Paže

Zavedení

6osé robotické rameno je robotický manipulátor používaný v pracovní buňce CTE. Bloky ramene pohybují 6osým ramenem do pozic v trojrozměrném prostoru, otáčejí jeho koncovým efektorem, kontrolují, zda jsou pohyby možné, a ovládají připojené nástroje, jako je magnetický snímací nástroj nebo držák pera.

Níže je uveden seznam dostupných bloků:

Akce – Pohyb 6osého ramene, konfigurace pohybu a ovládání nástrojů.

• přesunout rameno do pozice — Přesune 6osé rameno na zadanou souřadnici x, y a z.

• zvětšit pozici ramene — Posune 6osé rameno o vzdálenost od jeho aktuální polohy.

• přesunout rameno do požadované orientace — Otočí koncový efektor do určité orientace.

• zvětšit orientaci ramene — Otočí koncový efektor o zadaný počet stupňů.

• nastavit rychlost ramene — Nastaví rychlost pohybu 6osého ramene.

• nastavení koncového efektoru ramene — Vybere nástroj připojený k 6osému rameni.

• nastavení režimu magnetu ramene — Zapne nebo vypne nástroj pro snímání magnetu.

• nastavit posunutí pera — Nastaví vertikální posunutí nástroje Držák pera.

• nastavit rameno na zastavení ovládání — Zastaví 6osé rameno a zabrání jeho dalšímu pohybu.

Hodnoty – Zkontrolují, zda je možné spustit pohyb, zda byl pohyb dokončen, nebo přečtou aktuální pozici či orientaci.

• rameno se přesune do požadované pozice? — Vrátí, zda se 6osé rameno může přesunout do zadané pozice.

• přírůstek pozice ramene? — Vrátí, zda se 6osé rameno může posunout o zadanou vzdálenost.

• pohyb koncového efektoru ramene? — Vrátí, zda se koncový efektor může otočit do zadané orientace.

• orientace přírůstku ramene? — Vrátí, zda se koncový efektor může otočit o zadaný počet stupňů.

• rameno se pohnulo? — Vrátí, zda se 6osé rameno pohnulo.

• poloha ramene — Vrátí aktuální polohu 6osého ramene podél vybrané osy.

• orientace ramene — Vrátí aktuální orientaci koncového efektoru podél vybrané osy.

Tato stránka je určena pro použití 6osého ramene samostatně s dlaždicí CTE. Chcete-li použít 6osé rameno s dalšími komponenty CTE Workcell, jako jsou pneumatiky nebo dopravníky, připojte 6osé rameno k EXP Brainu a použijte odpovídající stránku EXP Rameno.

Akce

přesunout paži do požadované polohy

Blok move arm to position přesune 6osé rameno na zadanou souřadnici x, y a z.

Souřadnice x, y a z popisují polohu koncového efektoru v trojrozměrném prostoru. Pokud cílová poloha může být mimo dosažitelný pracovní prostor 6osého ramene, použijte před tímto blokem arm move to position?.

přesunout rameno do polohy bloku stohu

přesunout [paže v] na polohu x:[120] y:[0] z:[100] [mm v] ▶

Parametr	Popis
x	Souřadnice x cílové pozice.
y	Souřadnice y cílové pozice.
z	Souřadnice z cílové pozice.
jednotka	Jednotka použitá pro souřadnice x, y a z: mm (milimetry) nebo palce.
roztahující se šipka	Ve výchozím nastavení se 6osé rameno pohybuje ještě před spuštěním dalšího bloku. Rozbalte blok na a nečekejte se spuštěním pohybu a okamžitě pokračujte k dalšímu bloku.

Příklad

Po spuštění přesune 6osé rameno do standardní polohy.

při spuštění
[Move the 6-Axis Arm to a standard position at the start of the project.]
přesunout [paže v] na polohu x:(120) y:(120) z:(75) [mm v] ▶

zvětšení polohy ramene

Blok increment arm position posouvá 6osé rameno o zadanou vzdálenost od jeho aktuální polohy podél os x, y a z.

Tento blok použijte pro pohyb vzhledem k aktuálnímu umístění koncového efektoru. Pokud pohyb může umístit 6osé rameno mimo jeho dosažitelný pracovní prostor, použijte před tímto blokem parametr arm increment position?.

blok zásobníku pozice inkrementačního ramene

zvýšit polohu [paže v] o x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

Parametr	Popis
x	Vzdálenost, o kterou se má posunout podél osy x.
y	Vzdálenost, o kterou se má posunout podél osy y.
z	Vzdálenost, o kterou se má posunout podél osy z.
jednotka	Jednotka použitá pro vzdálenosti x, y a z: mm (milimetry) nebo palce.
roztahující se šipka	Ve výchozím nastavení se 6osé rameno pohybuje ještě před spuštěním dalšího bloku. Rozbalte blok na a nečekejte se spuštěním pohybu a okamžitě pokračujte k dalšímu bloku.

