Ramię#

Wstęp#

6-osiowe ramię robota to manipulator robota używany w komórce roboczej CTE. Bloki ramienia przesuwają ramię 6-osiowe do pozycji w przestrzeni trójwymiarowej, obracają efektor końcowy, sprawdzają możliwość wykonywania ruchów i sterują dołączonymi narzędziami, takimi jak narzędzie z magnetycznym chwytakiem czy narzędzie z uchwytem na długopis.

Poniżej znajduje się lista dostępnych bloków:

Akcje — poruszanie ramieniem 6-osiowym, konfiguracja ruchu i narzędzia sterujące.

Wartości — sprawdzają, czy ruch może zostać wykonany, czy ruch się zakończył, a także odczytują bieżącą pozycję lub orientację.

Ta strona dotyczy samodzielnego używania ramienia 6-osiowego z kafelkiem CTE. Aby używać ramienia 6-osiowego z innymi komponentami stanowiska roboczego CTE, takimi jak pneumatyka lub przenośniki, należy podłączyć ramię 6-osiowe do modułu EXP Brain i użyć odpowiedniej strony ARM EXP.

Akcje#

przesuń ramię do pozycji#

Blok stosu przesuń ramię do pozycji przesuwa ramię 6-osiowe do określonej współrzędnej x, y i z.

Współrzędne x, y i z opisują położenie efektora końcowego w przestrzeni trójwymiarowej. Użyj przesuń ramię do pozycji? przed tym blokiem, jeśli położenie docelowe może znajdować się poza dostępnym obszarem roboczym ramienia 6-osiowego.

przesuń ramię, aby ustawić blok stosu#
przesuń [ramię v] do pozycji x:[120] y:[0] z:[100] [mm v] ▶

Parametr

Opis

X

Współrzędna x pozycji docelowej.

y

Współrzędna y pozycji docelowej.

z

Współrzędna z pozycji docelowej.

jednostka

Jednostkami używanymi do określania współrzędnych x, y i z są: mm (milimetry) lub cale.

rozszerzająca się strzałka

Domyślnie ramię 6-osiowe kończy ruch przed uruchomieniem kolejnego bloku. Rozwiń blok do i nie czekaj na rozpoczęcie ruchu i natychmiast przejdź do następnego bloku.

Przykład

Po uruchomieniu ramię 6-osiowe ustawia się w pozycji standardowej.#
gdy uruchomiony
[Move the 6-Axis Arm to a standard position at the start of the project.]
przesuń [ramię v] do pozycji x:(120) y:(120) z:(75) [mm v] ▶

zwiększ pozycję ramienia#

Blok stosu zwiększ pozycję ramienia przesuwa ramię 6-osiowe o określoną odległość od jego bieżącej pozycji wzdłuż osi x, y i z.

Użyj tego bloku, aby przesunąć ramię 6-osiowe względem aktualnego położenia efektora końcowego. Użyj pozycja przyrostu ramienia? przed tym blokiem, jeśli ruch może umieścić ramię 6-osiowe poza jego dostępnym obszarem roboczym.

zwiększ położenie bloku stosu ramienia#
zwiększ pozycję [ramię v] o x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

Parametr

Opis

X

Odległość, jaką należy pokonać wzdłuż osi x.

y

Odległość, jaką należy pokonać wzdłuż osi Y.

z

Odległość, jaką należy pokonać wzdłuż osi Z.

jednostka

Jednostka używana do pomiaru odległości x, y i z: mm (milimetry) lub cale.

rozszerzająca się strzałka

Domyślnie ramię 6-osiowe kończy ruch przed uruchomieniem kolejnego bloku. Rozwiń blok do i nie czekaj na rozpoczęcie ruchu i natychmiast przejdź do następnego bloku.

Przykład

Po uruchomieniu zwiększa położenie ramienia 6-osiowego o 100 milimetrów wzdłuż osi x.#
gdy uruchomiony
[Move the 6-Axis Arm 100 millimeters along the x-axis.]
zwiększ pozycję [ramię v] o x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

przesuń ramię do orientacji#

Blok stosu przesuń ramię do orientacji obraca efektor końcowy do określonej orientacji.

Orientacja opisuje sposób obracania efektora końcowego. pitch przechyla efektor końcowy w górę lub w dół, roll obraca go na boki, a yaw obraca go w lewo lub w prawo.

przesuń ramię do bloku stosu orientacji#
przesuń [ramię v] do orientacji [pitch v] [0] stopni ▶

Parametr

Opis

orientacja

Oś obrotu efektora końcowego:

  • pochylenie
  • obrót
  • odchylenie

stopnie

Kąt orientacji celu w stopniach.

rozszerzająca się strzałka

Domyślnie ramię 6-osiowe kończy ruch przed uruchomieniem kolejnego bloku. Rozwiń blok do i nie czekaj na rozpoczęcie ruchu i natychmiast przejdź do następnego bloku.

