Roka#

Ievads#

6 asu robotizētā roka ir robotizēts manipulators, ko izmanto CTE darba šūnā. Rokas bloki pārvieto 6 asu roku pozīcijās trīsdimensiju telpā, pagriež tās gala efektoru, pārbauda, ​​vai kustības ir iespējamas, un kontrolē pievienotos instrumentus, piemēram, magnēta pacelšanas rīku vai pildspalvas turētāja rīku.

Zemāk ir pieejamo bloku saraksts:

Darbības — pārvietojiet 6 asu sviru, konfigurējiet kustību un vadiet rīkus.

Vērtības — pārbauda, ​​vai kustību var veikt, vai kustība ir pabeigta, vai nolasa pašreizējo pozīciju vai orientāciju.

Šī lapa ir paredzēta 6 asu sviras lietošanai atsevišķi ar CTE Tile. Lai izmantotu 6 asu sviru kopā ar citiem CTE Workcell komponentiem, piemēram, pneimatiku vai konveijeriem, pievienojiet 6 asu sviru EXP Brain un izmantojiet atbilstošo EXP Arm lapu.

Darbības#

pārvietot roku pozīcijā#

Steka bloks pārvietot roku uz pozīciju pārvieto 6 asu roku uz norādīto x, y un z koordinātu.

X, y un z koordinātas apraksta gala efektora pozīciju trīsdimensiju telpā. Pirms šī bloka izmantojiet roku pārvietot uz pozīciju?, ja mērķa pozīcija var atrasties ārpus 6 asu rokas sasniedzamās darba zonas.

pārvietojiet roku, lai novietotu kaudzes bloku#
pārvietot [roka v] uz pozīciju x:[120] y:[0] z:[100] [mm v] ▶

Parametrs

Apraksts

x

Mērķa pozīcijas x koordināta.

y

Mērķa pozīcijas y koordināta.

z

Mērķa pozīcijas z koordināta.

vienība

X, y un z koordinātu mērvienība: mm (milimetri) vai collas.

paplašināma bultiņa

Pēc noklusējuma 6 asu roka pabeidz kustību pirms nākamā bloka palaišanas. Izvērsiet bloku līdz un negaidiet, lai sāktu kustību un nekavējoties turpinātu ar nākamo bloku.

Piemērs

Pēc iedarbināšanas pārvieto 6 asu sviru standarta pozīcijā.#
kad sākts
[Move the 6-Axis Arm to a standard position at the start of the project.]
pārvietot [roka v] uz pozīciju x:(120) y:(120) z:(75) [mm v] ▶

palielināt rokas pozīciju#

Palielināt rokas pozīciju steka bloks pārvieto 6 asu roku par noteiktu attālumu no tās pašreizējās pozīcijas pa x, y un z asīm.

Izmantojiet šo bloku, lai pārvietotos attiecībā pret gala efektora pašreizējo atrašanās vietu. Pirms šī bloka izmantojiet rokas pieauguma pozīcija?, ja kustība var novietot 6 asu roku ārpus tās sasniedzamās darbvietas.

palielināt rokas pozīcijas kaudzes bloku#
palielināt [roka v] pozīciju par x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

Parametrs

Apraksts

x

Attālums, pa kuru pārvietoties pa x asi.

y

Attālums, kas jāpārvietojas pa y asi.

z

Attālums, pa kuru pārvietoties pa z asi.

vienība

Mērvienība, ko izmanto x, y un z attālumu mērīšanai: mm (milimetri) vai collas.

paplašināma bultiņa

Pēc noklusējuma 6 asu roka pabeidz kustību pirms nākamā bloka palaišanas. Izvērsiet bloku līdz un negaidiet, lai sāktu kustību un nekavējoties turpinātu ar nākamo bloku.

Piemērs

Startēšanas laikā 6 asu rokas pozīcija tiek palielināta par 100 milimetriem gar x asi.#
kad sākts
[Move the 6-Axis Arm 100 millimeters along the x-axis.]
palielināt [roka v] pozīciju par x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

pārvietot roku vajadzīgajā orientācijā#

Steka bloks pārvietot roku uz orientāciju pagriež gala efektoru norādītajā orientācijā.

Orientācija apraksta, kā gala efektors tiek pagriezts. piķis noliec gala efektoru uz augšu vai uz leju, ripošana pagriež to no vienas puses uz otru, un virzīšana pagriež to pa kreisi vai pa labi.

pārvietot roku uz orientācijas kaudzes bloku#
pārvietot [roka v] uz orientāciju [šūpošanās v] [0] grādos ▶

Parametrs

Apraksts

orientācija

Ass, ap kuru jāgriež gala efektors:

  • piķis
  • ripošana
  • virzīšanās

grādi

Mērķa orientācijas leņķis grādos.

paplašināma bultiņa

Pēc noklusējuma 6 asu roka pabeidz kustību pirms nākamā bloka palaišanas. Izvērsiet bloku līdz un negaidiet, lai sāktu kustību un nekavējoties turpinātu ar nākamo bloku.

