Cánh tay#

Giới thiệu#

Cánh tay robot 6 trục là một thiết bị thao tác robot được sử dụng trong hệ thống CTE Workcell. Các khối điều khiển cánh tay di chuyển cánh tay 6 trục đến các vị trí trong không gian ba chiều, xoay đầu cuối của nó, kiểm tra xem các chuyển động có khả thi hay không và điều khiển các công cụ được gắn kèm như dụng cụ gắp nam châm hoặc dụng cụ giữ bút.

Dưới đây là danh sách các khối có sẵn:

Thao tác — Di chuyển cánh tay robot 6 trục, cấu hình chuyển động và điều khiển các công cụ.

Giá trị — Kiểm tra xem một chuyển động có thể thực hiện được không, chuyển động đã hoàn thành chưa, hoặc đọc vị trí hoặc hướng hiện tại.

Trang này hướng dẫn sử dụng Cánh tay 6 trục riêng lẻ với Ô CTE. Để sử dụng Cánh tay 6 trục với các thành phần khác của Ô làm việc CTE, chẳng hạn như Hệ thống khí nén hoặc Băng tải, hãy kết nối Cánh tay 6 trục với EXP Brain và sử dụng trang Cánh tay EXP tương ứng.

Hành động#

di chuyển cánh tay đến vị trí#

Khối lệnh di chuyển tay cần đến vị trí di chuyển tay cần 6 trục đến tọa độ x, y và z được chỉ định.

Tọa độ x, y và z mô tả vị trí của đầu cuối trong không gian ba chiều. Sử dụng arm move to position? trước khối này nếu vị trí mục tiêu có thể nằm ngoài không gian làm việc có thể tiếp cận của Cánh tay 6 trục.

di chuyển cần gạt để đặt khối xếp chồng vào đúng vị trí.#
di chuyển [cánh tay v] đến vị trí x:[120] y:[0] z:[100] [mm v] ▶

Tham số

Sự miêu tả

x

Tọa độ x của vị trí mục tiêu.

y

Tọa độ y của vị trí mục tiêu.

z

Tọa độ z của vị trí mục tiêu.

đơn vị

Đơn vị được sử dụng cho tọa độ x, y và z là: mm (milimét) hoặc inch.

mũi tên mở rộng

Theo mặc định, cánh tay 6 trục sẽ hoàn thành chuyển động trước khi khối lệnh tiếp theo chạy. Mở rộng khối lệnh đến và đừng chờ để bắt đầu chuyển động và tiếp tục ngay lập tức đến khối lệnh tiếp theo.

Ví dụ

Khi khởi động, thiết bị sẽ di chuyển cần 6 trục đến vị trí tiêu chuẩn.#
khi bắt đầu
[Move the 6-Axis Arm to a standard position at the start of the project.]
di chuyển [cánh tay v] đến vị trí x:(120) y:(120) z:(75) [mm v] ▶

tăng vị trí cánh tay#

Khối điều khiển tăng vị trí tay cần di chuyển tay cần 6 trục một khoảng cách xác định so với vị trí hiện tại dọc theo các trục x, y và z.

Sử dụng khối này để di chuyển tương đối so với vị trí hiện tại của bộ phận cuối. Sử dụng vị trí tăng cánh tay? trước khối này nếu chuyển động có thể đặt Cánh tay 6 trục ra ngoài không gian làm việc có thể tiếp cận của nó.

tăng vị trí tay khối xếp chồng#
tăng vị trí [cánh tay v] theo x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

Tham số

Sự miêu tả

x

Khoảng cách di chuyển dọc theo trục x.

y

Khoảng cách di chuyển dọc theo trục y.

z

Khoảng cách di chuyển dọc theo trục z.

đơn vị

Đơn vị được sử dụng cho khoảng cách x, y và z là: mm (milimét) hoặc inch.

mũi tên mở rộng

Theo mặc định, cánh tay 6 trục sẽ hoàn thành chuyển động trước khi khối lệnh tiếp theo chạy. Mở rộng khối lệnh đến và đừng chờ để bắt đầu chuyển động và tiếp tục ngay lập tức đến khối lệnh tiếp theo.