Příklad

Po spuštění zvýší pozici 6osého ramene o 100 milimetrů podél osy x.

při spuštění
[Move the 6-Axis Arm 100 millimeters along the x-axis.]
zvýšit polohu [paže v] o x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

posuňte paži do orientace

Blok zásobníku move arm to orientation otáčí koncový efektor do zadané orientace.

Orientace popisuje, jak se koncový efektor otáčí. náklon naklání koncový efektor nahoru nebo dolů, naklánění jej otáčí ze strany na stranu a stáčení jej otáčí doleva nebo doprava.

přesunout rameno k bloku orientačního zásobníku

přesunout [paže v] na orientaci [naklopení v] [0] stupňů ▶

Parametr	Popis
orientace	Osa pro otáčení koncového efektoru: náklon klonění stáčení
stupňů	Úhel orientace cíle ve stupních.
roztahující se šipka	Ve výchozím nastavení se 6osé rameno pohybuje ještě před spuštěním dalšího bloku. Rozbalte blok na a nečekejte se spuštěním pohybu a okamžitě pokračujte k dalšímu bloku.

Příklad

Po spuštění otočí koncový efektor o 270 stupňů.

při spuštění
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
přesunout [paže v] na orientaci [zatočení v] [270] stupňů ▶

orientace ramene s přírůstkem

Blok zásobníku increment arm orientation otáčí koncový efektor o zadaný počet stupňů oproti jeho aktuální orientaci.

Tento blok slouží k otáčení vzhledem k aktuálnímu náklonu, klopení nebo stáčení koncového efektoru.

blok zásobníku orientace ramene inkrementu

zvýšit orientaci [paže v] o [naklopení v] [0] stupňů ▶

Parametr	Popis
orientace	Osa pro otáčení koncového efektoru: náklon klonění stáčení
stupňů	Počet stupňů pro otočení koncového efektoru.
roztahující se šipka	Ve výchozím nastavení se 6osé rameno pohybuje ještě před spuštěním dalšího bloku. Rozbalte blok na a nečekejte se spuštěním pohybu a okamžitě pokračujte k dalšímu bloku.

Příklad

Po spuštění otočí koncový efektor o 40 stupňů.

při spuštění
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
zvýšit orientaci [paže v] o [naklopení v] [40] stupňů ▶

nastavit rychlost ramene

Blok set arm speed nastavuje rychlost pohybu 6osého ramene.

Rychlost 6osého ramene je na začátku projektu nastavena na 50 %.

nastavit blok zásobníku rychlosti ramene

nastavit rychlost [paže v] na [50] %

Parametr	Popis
procento	Rychlost pohybu 6osého ramene od 1 do 100 procent.

Příklad

Po spuštění nastaví rychlost 6osého ramene a poté se přesune do určité polohy.

při spuštění
[Set the 6-Axis Arm's speed to 30%.]
nastavit rychlost [paže v] na [30] %
přesunout [paže v] na polohu x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶

nastavit koncový efektor ramene

Blok zásobníku set arm end effector vybírá nástroj připojený k 6osému rameni.

Když se změní koncový efektor, 6osé rameno automaticky upraví svůj z-offset tak, aby odpovídal vybranému nástroji. Koncový efektor se na začátku projektu nastaví na nástroj pro magnetický snímání.

sada bloků stohu koncového efektoru ramene

nastavit koncový efektor [paže v] na [magnet v]

Parametr	Popis
koncový efektor	Nástroj připevněný k 6osému ramenu: magnet (nástroj pro snímání magnetů) nebo pero (držák pera).

Příklad

Po spuštění nastaví 6osé rameno pro použití nástroje držák pera.

při spuštění
[Set the 6-Axis Arm to use the Pen Holder Tool.]
nastavit koncový efektor [paže v] na [pero v]

nastavení režimu magnetu na rameni

Blok zásobníku nastavení režimu magnetu ramene zapíná nebo uvolňuje nástroj pro snímání magnetu.