Piemērs

Iedarbināšanas brīdī gala efektors tiek pagriezts par 270 grādiem.#
kad sākts
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
pārvietot [roka v] uz orientāciju [virpināšanās v] [270] grādos ▶

palielināt rokas orientāciju#

Palielināt rokas orientāciju steka bloks pagriež gala efektoru par noteiktu grādu skaitu no tā pašreizējās orientācijas.

Izmantojiet šo bloku, lai pagrieztu attiecībā pret gala efektora pašreizējo slīpumu, svēršanu vai novirzi.

palielināt rokas orientācijas kaudzes bloku#
palielināt [roka v] orientāciju par [šūpošanās v] [0] grādiem ▶

Parametrs

Apraksts

orientācija

Ass, ap kuru jāgriež gala efektors:

  • piķis
  • ripošana
  • virzīšanās

grādi

Gala efektora pagriešanas grādu skaits.

paplašināma bultiņa

Pēc noklusējuma 6 asu roka pabeidz kustību pirms nākamā bloka palaišanas. Izvērsiet bloku līdz un negaidiet, lai sāktu kustību un nekavējoties turpinātu ar nākamo bloku.

Piemērs

Iedarbināšanas brīdī gala efektors pagriežas par 40 grādiem.#
kad sākts
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
palielināt [roka v] orientāciju par [šūpošanās v] [40] grādiem ▶

iestatīt rokas ātrumu#

Iestatītās rokas ātruma steka bloks iestata 6 asu rokas kustības ātrumu.

Projekta sākumā 6 asu rokas ātrums ir iestatīts uz 50%.

iestatīt rokas ātruma kaudzes bloku#
iestatīt [roka v] ātrumu uz [50] %

Parametrs

Apraksts

procenti

6 asu rokas kustības ātrums no 1 līdz 100 procentiem.

Piemērs

Pēc palaišanas iestata 6 asu rokas ātrumu un pēc tam pārvietojas uz pozīciju.#
kad sākts
[Set the 6-Axis Arm's speed to 30%.]
iestatīt [roka v] ātrumu uz [30] %
pārvietot [roka v] uz pozīciju x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶

iestatīt rokas gala efektoru#

Iestatīt rokas gala efektora steka bloks atlasa instrumentu, kas piestiprināts pie 6 asu rokas.

Kad tiek mainīts gala efektors, 6 asu roka automātiski pielāgo savu z-nobīdi, lai tā atbilstu atlasītajam instrumentam. Projekta sākumā gala efektors tiek iestatīts uz magnēta uztvērēja rīku.

iestatīt rokas gala efektora kaudzes bloku#
iestatīt [roka v] gala efektoru uz [magnēts v]

Parametrs

Apraksts

gala efektors

Pie 6 asu sviras piestiprinātais instruments: magnēts (magnēta uztvērēja instruments) vai pildspalva (pildspalvas turētāja instruments).

Piemērs

Pēc palaišanas 6 asu roka tiek iestatīta, lai izmantotu pildspalvas turētāja rīku.#
kad sākts
[Set the 6-Axis Arm to use the Pen Holder Tool.]
iestatīt [roka v] gala efektoru uz [pildspalva v]

iestatīt rokas magnēta režīmu#

Iestatītās rokas magnēta režīma bloks ieslēdz vai atbrīvo magnēta pacelšanas rīku.

Magnēta režīms paliek aktīvs, līdz to maina cits iestatīt rokas magnēta režīmu bloks. Projekta sākumā magnēta režīms tiek atiestatīts uz atbrīvots.

iestatīt rokas magnēta režīma kaudzes bloku#
iestatīt [roka v] magnētu uz [iesaistīts v]

Parametrs

Apraksts

režīms

Magnēta pacelšanas rīka stāvoklis: ieslēgts objektu pacelšanai vai atlaists, lai nomestu jebkuru turēto objektu un nepaceltu jaunus objektus.

Piemērs

Kad tas ir iedarbināts, ieslēdz magnētu, nogaida un pēc tam atlaiž.#
kad sākts
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
iestatīt [roka v] magnētu uz [iesaistīts v]
gaidīt [2] sekundes
iestatīt [roka v] magnētu uz [atlaists v]

iestatīt rokas pildspalvas nobīdi#

Steka bloks iestatīt rokas pildspalvas nobīdi iestata vertikālo nobīdi pildspalvas turētāja rīkam.

Pirms šī bloka izmantošanas iestatiet gala efektoru uz pildspalvu. Ja pildspalvas turētāja rīks nav atlasīts, šim blokam nav nekādas ietekmes.

