट [1] [इंच v] पर सेट करें
[भुजा v] को स्थिति x:[120] y:[120] z:[0] [mm v] पर ले जाएं ▶

नियंत्रण को रोकने के लिए भुजा को सेट करें

सेट आर्म टू कंट्रोल स्टॉप्ड स्टैक ब्लॉक 6-एक्सिस आर्म को तुरंत रोक देता है और किसी भी अन्य आर्म ब्लॉक को चलने से रोकता है।

एक बार यह ब्लॉक चल जाने के बाद, प्रोजेक्ट को पुनः आरंभ करने तक 6-एक्सिस आर्म को पुनः सक्षम नहीं किया जा सकता है।

रुके हुए स्टैक ब्लॉक को नियंत्रित करने के लिए आर्म सेट करें

[भुजा v] को नियंत्रण रोकने पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
	इस ब्लॉक में कोई पैरामीटर नहीं है।

उदाहरण

शुरू होने पर, यह 6-एक्सिस आर्म को गति देता है, फिर नियंत्रण इसे रोक देता है।

जब शुरू हो
[Control stop after a movement.]
[भुजा v] को स्थिति x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] पर ले जाएं ▶
[भुजा v] को नियंत्रण रोकने पर सेट करें

मान

क्या हाथ को सही स्थिति में ले जाना है?

आर्म मूव टू पोजीशन? बूलियन ब्लॉक यह बताता है कि क्या 6-एक्सिस आर्म निर्दिष्ट x, y और z निर्देशांक पर जा सकता है।

यह ब्लॉक 6-एक्सिस आर्म के चलने से पहले लक्ष्य स्थिति की जाँच करता है। यह किसी प्रोजेक्ट को आर्म को उसके पहुँच योग्य कार्यक्षेत्र से बाहर ले जाने से रोकने में मदद कर सकता है।

भुजा को स्थिति में ले जाएं? बूलियन ब्लॉक

<[भुजा v] स्थिति x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] पर जा सकता है?>

पैरामीटर	विवरण
एक्स	लक्ष्य स्थान का x-निर्देशांक।
वाई	लक्ष्य स्थिति का y-निर्देशांक।
जेड	लक्ष्य स्थिति का z-निर्देशांक।
इकाई	x, y और z निर्देशांकों के लिए प्रयुक्त इकाई: मिमी (मिलीमीटर) या इंच।

उदाहरण

शुरू होने पर, यह जांचता है कि क्या 6-एक्सिस आर्म किसी स्थिति में जा सकता है।

जब शुरू हो
[Check if the 6-Axis Arm can move to a position.]
यदि <नहीं <[भुजा v] स्थिति x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] पर जा सकता है?>> तो
कंसोल पर [The 6-Axis Arm can't move to this position.] प्रिंट करें ◀ और कर्सर को अगली पंक्ति पर सेट करें
अंत

भुजा वृद्धि की स्थिति?

आर्म इंक्रीमेंट पोजीशन? बूलियन ब्लॉक यह बताता है कि क्या 6-एक्सिस आर्म अपनी वर्तमान स्थिति से निर्दिष्ट दूरी तक जा सकता है।

यह ब्लॉक 6-एक्सिस आर्म के चलने से पहले एक क्रमिक गति की जांच करता है।

भुजा वृद्धि स्थिति? बूलियन ब्लॉक

<[भुजा v] स्थिति को x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] से बढ़ा सकता है?>

पैरामीटर	विवरण
एक्स	x-अक्ष के अनुदिश तय की जाने वाली दूरी।
वाई	वाई-अक्ष के अनुदिश तय की जाने वाली दूरी।
जेड	जेड-अक्ष के अनुदिश तय की जाने वाली दूरी।
इकाई	x, y और z दूरियों के लिए प्रयुक्त इकाई: मिमी (मिलीमीटर) या इंच।

उदाहरण

शुरू होने पर, यह जांचता है कि क्या 6-एक्सिस आर्म अपनी स्थिति को बढ़ा सकता है।

जब शुरू हो
[Check if the 6-Axis Arm can increment from its current position.]
यदि <नहीं <[भुजा v] स्थिति को x:[0] y:[500] z:[0] [mm v] से बढ़ा सकता है?>> तो
कंसोल पर [The 6-Axis Arm can't move that distance.] प्रिंट करें ◀ और कर्सर को अगली पंक्ति पर सेट करें
अंत

आर्म मूव एंड इफेक्टर?

आर्म मूव एंड इफेक्टर? बूलियन ब्लॉक यह बताता है कि क्या एंड इफेक्टर किसी निर्दिष्ट अभिविन्यास में घूम सकता है।

एंड इफेक्टर को घुमाने से पहले यह जांचने के लिए इस ब्लॉक का उपयोग करें कि लक्ष्य पिच, रोल या यॉ मान अनुमत सीमा के भीतर है या नहीं।

आर्म मूव एंड इफेक्टर? बूलियन ब्लॉक

<[भुजा v] एंड इफेक्टर को [पिच v] [0] डिग्री पर ले जा सकता है?>

पैरामीटर	विवरण
अभिविन्यास	एंड इफेक्टर को घुमाने के लिए अक्ष: पिच रोल याव
डिग्री	लक्ष्य अभिविन्यास कोण, डिग्री में।

उदाहरण

शुरू होने पर, यह जांचता है कि एंड इफेक्टर किसी ओरिएंटेशन में घूम सकता है या नहीं।

जब शुरू हो
[Check if the 6-Axis Arm can roll its end effector to an orientation.]
यदि <[भुजा v] एंड इफेक्टर को [रोल v] [40] डिग्री पर ले जा सकता है?> तो
कंसोल पर [The end effector can roll to that orientation.] प्रिंट करें ◀ और कर्सर को अगली पंक्ति पर सेट करें
अंत

भुजा वृद्धि अभिविन्यास?