Ví dụ

Khi khởi động, vị trí của tay cần 6 trục sẽ tăng thêm 100 milimét dọc theo trục x.#
khi bắt đầu
[Move the 6-Axis Arm 100 millimeters along the x-axis.]
tăng vị trí [cánh tay v] theo x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

di chuyển cánh tay về hướng#

Khối lệnh di chuyển tay cần theo hướng xoay đầu cuối của thiết bị đến một hướng được chỉ định.

Hướng xoay mô tả cách đầu cuối của thiết bị được xoay. Pitch nghiêng đầu cuối lên hoặc xuống, Roll xoay nó sang hai bên, và Yaw xoay nó sang trái hoặc phải.

di chuyển cánh tay để định hướng khối xếp chồng#
di chuyển [cánh tay v] đến hướng [pitch v] [0] độ ▶

Tham số

Sự miêu tả

định hướng

Trục quay của đầu cuối robot:

  • nghiêng dọc
  • nghiêng ngang
  • quay quanh trục dọc

bằng cấp

Góc định hướng mục tiêu, tính bằng độ.

mũi tên mở rộng

Theo mặc định, cánh tay 6 trục sẽ hoàn thành chuyển động trước khi khối lệnh tiếp theo chạy. Mở rộng khối lệnh đến và đừng chờ để bắt đầu chuyển động và tiếp tục ngay lập tức đến khối lệnh tiếp theo.

Ví dụ

Khi khởi động, bộ phận cuối của robot sẽ xoay đến góc 270 độ theo phương ngang.#
khi bắt đầu
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
di chuyển [cánh tay v] đến hướng [yaw v] [270] độ ▶

tăng hướng cánh tay#

Khối điều chỉnh hướng tay cần xoay (increment arm orientation) sẽ xoay đầu cuối của thiết bị một số độ nhất định so với hướng hiện tại của nó.

Sử dụng khối lệnh này để xoay tương đối so với góc nghiêng, góc xoay hoặc góc lệch hiện tại của đầu cuối robot.

khối xếp chồng hướng cánh tay tăng dần#
tăng hướng [cánh tay v] theo [pitch v] [0] độ ▶

Tham số

Sự miêu tả

định hướng

Trục quay của đầu cuối robot:

  • nghiêng dọc
  • nghiêng ngang
  • quay quanh trục dọc

bằng cấp

Số độ xoay của đầu cuối thiết bị.

mũi tên mở rộng

Theo mặc định, cánh tay 6 trục sẽ hoàn thành chuyển động trước khi khối lệnh tiếp theo chạy. Mở rộng khối lệnh đến và đừng chờ để bắt đầu chuyển động và tiếp tục ngay lập tức đến khối lệnh tiếp theo.

Ví dụ

Khi khởi động, bộ phận cuối của máy sẽ xoay 40 độ theo hướng nghiêng.#
khi bắt đầu
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
tăng hướng [cánh tay v] theo [pitch v] [40] độ ▶

đặt tốc độ cánh tay#

Khối lệnh set arm speed thiết lập tốc độ chuyển động của cánh tay robot 6 trục.

Tốc độ của cánh tay robot 6 trục được đặt ở mức 50% khi bắt đầu dự án.

đặt tốc độ tay cầm khối xếp chồng#
đặt tốc độ [cánh tay v] thành [50] %

Tham số

Sự miêu tả

phần trăm

Tốc độ chuyển động của cánh tay robot 6 trục, từ 1 đến 100 phần trăm.

Ví dụ

Khi khởi động, máy sẽ thiết lập tốc độ cho cánh tay robot 6 trục, sau đó di chuyển đến vị trí mong muốn.#
khi bắt đầu
[Set the 6-Axis Arm's speed to 30%.]
đặt tốc độ [cánh tay v] thành [30] %
di chuyển [cánh tay v] đến vị trí x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶

đặt bộ phận đầu cuối tay đòn#

Khối bộ phận đầu cuối tay cần chọn công cụ được gắn vào tay cần 6 trục.

Khi thay đổi đầu kẹp, cần trục 6 trục sẽ tự động điều chỉnh độ lệch trục Z để phù hợp với công cụ đã chọn. Đầu kẹp được thiết lập là Công cụ gắp từ tính khi bắt đầu dự án.