Przykład

Po uruchomieniu obraca efektor końcowy o 270 stopni odchylenia.#
gdy uruchomiony
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
przesuń [ramię v] do orientacji [yaw v] [270] stopni ▶

zwiększ orientację ramienia#

Blok stosu zwiększ orientację ramienia obraca efektor końcowy o określoną liczbę stopni od jego bieżącej orientacji.

Użyj tego bloku, aby obrócić się względem aktualnego pochylenia, przechyłu lub odchylenia efektora końcowego.

blok stosu orientacji ramienia zwiększającego#
zwiększ orientację [ramię v] o [pitch v] [0] stopni ▶

Parametr

Opis

orientacja

Oś obrotu efektora końcowego:

  • pochylenie
  • obrót
  • odchylenie

stopnie

Liczba stopni, o jaką należy obrócić efektor końcowy.

rozszerzająca się strzałka

Domyślnie ramię 6-osiowe kończy ruch przed uruchomieniem kolejnego bloku. Rozwiń blok do i nie czekaj na rozpoczęcie ruchu i natychmiast przejdź do następnego bloku.

Przykład

Po uruchomieniu obraca efektor końcowy o 40 stopni w kącie.#
gdy uruchomiony
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
zwiększ orientację [ramię v] o [pitch v] [40] stopni ▶

ustaw prędkość ramienia#

Blok stosu ustaw prędkość ramienia ustawia prędkość ruchu ramienia 6-osiowego.

Prędkość ramienia 6-osiowego jest ustawiona na początku projektu na 50%.

ustaw blok stosu prędkości ramienia#
ustaw prędkość [ramię v] na [50] %

Parametr

Opis

procent

Prędkość ruchu ramienia 6-osiowego od 1 do 100 procent.

Przykład

Po uruchomieniu ustawia prędkość ramienia 6-osiowego, a następnie przesuwa się do określonej pozycji.#
gdy uruchomiony
[Set the 6-Axis Arm's speed to 30%.]
ustaw prędkość [ramię v] na [30] %
przesuń [ramię v] do pozycji x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶

ustaw efektor końcowy ramienia#

Blok stosu ustaw końcowy efektor ramienia wybiera narzędzie przymocowane do ramienia 6-osiowego.

Po zmianie chwytaka, ramię 6-osiowe automatycznie dostosowuje swoje przesunięcie w osi Z do wybranego narzędzia. Na początku projektu chwytak jest ustawiany na narzędzie z magnesem.

ustaw blok stosu efektora końcowego ramienia#
ustaw efector końcowy [ramię v] na [magnes v]

Parametr

Opis

efektor końcowy

Narzędzie przymocowane do ramienia 6-osiowego: magnes (narzędzie do podnoszenia magnesów) lub długopis (narzędzie do trzymania długopisu).

Przykład

Po uruchomieniu ustawia ramię 6-osiowe tak, aby korzystało z narzędzia do trzymania pióra.#
gdy uruchomiony
[Set the 6-Axis Arm to use the Pen Holder Tool.]
ustaw efector końcowy [ramię v] na [pióro v]

ustaw tryb magnesu ramienia#

Blok stosu ustawiającego tryb magnesu włącza lub wyłącza narzędzie do podnoszenia magnesu.

Tryb magnetyczny pozostaje aktywny, dopóki nie zmieni go inny blok ustaw tryb magnetyczny ramienia. Tryb magnetyczny jest resetowany do zwolniony na początku projektu.

ustaw blok stosu w trybie magnesu ramienia#
ustaw magnes [ramię v] na [aktywny v]

Parametr

Opis

tryb

Stan narzędzia do podnoszenia magnesów: włączony w celu podnoszenia przedmiotów lub zwolniony w celu upuszczenia trzymanego przedmiotu i niepodnoszenia nowych.

Przykład

Po uruchomieniu włącza magnes, czeka, a następnie go zwalnia.#
gdy uruchomiony
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
ustaw magnes [ramię v] na [aktywny v]
czekaj [2] sekund
ustaw magnes [ramię v] na [zwolniony v]

ustaw ramię pióra offset#

Blok stosu ustaw przesunięcie ramienia pióra ustawia przesunięcie pionowe dla narzędzia uchwytu pióra.

Przed użyciem tego bloku ustaw efektor końcowy na pióro. Jeśli narzędzie uchwytu pióra nie jest wybrane, ten blok nie będzie działał.