Pildspalvas nobīde ir attālums no pildspalvas turētāja rīka augšdaļas līdz sausās dzēšanas marķiera galam. Projekta sākumā pildspalvas nobīde ir iestatīta uz 0. Pildspalvas nobīde 0 novieto rokas z ass sākumpunktu punktā, kur pildspalvas turētāja rīks savienojas ar 6 asu roku.

iestatīt rokas pildspalvas nobīdes kaudzes bloku#
iestatīt [roka v] pildspalvas nobīdi uz [0] [mm v]

Parametrs

Apraksts

nobīde

Pildspalvas nobīdes vērtība.

vienība

Pildspalvas nobīdei izmantotā mērvienība: mm (milimetri) vai collas.

Piemērs

Pēc palaišanas iestata pildspalvas nobīdi un pēc tam pārvieto 6 asu sviru.#
kad sākts
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
iestatīt [roka v] gala efektoru uz [pildspalva v]
iestatīt [roka v] pildspalvas nobīdi uz [1] [collas v]
pārvietot [roka v] uz pozīciju x:[120] y:[120] z:[0] [mm v] ▶

iestatīt roku uz vadības apturēšanu#

Iestatīt roku apturētas vadīšanas vadībai bloku bloks nekavējoties aptur 6 asu roku un neļauj darboties citiem rokas blokiem.

Kad šis bloks ir palaists, 6 asu sviru nevar atkārtoti iespējot, kamēr projekts nav restartēts.

iestatīt roku, lai kontrolētu apturētu kaudzes bloku#
iestatīt [roka v] uz apturētu vadību

Parametri

Apraksts

Šim blokam nav parametru.

Piemērs

Iedarbināšanas laikā pārvieto 6 asu roku, pēc tam vadība to aptur.#
kad sākts
[Control stop after a movement.]
pārvietot [roka v] uz pozīciju x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶
iestatīt [roka v] uz apturētu vadību

Vērtības#

roka pārvietojas pozīcijā?#

Būla bloks roku pārvietot uz pozīciju? atgriež, vai 6 asu roka var pārvietoties uz norādīto x, y un z koordinātu.

Šis bloks pārbauda mērķa pozīciju pirms 6 asu rokas kustības. Tas var palīdzēt novērst projekta mēģinājumus pārvietot roku ārpus tās sasniedzamās darbvietas.

rokas pārvietošana uz pozīciju? Būla bloks#
<[roka v] pārvietot uz pozīciju x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Parametrs

Apraksts

x

Mērķa pozīcijas x koordināta.

y

Mērķa pozīcijas y koordināta.

z

Mērķa pozīcijas z koordināta.

vienība

X, y un z koordinātu mērvienība: mm (milimetri) vai collas.

Piemērs

Pēc palaišanas pārbauda, ​​vai 6 asu roka var pārvietoties uz noteiktu pozīciju.#
kad sākts
[Check if the 6-Axis Arm can move to a position.]
ja <nav <[roka v] pārvietot uz pozīciju x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>> tad
drukāt [The 6-Axis Arm can't move to this position.] konsolē ◀ un pāriet uz nākamo rindu
beigas

rokas palielināšanas pozīcija?#

Būla bloks rokas pozīcijas palielināšanas? atgriež, vai 6 asu roka var pārvietoties norādītajā attālumā no tās pašreizējās pozīcijas.

Šis bloks pārbauda pakāpenisku kustību pirms 6 asu rokas kustības.

rokas palielināšanas pozīcija? Būla bloks#
<[roka v] palielināt pozīciju par x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Parametrs

Apraksts

x

Attālums, pa kuru pārvietoties pa x asi.

y

Attālums, kas jāpārvietojas pa y asi.

z

Attālums, pa kuru pārvietoties pa z asi.

vienība

Mērvienība, ko izmanto x, y un z attālumu mērīšanai: mm (milimetri) vai collas.

Piemērs

Pēc palaišanas pārbauda, ​​vai 6 asu roka var palielināt savu pozīciju.#
kad sākts
[Check if the 6-Axis Arm can increment from its current position.]
ja <nav <[roka v] palielināt pozīciju par x:[0] y:[500] z:[0] [mm v]?>> tad
drukāt [The 6-Axis Arm can't move that distance.] konsolē ◀ un pāriet uz nākamo rindu
beigas

rokas kustības gala efektors?#

Būla bloks roku kustina gala efektoru? atgriež, vai gala efektors var pagriezties norādītajā orientācijā.

Izmantojiet šo bloku, lai pārbaudītu, vai mērķa piķa, rites vai novirzes vērtība ir atļautajā diapazonā pirms gala efektora pagriešanas.

rokas kustības gala efektors? Būla bloks#
<[roka v] pārvietot gala efektoru uz [šūpošanās v] [0] grādiem?>

Parametrs

Apraksts

orientācija

Ass, ap kuru jāgriež gala efektors:

  • piķis
  • ripošana
  • virzīšanās

grādi

Mērķa orientācijas leņķis grādos.