Režim magnetu zůstává aktivní, dokud jej nezmění jiný blok set arm magnet mode. Na začátku projektu se režim magnetu resetuje na released.

nastavit blok zásobníku režimu magnetu ramene

nastavit magnet [paže v] na [aktivován v]

Parametr	Popis
režim	Stav nástroje pro magnetické sbírání: zapnuto pro sbírání předmětů nebo uvolněno pro upuštění jakéhokoli zachyceného předmětu a zabránění sbírání nových předmětů.

Příklad

Po spuštění se magnet zachytí, počká a poté jej uvolní.

při spuštění
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
nastavit magnet [paže v] na [aktivován v]
čekat [2] sekund
nastavit magnet [paže v] na [uvolněn v]

nastavit odsazení pera ramene

Blok zásobníku set arm pen offset nastavuje vertikální posunutí nástroje Držák pera.

Před použitím tohoto bloku nastavte koncový efektor na pero. Pokud není vybrán nástroj Držák pera, tento blok nemá žádný efekt.

Posun pera je vzdálenost od horní části držáku pera k hrotu fixu stíratelného za sucha. Na začátku projektu je posun pera nastaven na 0. Posun pera 0 umístí počátek osy z ramene do bodu, kde se držák pera připojuje k 6osému rameni.

nastavit blok zásobníku pera s posunem ramene

nastavit offset pera [paže v] na [0] [mm v]

Parametr	Popis
ofset	Hodnota odsazení pera.
jednotka	Jednotka použitá pro odsazení pera: mm (milimetry) nebo palce.

Příklad

Po spuštění nastaví odsazení pera a poté pohne 6osým ramenem.

při spuštění
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
nastavit koncový efektor [paže v] na [pero v]
nastavit offset pera [paže v] na [1] [palce v]
přesunout [paže v] na polohu x:[120] y:[120] z:[0] [mm v] ▶

nastavit rameno do polohy zastaveno

Blok set arm to control stopped okamžitě zastaví 6osé rameno a zabrání spuštění dalších bloků ramene.

Jakmile se tento blok spustí, 6osé rameno nelze znovu aktivovat, dokud není projekt restartován.

nastavit rameno pro ovládání zastaveného bloku zásobníku

nastavit [paže v] na zastavení řízení

Parametry	Popis
	Tento blok nemá žádné parametry.

Příklad

Po spuštění pohne 6osým ramenem a poté jej ovládání zastaví.

při spuštění
[Control stop after a movement.]
přesunout [paže v] na polohu x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶
nastavit [paže v] na zastavení řízení

Hodnoty

paže se přesune do požadované polohy?

Logický blok pohyb ramene do pozice? vrací hodnotu, zda se 6osé rameno může pohybovat na zadanou souřadnici x, y a z.

Tento blok kontroluje cílovou pozici před pohybem 6osého ramene. Může pomoci zabránit tomu, aby se projekt pokusil pohybovat ramenem mimo jeho dosažitelný pracovní prostor.

přesunutí paže do požadované polohy? Booleovský blok

<[paže v] přesunout na polohu x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Parametr	Popis
x	Souřadnice x cílové pozice.
y	Souřadnice y cílové pozice.
z	Souřadnice z cílové pozice.
jednotka	Jednotka použitá pro souřadnice x, y a z: mm (milimetry) nebo palce.

Příklad

Po spuštění kontroluje, zda se 6osé rameno může přesunout do určité polohy.

při spuštění
[Check if the 6-Axis Arm can move to a position.]
pokud <ne <[paže v] přesunout na polohu x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>> pak
tisk [The 6-Axis Arm can't move to this position.] v konzoli ◀ a přesunout kurzor na další řádek
konec

zvýšení polohy paže?

Logický blok přírůstek pozice ramene? vrací, zda se 6osé rameno může posunout o zadanou vzdálenost od své aktuální pozice.

Tento blok kontroluje inkrementální pohyb před pohybem 6osého ramene.

pozice přírůstku ramene? Booleovský blok

<může [paže v] zvýšit polohu o x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Parametr	Popis
x	Vzdálenost, o kterou se má posunout podél osy x.
y	Vzdálenost, o kterou se má posunout podél osy y.
z	Vzdálenost, o kterou se má posunout podél osy z.
jednotka	Jednotka použitá pro vzdálenosti x, y a z: mm (milimetry) nebo palce.

Příklad

Po spuštění kontroluje, zda se 6osé rameno může zvýšit o svou polohu.

při spuštění
[Check if the 6-Axis Arm can increment from its current position.]
pokud <ne <může [paže v] zvýšit polohu o x:[0] y:[500] z:[0] [mm v]?>> pak
tisk [The 6-Axis Arm can't move that distance.] v konzoli ◀ a přesunout kurzor na další řádek
konec

Koncový efektor pohybu paže?