đặt khối xếp chồng đầu cuối tay máy#
đặt đầu cuối [cánh tay v] thành [nam châm v]

Tham số

Sự miêu tả

bộ phận cuối cùng

Công cụ được gắn vào Cánh tay 6 trục: nam châm (Công cụ gắp bằng nam châm) hoặc bút (Công cụ giữ bút).

Ví dụ

Khi khởi động, chương trình sẽ thiết lập Cánh tay 6 trục sử dụng Công cụ Giữ Bút.#
khi bắt đầu
[Set the 6-Axis Arm to use the Pen Holder Tool.]
đặt đầu cuối [cánh tay v] thành [bút v]

thiết lập chế độ nam châm tay#

Khối xếp chế độ nam châm tay đỡ sẽ kích hoạt hoặc nhả dụng cụ gắp nam châm.

Chế độ nam châm vẫn hoạt động cho đến khi một khối lệnh thiết lập chế độ nam châm cánh tay khác thay đổi nó. Chế độ nam châm được đặt lại về trạng thái đã nhả khi bắt đầu một dự án.

đặt chế độ nam châm tay khối xếp chồng#
đặt nam châm [cánh tay v] thành [đã kích hoạt v]

Tham số

Sự miêu tả

cách thức

Trạng thái của Công cụ Nhặt Nam châm: được kích hoạt để nhặt vật thể hoặc được nhả ra để thả bất kỳ vật thể nào đang giữ và không nhặt thêm vật thể mới.

Ví dụ

Khi khởi động, máy sẽ hút nam châm, chờ một lúc rồi nhả ra.#
khi bắt đầu
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
đặt nam châm [cánh tay v] thành [đã kích hoạt v]
chờ [2] giây
đặt nam châm [cánh tay v] thành [đã thả v]

đặt tay bút bù trừ#

Khối xếp chồng set arm pen offset thiết lập độ lệch dọc cho Công cụ Giữ Bút.

Hãy đặt đầu cuối của dụng cụ thành bút trước khi sử dụng khối lệnh này. Nếu Công cụ Giữ Bút không được chọn, khối lệnh này sẽ không có tác dụng.

Khoảng cách lệch bút là khoảng cách từ đỉnh của dụng cụ giữ bút đến đầu bút xóa bảng. Khi bắt đầu một dự án, khoảng cách lệch bút được đặt là 0. Khoảng cách lệch bút bằng 0 đặt gốc trục Z của cánh tay robot tại điểm mà dụng cụ giữ bút kết nối với cánh tay robot 6 trục.

đặt tay bút lệch khối xếp chồng#
đặt độ lệch bút [cánh tay v] thành [0] [mm v]

Tham số

Sự miêu tả

bù lại

Giá trị bù trừ của bút.

đơn vị

Đơn vị dùng để đo độ lệch của bút: mm (milimet) hoặc inch.

Ví dụ

Khi khởi động, chương trình sẽ thiết lập độ lệch bút, sau đó di chuyển cần 6 trục.#
khi bắt đầu
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
đặt đầu cuối [cánh tay v] thành [bút v]
đặt độ lệch bút [cánh tay v] thành [1] [inch v]
di chuyển [cánh tay v] đến vị trí x:[120] y:[120] z:[0] [mm v] ▶

đặt cần gạt để điều khiển dừng#

Khối lệnh đặt tay điều khiển dừng sẽ ngay lập tức dừng tay điều khiển 6 trục và ngăn không cho bất kỳ khối lệnh tay điều khiển nào khác hoạt động.

Sau khi khối lệnh này chạy xong, cánh tay robot 6 trục không thể được kích hoạt lại cho đến khi dự án được khởi động lại.

đặt cần gạt để điều khiển khối xếp chồng đã dừng#
đặt [cánh tay v] để dừng điều khiển

Thông số

Sự miêu tả

Khối này không có tham số.

Ví dụ

Khi khởi động, nó sẽ di chuyển cánh tay robot 6 trục, sau đó bộ điều khiển sẽ dừng nó lại.#
khi bắt đầu
[Control stop after a movement.]
di chuyển [cánh tay v] đến vị trí x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶
đặt [cánh tay v] để dừng điều khiển

Giá trị#

Di chuyển cánh tay đến vị trí thích hợp?#

Khối Boolean Cánh tay di chuyển đến vị trí? trả về liệu cánh tay 6 trục có thể di chuyển đến tọa độ x, y và z được chỉ định hay không.