Przesunięcie pióra to odległość od górnej części uchwytu pióra do końcówki markera suchościeralnego. Na początku projektu przesunięcie pióra jest ustawione na 0. Przesunięcie pióra równe 0 umieszcza początek osi Z ramienia w punkcie, w którym uchwyt pióra łączy się z ramieniem 6-osiowym.

ustaw ramię pióra przesuniętego bloku stosu#
ustaw przesunięcie pióra [ramię v] na [0] [mm v]

Parametr

Opis

zrównoważyć

Wartość przesunięcia pióra.

jednostka

Jednostka używana do pomiaru przesunięcia pióra: mm (milimetry) lub cale.

Przykład

Po uruchomieniu ustawia przesunięcie pióra, a następnie przesuwa ramię 6-osiowe.#
gdy uruchomiony
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
ustaw efector końcowy [ramię v] na [pióro v]
ustaw przesunięcie pióra [ramię v] na [1] [cale v]
przesuń [ramię v] do pozycji x:[120] y:[120] z:[0] [mm v] ▶

ustaw ramię, aby sterowanie zostało zatrzymane#

Blok stosu ustaw ramię do sterowania zatrzymanym natychmiast zatrzymuje ramię 6-osiowe i zapobiega uruchomieniu kolejnych bloków ramienia.

Po uruchomieniu tego bloku nie będzie można ponownie włączyć ramienia 6-osiowego, dopóki projekt nie zostanie ponownie uruchomiony.

ustaw ramię do sterowania zatrzymanym blokiem stosu#
zatrzymaj sterowanie [ramię v]

Parametry

Opis

Ten blok nie ma żadnych parametrów.

Przykład

Po uruchomieniu ramię 6-osiowe porusza się, a następnie sterowanie je zatrzymuje.#
gdy uruchomiony
[Control stop after a movement.]
przesuń [ramię v] do pozycji x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶
zatrzymaj sterowanie [ramię v]

Wartości#

ruch ramienia do pozycji?#

Blok logiczny ruch ramienia do pozycji? zwraca informację, czy ramię 6-osiowe może przesunąć się do określonej współrzędnej x, y i z.

Ten blok sprawdza pozycję docelową przed ruchem ramienia 6-osiowego. Może pomóc zapobiec próbom przesunięcia ramienia poza dostępny obszar roboczy.

przesunięcie ramienia do pozycji? Blok Boole’a#
<[ramię v] może przejść do pozycji x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Parametr

Opis

X

Współrzędna x pozycji docelowej.

y

Współrzędna y pozycji docelowej.

z

Współrzędna z pozycji docelowej.

jednostka

Jednostkami używanymi do określania współrzędnych x, y i z są: mm (milimetry) lub cale.

Przykład

Po uruchomieniu sprawdza, czy ramię 6-osiowe może przesunąć się do określonej pozycji.#
gdy uruchomiony
[Check if the 6-Axis Arm can move to a position.]
jeśli <nie <[ramię v] może przejść do pozycji x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>> to
wydrukuj [The 6-Axis Arm can't move to this position.] w konsoli ◀ i ustaw kursor na następny wiersz
koniec

pozycja przyrostu ramienia?#

Blok logiczny zwiększenie pozycji ramienia? zwraca informację, czy ramię 6-osiowe może przesunąć się o określoną odległość od swojej bieżącej pozycji.

Ten blok sprawdza przyrostowy ruch przed ruchem ramienia 6-osiowego.

pozycja zwiększenia ramienia? Blok Boole’a#
<[ramię v] zwiększ pozycję o x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Parametr

Opis

X

Odległość, jaką należy pokonać wzdłuż osi x.

y

Odległość, jaką należy pokonać wzdłuż osi Y.

z

Odległość, jaką należy pokonać wzdłuż osi Z.

jednostka

Jednostka używana do pomiaru odległości x, y i z: mm (milimetry) lub cale.

Przykład

Po uruchomieniu sprawdza, czy ramię 6-osiowe może zwiększyć swoją pozycję.#
gdy uruchomiony
[Check if the 6-Axis Arm can increment from its current position.]
jeśli <nie <[ramię v] zwiększ pozycję o x:[0] y:[500] z:[0] [mm v]?>> to
wydrukuj [The 6-Axis Arm can't move that distance.] w konsoli ◀ i ustaw kursor na następny wiersz
koniec

efektor końcowy ruchu ramienia?#

Blok logiczny ruch ramienia efektora końcowego? zwraca informację, czy efektor końcowy może obracać się do określonej orientacji.

Użyj tego bloku, aby sprawdzić, czy docelowa wartość pochylenia, przechyłu lub odchylenia mieści się w dozwolonym zakresie przed obróceniem efektora końcowego.

efektor końcowy ruchu ramienia? Blok logiczny#
<[ramię v] może przesunąć efector końcowy do [pitch v] [0] stopni?>

Parametr

Opis

orientacja

Oś obrotu efektora końcowego:

  • pochylenie
  • obrót
  • odchylenie

stopnie

Kąt orientacji celu w stopniach.