Piemērs

Startēšanas laikā pārbauda, ​​vai gala efektors var ripot noteiktā orientācijā.#
kad sākts
[Check if the 6-Axis Arm can roll its end effector to an orientation.]
ja <[roka v] pārvietot gala efektoru uz [ripošana v] [40] grādiem?> tad
drukāt [The end effector can roll to that orientation.] konsolē ◀ un pāriet uz nākamo rindu
beigas

rokas pieauguma orientācija?#

Būla bloks rokas pieauguma orientācija? atgriež, vai gala efektors var pagriezties par noteiktu grādu skaitu no tā pašreizējās orientācijas.

Izmantojiet šo bloku, lai pārbaudītu pakāpenisku slīpuma, rites vai pagrieziena kustību pirms gala efektora pagriešanas.

rokas pieauguma orientācija? Būla bloks#
<[roka v] palielināt orientāciju par [šūpošanās v] [0] grādiem?>

Parametrs

Apraksts

orientācija

Ass, ap kuru jāgriež gala efektors:

  • piķis
  • ripošana
  • virzīšanās

grādi

Gala efektora pagriešanas grādu skaits.

Piemērs

Startēšanas laikā pārbauda, ​​vai gala efektors var palielināt novirzi par 20 grādiem.#
kad sākts
[Check if the 6-Axis Arm can increment yaw.]
ja <[roka v] palielināt orientāciju par [virpināšanās v] [20] grādiem?> tad
drukāt [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] konsolē ◀ un pāriet uz nākamo rindu
beigas

roka ir beigusi kustēties?#

Būla bloks roka ir pabeigusi kustību? atgriež, vai 6 asu roka ir pabeigusi kustību.

Šis bloks ir noderīgs pēc tam, kad kustības bloks ir paplašināts līdz un negaidiet.

roka ir beigusi kustēties? Būla bloks#
<[roka v] pārvietošana pabeigta?>

Parametri

Apraksts

Šim blokam nav parametru.

Piemērs

Pēc palaišanas izdrukā pašreizējo y pozīciju, kamēr 6 asu roka pārvietojas.#
kad sākts
[Display the current y-position while the 6-Axis Arm moves.]
pārvietot [roka v] uz pozīciju x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ un negaidīt
atkārtot līdz <[roka v] pārvietošana pabeigta?>
drukāt ([roka v] pozīcija [y v] [mm v]) konsolē ◀ un pāriet uz nākamo rindu
gaidīt [0.25] sekundes
beigas

rokas pozīcija#

Rokas pozīcijas ziņotāja bloks atgriež 6 asu rokas pašreizējo pozīciju pa atlasīto asi.

Izmantojiet šo bloku, lai nolasītu gala efektora pašreizējo atrašanās vietu pa x, y vai z asi.

rokas pozīcijas reportiera bloks#
([roka v] pozīcija [x v] [mm v])

Parametrs

Apraksts

ass

Ziņojamā pozīcijas ass:

  • x
  • y
  • z

vienība

Pozīcijas vērtībai izmantotā mērvienība: mm (milimetri) vai collas.

Piemērs

Pēc palaišanas izdrukā pašreizējo y pozīciju, kamēr 6 asu roka pārvietojas.#
kad sākts
[Display the current y-position while the 6-Axis Arm moves.]
pārvietot [roka v] uz pozīciju x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ un negaidīt
atkārtot līdz <[roka v] pārvietošana pabeigta?>
drukāt ([roka v] pozīcija [y v] [mm v]) konsolē ◀ un pāriet uz nākamo rindu
gaidīt [0.25] sekundes
beigas

rokas orientācija#

Rokas orientācijas ziņotāja bloks atgriež gala efektora pašreizējo orientāciju ap atlasīto asi grādos.

Izmantojiet šo bloku, lai nolasītu gala efektora pašreizējo slīpumu, rullīti vai novirzi.

rokas orientācijas reportiera bloks#
([roka v] orientācija [šūpošanās v] grādos)

Parametrs

Apraksts

orientācija

Ziņojamā orientācijas ass:

  • slīpums
  • savērsums
  • virziens

Piemērs

Pēc palaišanas izdrukā pašreizējo novirzi, kamēr 6 asu roka pārvietojas.#
kad sākts
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
pārvietot [roka v] uz orientāciju [virpināšanās v] [90] grādos ◀ un negaidīt
atkārtot līdz <[roka v] pārvietošana pabeigta?>
drukāt ([roka v] orientācija [virpināšanās v] grādos) konsolē ◀ un pāriet uz nākamo rindu
gaidīt [0.25] sekundes
beigas
On this page