Logický blok koncový efektor pohybu ramene? vrací, zda se koncový efektor může otočit do zadané orientace.

Tento blok slouží ke kontrole, zda je cílová hodnota klopení, naklánění nebo stáčení v povoleném rozsahu před otočením koncového efektoru.

Koncový efektor pohybu ramene? Booleovský blok

<[paže v] přesunout koncový efektor na [naklopení v] [0] stupňů?>

Parametr	Popis
orientace	Osa pro otáčení koncového efektoru: náklon klonění stáčení
stupňů	Úhel orientace cíle ve stupních.

Příklad

Po spuštění kontroluje, zda se koncový efektor může natočit do požadované orientace.

při spuštění
[Check if the 6-Axis Arm can roll its end effector to an orientation.]
pokud <[paže v] přesunout koncový efektor na [náklon v] [40] stupňů?> pak
tisk [The end effector can roll to that orientation.] v konzoli ◀ a přesunout kurzor na další řádek
konec

Orientace přírůstku paže?

Logický blok arm increment orientation? vrací, zda se koncový efektor může otočit o zadaný počet stupňů od své aktuální orientace.

Tento blok použijte ke kontrole přírůstkového pohybu klopení, klopení nebo stáčení před otočením koncového efektoru.

orientace přírůstku ramene? booleovský blok

<[paže v] zvýšit orientaci o [naklopení v] [0] stupňů?>

Parametr	Popis
orientace	Osa pro otáčení koncového efektoru: náklon klonění stáčení
stupňů	Počet stupňů pro otočení koncového efektoru.

Příklad

Po spuštění kontroluje, zda koncový efektor může zvýšit stáčení o 20 stupňů.

při spuštění
[Check if the 6-Axis Arm can increment yaw.]
pokud <[paže v] zvýšit orientaci o [zatočení v] [20] stupňů?> pak
tisk [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] v konzoli ◀ a přesunout kurzor na další řádek
konec

Je paže v pohybu?

Logický blok Pohyb ramene je dokončen? vrací informaci, zda se pohyb 6osého ramene dokončil.

Tento blok je užitečný poté, co je blok pohybu rozbalen na a nečekejte.

Je rameno v pohybu? Booleovský blok

<[paže v] dokončil pohyb?>

Parametry	Popis
	Tento blok nemá žádné parametry.

Příklad

Po spuštění vytiskne aktuální pozici y během pohybu 6osého ramene.

při spuštění
[Display the current y-position while the 6-Axis Arm moves.]
přesunout [paže v] na polohu x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ a nečekat
opakovat dokud <[paže v] dokončil pohyb?>
tisk (poloha [paže v] [y v] v [mm v]) v konzoli ◀ a přesunout kurzor na další řádek
čekat [0.25] sekund
konec

poloha paže

Blok hlášení poloha ramene vrací aktuální polohu 6osého ramene podél vybrané osy.

Tento blok slouží k přečtení aktuální polohy koncového efektoru podél osy x, y nebo z.

blok hlášení polohy paže

(poloha [paže v] [x v] v [mm v])

Parametr	Popis
osa	Osa polohy, která se má hlásit: x y z
jednotka	Jednotka použitá pro hodnotu polohy: mm (milimetry) nebo palce.

Příklad

Po spuštění vytiskne aktuální pozici y během pohybu 6osého ramene.

při spuštění
[Display the current y-position while the 6-Axis Arm moves.]
přesunout [paže v] na polohu x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ a nečekat
opakovat dokud <[paže v] dokončil pohyb?>
tisk (poloha [paže v] [y v] v [mm v]) v konzoli ◀ a přesunout kurzor na další řádek
čekat [0.25] sekund
konec

orientace paže

Blok orientace ramene vrací aktuální orientaci koncového efektoru kolem vybrané osy ve stupních.

Tento blok použijte k odečtení aktuálního náklonu, klopení nebo stáčení koncového efektoru.

blok reportéru orientace paže

(orientace [paže v] [naklopení v] ve stupních)

Parametr	Popis
orientace	Orientační osa, která se má hlásit: náklon klonění stáčení

Příklad

Po spuštění vytiskne aktuální natočení během pohybu 6osého ramene.

při spuštění
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
přesunout [paže v] na orientaci [zatočení v] [90] stupňů ◀ a nečekat
opakovat dokud <[paže v] dokončil pohyb?>
tisk (orientace [paže v] [zatočení v] ve stupních) v konzoli ◀ a přesunout kurzor na další řádek
čekat [0.25] sekund
konec