Khối này kiểm tra vị trí mục tiêu trước khi cánh tay robot 6 trục di chuyển. Nó có thể giúp ngăn chặn dự án cố gắng di chuyển cánh tay ra ngoài phạm vi làm việc có thể tiếp cận được.

Di chuyển cánh tay đến vị trí? Khối Boolean#
<[cánh tay v] di chuyển đến vị trí x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Tham số

Sự miêu tả

x

Tọa độ x của vị trí mục tiêu.

y

Tọa độ y của vị trí mục tiêu.

z

Tọa độ z của vị trí mục tiêu.

đơn vị

Đơn vị được sử dụng cho tọa độ x, y và z là: mm (milimét) hoặc inch.

Ví dụ

Khi khởi động, chương trình kiểm tra xem cánh tay robot 6 trục có thể di chuyển đến vị trí mong muốn hay không.#
khi bắt đầu
[Check if the 6-Axis Arm can move to a position.]
nếu <không <[cánh tay v] di chuyển đến vị trí x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>> thì
in [The 6-Axis Arm can't move to this position.] trên bảng điều khiển ◀ và đặt con trỏ xuống hàng tiếp theo
fin

Vị trí tăng dần của cánh tay?#

Khối Boolean vị trí gia tăng của cánh tay? trả về liệu cánh tay 6 trục có thể di chuyển khoảng cách được chỉ định từ vị trí hiện tại của nó hay không.

Khối này kiểm tra chuyển động tăng dần trước khi cánh tay 6 trục di chuyển.

Vị trí tăng dần của cánh tay? Khối Boolean#
<[cánh tay v] tăng vị trí theo x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Tham số

Sự miêu tả

x

Khoảng cách di chuyển dọc theo trục x.

y

Khoảng cách di chuyển dọc theo trục y.

z

Khoảng cách di chuyển dọc theo trục z.

đơn vị

Đơn vị được sử dụng cho khoảng cách x, y và z là: mm (milimét) hoặc inch.

Ví dụ

Khi khởi động, chương trình kiểm tra xem cánh tay robot 6 trục có thể tăng vị trí của nó hay không.#
khi bắt đầu
[Check if the 6-Axis Arm can increment from its current position.]
nếu <không <[cánh tay v] tăng vị trí theo x:[0] y:[500] z:[0] [mm v]?>> thì
in [The 6-Axis Arm can't move that distance.] trên bảng điều khiển ◀ và đặt con trỏ xuống hàng tiếp theo
fin

Bộ phận cuối cánh tay có thể di chuyển được không?#

Khối Boolean arm move end effector? trả về giá trị cho biết đầu cuối của cánh tay robot có thể xoay theo hướng đã chỉ định hay không.

Sử dụng khối lệnh này để kiểm tra xem giá trị góc nghiêng, góc xoay hoặc góc lệch hướng mục tiêu có nằm trong phạm vi cho phép hay không trước khi xoay đầu cuối của thiết bị.

Bộ phận cuối của cánh tay di chuyển? Khối Boolean#
<[cánh tay v] di chuyển đầu cuối đến [pitch v] [0] độ?>

Tham số

Sự miêu tả

định hướng

Trục quay của đầu cuối robot:

  • nghiêng dọc
  • nghiêng ngang
  • quay quanh trục dọc

bằng cấp

Góc định hướng mục tiêu, tính bằng độ.

Ví dụ

Khi khởi động, chương trình kiểm tra xem đầu cuối của thiết bị có thể xoay đến một hướng nhất định hay không.#
khi bắt đầu
[Check if the 6-Axis Arm can roll its end effector to an orientation.]
nếu <[cánh tay v] di chuyển đầu cuối đến [roll v] [40] độ?> thì
in [The end effector can roll to that orientation.] trên bảng điều khiển ◀ và đặt con trỏ xuống hàng tiếp theo
fin

Hướng tăng dần của cánh tay?#

Khối Boolean arm increment orientation? trả về giá trị cho biết liệu đầu cuối của thiết bị có thể xoay một số độ nhất định so với hướng hiện tại hay không.

Sử dụng khối này để kiểm tra chuyển động nghiêng, xoay hoặc lệch hướng từng bước trước khi xoay đầu cuối của thiết bị.