आर्म इंक्रीमेंट ओरिएंटेशन? बूलियन ब्लॉक यह बताता है कि क्या एंड इफेक्टर अपनी वर्तमान स्थिति से निर्दिष्ट संख्या में डिग्री तक घूम सकता है।

एंड इफेक्टर को घुमाने से पहले इंक्रीमेंटल पिच, रोल या यॉ मूवमेंट की जांच करने के लिए इस ब्लॉक का उपयोग करें।

भुजा वृद्धि अभिविन्यास? बूलियन ब्लॉक

<[भुजा v] ओरिएंटेशन को [पिच v] [0] डिग्री से बढ़ा सकता है?>

पैरामीटर	विवरण
अभिविन्यास	एंड इफेक्टर को घुमाने के लिए अक्ष: पिच रोल याव
डिग्री	एंड इफेक्टर को घुमाने के लिए डिग्री की संख्या।

उदाहरण

शुरू होने पर, यह जांचता है कि क्या एंड इफेक्टर 20 डिग्री तक यॉ को बढ़ा सकता है।

जब शुरू हो
[Check if the 6-Axis Arm can increment yaw.]
यदि <[भुजा v] ओरिएंटेशन को [यॉ v] [20] डिग्री से बढ़ा सकता है?> तो
कंसोल पर [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] प्रिंट करें ◀ और कर्सर को अगली पंक्ति पर सेट करें
अंत

क्या हाथ की हरकत पूरी हो गई है?

क्या आर्म की गति पूरी हो गई है? बूलियन ब्लॉक यह बताता है कि 6-एक्सिस आर्म की गति पूरी हो गई है या नहीं।

यह ब्लॉक तब उपयोगी होता है जब मूवमेंट ब्लॉक को विस्तारित कर दिया जाता है और प्रतीक्षा न करें।

क्या भुजा की गति पूरी हो गई है? बूलियन ब्लॉक

<[भुजा v] चलना बंद हो गया?>

पैरामीटर	विवरण
	इस ब्लॉक में कोई पैरामीटर नहीं है।

उदाहरण

शुरू होने पर, 6-एक्सिस आर्म के चलने के दौरान वर्तमान y-स्थिति को प्रिंट करता है।

जब शुरू हो
[Display the current y-position while the 6-Axis Arm moves.]
[भुजा v] को स्थिति x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] पर ले जाएं ◀ और प्रतीक्षा न करें
<[भुजा v] चलना बंद हो गया?> होने तक दोहराएं
कंसोल पर ([mm v] में [भुजा v] की [y v] स्थिति) प्रिंट करें ◀ और कर्सर को अगली पंक्ति पर सेट करें
[0.25] सेकंड प्रतीक्षा करें
अंत

भुजा की स्थिति

आर्म पोजीशन रिपोर्टर ब्लॉक चयनित अक्ष के अनुदिश 6-एक्सिस आर्म की वर्तमान स्थिति लौटाता है।

इस ब्लॉक का उपयोग करके यह पता लगाएं कि एंड इफेक्टर वर्तमान में x, y या z अक्ष के अनुदिश कहाँ स्थित है।

हाथ की स्थिति रिपोर्टर ब्लॉक

([mm v] में [भुजा v] की [x v] स्थिति)

पैरामीटर	विवरण
अक्ष	रिपोर्ट करने के लिए स्थिति अक्ष: x y z
इकाई	स्थिति मान के लिए प्रयुक्त इकाई: मिमी (मिलीमीटर) या इंच।

उदाहरण

शुरू होने पर, 6-एक्सिस आर्म के चलने के दौरान वर्तमान y-स्थिति को प्रिंट करता है।

जब शुरू हो
[Display the current y-position while the 6-Axis Arm moves.]
[भुजा v] को स्थिति x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] पर ले जाएं ◀ और प्रतीक्षा न करें
<[भुजा v] चलना बंद हो गया?> होने तक दोहराएं
कंसोल पर ([mm v] में [भुजा v] की [y v] स्थिति) प्रिंट करें ◀ और कर्सर को अगली पंक्ति पर सेट करें
[0.25] सेकंड प्रतीक्षा करें
अंत

भुजा अभिविन्यास

आर्म ओरिएंटेशन रिपोर्टर ब्लॉक चयनित अक्ष के सापेक्ष एंड इफेक्टर के वर्तमान ओरिएंटेशन को डिग्री में लौटाता है।

इस ब्लॉक का उपयोग एंड इफेक्टर के वर्तमान पिच, रोल या यॉ को पढ़ने के लिए करें।

आर्म ओरिएंटेशन रिपोर्टर ब्लॉक

(डिग्री में [भुजा v] का [पिच v] ओरिएंटेशन)

पैरामीटर	विवरण
अभिविन्यास	रिपोर्ट करने के लिए अभिविन्यास अक्ष: पिच रोल याव

उदाहरण

शुरू होने पर, 6-एक्सिस आर्म के चलने के दौरान वर्तमान यॉ को प्रिंट करता है।

जब शुरू हो
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
[भुजा v] को ओरिएंटेशन [यॉ v] [90] डिग्री पर ले जाएं ◀ और प्रतीक्षा न करें
<[भुजा v] चलना बंद हो गया?> होने तक दोहराएं
कंसोल पर (डिग्री में [भुजा v] का [यॉ v] ओरिएंटेशन) प्रिंट करें ◀ और कर्सर को अगली पंक्ति पर सेट करें
[0.25] सेकंड प्रतीक्षा करें
अंत