Przykład

Po uruchomieniu sprawdza, czy efektor końcowy może obrócić się do określonej orientacji.#
gdy uruchomiony
[Check if the 6-Axis Arm can roll its end effector to an orientation.]
jeśli <[ramię v] może przesunąć efector końcowy do [roll v] [40] stopni?> to
wydrukuj [The end effector can roll to that orientation.] w konsoli ◀ i ustaw kursor na następny wiersz
koniec

orientacja przyrostu ramienia?#

Blok logiczny jak zwiększyć orientację ramienia? zwraca informację, czy efektor końcowy może obrócić się o określoną liczbę stopni od swojej bieżącej orientacji.

Użyj tego bloku, aby sprawdzić przyrostowy ruch pochylenia, przechyłu lub odchylenia przed obróceniem efektora końcowego.

orientacja przyrostu ramienia? Blok Boole’a#
<[ramię v] może zwiększyć orientację o [pitch v] [0] stopni?>

Parametr

Opis

orientacja

Oś obrotu efektora końcowego:

  • pochylenie
  • obrót
  • odchylenie

stopnie

Liczba stopni, o jaką należy obrócić efektor końcowy.

Przykład

Po uruchomieniu sprawdza, czy efektor końcowy może zwiększyć odchylenie o 20 stopni.#
gdy uruchomiony
[Check if the 6-Axis Arm can increment yaw.]
jeśli <[ramię v] może zwiększyć orientację o [yaw v] [20] stopni?> to
wydrukuj [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] w konsoli ◀ i ustaw kursor na następny wiersz
koniec

ramię przestało się ruszać?#

Blok logiczny czy ramię zakończyło ruch? zwraca informację, czy ramię 6-osiowe zakończyło ruch.

Blok ten przydaje się po rozszerzeniu bloku ruchu do i nie czekaj.

ramię przestało się poruszać? Blok Boole’a#
<[ramię v] zakończył ruch?>

Parametry

Opis

Ten blok nie ma żadnych parametrów.

Przykład

Po uruchomieniu wyświetla aktualną pozycję Y podczas ruchu ramienia 6-osiowego.#
gdy uruchomiony
[Display the current y-position while the 6-Axis Arm moves.]
przesuń [ramię v] do pozycji x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ i nie czekaj
powtarzaj dopóki <[ramię v] zakończył ruch?>
wydrukuj (pozycja [ramię v] [y v] w [mm v]) w konsoli ◀ i ustaw kursor na następny wiersz
czekaj [0.25] sekund
koniec

pozycja ramienia#

Blok reporterowy pozycji ramienia zwraca aktualną pozycję ramienia 6-osiowego wzdłuż wybranej osi.

Użyj tego bloku, aby odczytać, gdzie aktualnie znajduje się efektor końcowy wzdłuż osi x, y lub z.

blok reportera położenia ramienia#
(pozycja [ramię v] [x v] w [mm v])

Parametr

Opis

oś

Oś pozycji do zgłoszenia:

  • x
  • y
  • z

jednostka

Jednostka używana do określania wartości położenia: mm (milimetry) lub cale.

Przykład

Po uruchomieniu wyświetla aktualną pozycję Y podczas ruchu ramienia 6-osiowego.#
gdy uruchomiony
[Display the current y-position while the 6-Axis Arm moves.]
przesuń [ramię v] do pozycji x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ i nie czekaj
powtarzaj dopóki <[ramię v] zakończył ruch?>
wydrukuj (pozycja [ramię v] [y v] w [mm v]) w konsoli ◀ i ustaw kursor na następny wiersz
czekaj [0.25] sekund
koniec

orientacja ramienia#

Blok reporterowy orientacji ramienia zwraca aktualną orientację efektora końcowego względem wybranej osi w stopniach.

Użyj tego bloku, aby odczytać aktualne pochylenie, przechylenie lub odchylenie efektora końcowego.

blok reporterowy orientacji ramienia#
(orientacja [ramię v] [pitch v] w stopniach)

Parametr

Opis

orientacja

Oś orientacji do zgłoszenia:

  • pochylenie
  • przechylenie
  • odchylenie

Przykład

Po uruchomieniu wyświetla aktualne odchylenie podczas ruchu ramienia 6-osiowego.#
gdy uruchomiony
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
przesuń [ramię v] do orientacji [yaw v] [90] stopni ◀ i nie czekaj
powtarzaj dopóki <[ramię v] zakończył ruch?>
wydrukuj (orientacja [ramię v] [yaw v] w stopniach) w konsoli ◀ i ustaw kursor na następny wiersz
czekaj [0.25] sekund
koniec
On this page