Hướng tăng dần của cánh tay? Khối Boolean#
<[cánh tay v] tăng hướng theo [pitch v] [0] độ?>

Tham số

Sự miêu tả

định hướng

Trục quay của đầu cuối robot:

  • nghiêng dọc
  • nghiêng ngang
  • quay quanh trục dọc

bằng cấp

Số độ xoay của đầu cuối thiết bị.

Ví dụ

Khi khởi động, chương trình kiểm tra xem đầu cuối của thiết bị có thể tăng góc quay ngang thêm 20 độ hay không.#
khi bắt đầu
[Check if the 6-Axis Arm can increment yaw.]
nếu <[cánh tay v] tăng hướng theo [yaw v] [20] độ?> thì
in [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] trên bảng điều khiển ◀ và đặt con trỏ xuống hàng tiếp theo
fin

Cánh tay đã ngừng cử động chưa?#

Khối lệnh Boolean Cánh tay đã chuyển động xong chưa? trả về giá trị cho biết liệu cánh tay robot 6 trục đã chuyển động xong hay chưa.

Khối này hữu ích sau khi khối di chuyển được mở rộng thành và đừng chờ đợi.

Cánh tay đã ngừng chuyển động? Khối Boolean#
<[cánh tay v] đã xong di chuyển?>

Thông số

Sự miêu tả

Khối này không có tham số.

Ví dụ

Khi khởi động, chương trình sẽ in vị trí y hiện tại trong khi cánh tay robot 6 trục di chuyển.#
khi bắt đầu
[Display the current y-position while the 6-Axis Arm moves.]
di chuyển [cánh tay v] đến vị trí x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ và không chờ
lặp lại cho đến khi <[cánh tay v] đã xong di chuyển?>
in (vị trí [cánh tay v] [y v] tính bằng [mm v]) trên bảng điều khiển ◀ và đặt con trỏ xuống hàng tiếp theo
chờ [0.25] giây
fin

vị trí cánh tay#

Khối báo cáo vị trí cánh tay trả về vị trí hiện tại của cánh tay 6 trục dọc theo trục đã chọn.

Sử dụng khối lệnh này để đọc vị trí hiện tại của đầu cuối thiết bị dọc theo trục x, y hoặc z.

khối báo cáo vị trí cánh tay#
(vị trí [cánh tay v] [x v] tính bằng [mm v])

Tham số

Sự miêu tả

trục

Trục vị trí cần báo cáo:

  • x
  • y
  • z

đơn vị

Đơn vị được sử dụng cho giá trị vị trí: mm (milimét) hoặc inch.

Ví dụ

Khi khởi động, chương trình sẽ in vị trí y hiện tại trong khi cánh tay robot 6 trục di chuyển.#
khi bắt đầu
[Display the current y-position while the 6-Axis Arm moves.]
di chuyển [cánh tay v] đến vị trí x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ và không chờ
lặp lại cho đến khi <[cánh tay v] đã xong di chuyển?>
in (vị trí [cánh tay v] [y v] tính bằng [mm v]) trên bảng điều khiển ◀ và đặt con trỏ xuống hàng tiếp theo
chờ [0.25] giây
fin

hướng cánh tay#

Khối báo cáo hướng cánh tay trả về hướng hiện tại của bộ phận cuối cánh tay robot so với trục đã chọn tính bằng độ.

Sử dụng khối lệnh này để đọc góc nghiêng, góc xoay hoặc góc lệch hiện tại của đầu cuối bộ phận điều khiển.

khối báo cáo hướng cánh tay#
(góc định hướng [cánh tay v] trục [pitch v] tính bằng độ)

Tham số

Sự miêu tả

định hướng

Trục định hướng cần báo cáo:

  • nghiêng trên
  • nghiêng dưới
  • quay ngang

Ví dụ

Khi khởi động, chương trình sẽ in ra góc yaw hiện tại trong khi cánh tay robot 6 trục đang di chuyển.#
khi bắt đầu
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
di chuyển [cánh tay v] đến hướng [yaw v] [90] độ ◀ và không chờ
lặp lại cho đến khi <[cánh tay v] đã xong di chuyển?>
in (góc định hướng [cánh tay v] trục [yaw v] tính bằng độ) trên bảng điều khiển ◀ và đặt con trỏ xuống hàng tiếp theo
chờ [0.25] giây
fin
On this page